本公开涉及一种对载置于货台上的规定货物进行搬运的搬运机器人及其控制方法、非暂时性存储介质。
背景技术：
1、已知有一种对载置于货台上的规定货物进行搬运的搬运机器人(例如，参照日本特开2022-127886)。
技术实现思路
1、但是，虽然在上述搬运机器人中，例如，可以考虑使用机械学习等来确认在货台上载置了规定货物的方法等，但该方法并未被示出。因此，有可能会在货台上载置了规定货物以外的物体(人或错误的货物等)并被实施搬运。
2、本公开提供一种能够抑制在货台上载置了规定货物以外的物体并被搬运的情况的搬运机器人及其控制方法、非暂时性存储介质。
3、本公开的第一方式为，对被载置在货台上的规定货物进行搬运的搬运机器人。所述搬运机器人具备：货台；第一判定装置，其被构成为，对物体是否载置在所述货台上进行判定；第二判定装置，其被构成为，对所述规定货物是否载置在所述货台上进行判定；控制装置以及警告装置中的至少一个装置，其中，在通过所述第一判定装置而判定为物体载置在所述货台上、并且通过所述第二判定装置而判定为规定货物未载置在所述货台上的情况下，所述控制装置被构成为，以使所述搬运机器人进行规定动作的方式进行控制，所述警告装置被构成为，进行警告。
4、在该一个方式中，也可以采用如下方式，即，(1)所述货台具有凹状部，在该规定货物载置于所述货台上的规定位置的状态下，所述规定货物的凸状部被插入到所述凹状部内，所述第二判定装置具有对被插入到所述凹状部内的所述凸状部进行检测的第二传感器，并且所述第二判定装置被构成为，在该第二传感器未检测出所述凸状部的情况下，判定为所述规定货物未载置在所述货台上，或者，(2)所述货台具有凸状部，在该规定货物载置于所述货台上的规定位置的状态下，所述货台的凸状部被插入到所述规定货物的凹状部内，所述第二判定装置具有对被插入了所述凸状部的所述凹状部进行检测的第二传感器，并且所述第二判定装置被构成为，在该第二传感器未检测出所述凹状部的情况下，判定为所述规定货物未载置在所述货台上。
5、在该一个方式中，也可以采用如下方式，即，在所述货台上设置有被检测图案，所述第一判定装置具有对所述货台上的被检测图案进行识别的第一传感器，并且所述第一判定装置被构成为，在通过该第一传感器而能够识别出所述货台上的被检测图案的情况下，判定为所述物体未载置在所述货台上。
6、在该一个方式中，也可以还具备升降装置，所述升降装置使所述货台进行升降。所述第一判定装置也可以被构成为，基于通过所述升降装置而使所述货台上升时的转矩，从而对所述物体是否载置在所述货台上进行判定。
7、在该一个方式中，也可以还具备载荷传感器，所述载荷传感器被设置在所述货台上并对所述货台上的所述物体的载荷进行检测。所述第二判定装置也可以被构成为，基于被检测出的所述载荷，从而对所述规定货物是否载置在所述货台上进行判定。
8、在该一个方式中，也可以还具备温度传感器，所述温度传感器被设置在所述货台上并对所述货台上的所述物体的温度进行检测。所述第二判定装置也可以被构成为，基于被检测出的所述温度，从而对所述规定货物是否载置在所述货台上进行判定。
9、在该一个方式中，也可以采用如下方式，即，所述控制装置被构成为，作为所述规定动作而实施进行所述搬运机器人的停止、减速以及路径变更中的至少一个的控制。
10、本公开的第二方式为，对被载置于货台上的规定货物进行搬运的搬运机器人的控制方法。所述控制方法包括如下内容，即：对物体是否载置在所述货台上进行判定；对所述规定货物是否载置在所述货台上进行判定；在被判定为所述物体载置在所述货台上、并且被判定为所述规定货物未载置在所述货台上的情况下，实施对所述搬运机器人的移动进行控制、以及进行警告中的至少一方。
11、本公开的第三方式为，对如下命令进行存储的非暂时性存储介质，所述命令能够由一个或者多个处理器执行，并且所述命令使所述一个或者多个处理器执行以下的功能，所述功能为：对物体是否载置在搬运机器人的货台上进行判定；对规定货物是否载置在所述货台上进行判定；在被判定为所述物体载置在所述货台上、并且被判定为所述规定货物未载置在所述货台上的情况下，实施对所述搬运机器人的移动进行控制、以及进行警告中的至少一方。
12、根据本公开的方式，能够提供一种能够抑制在货台上载置了规定货物以外的物体并被搬运的情况的搬运机器人及其控制方法、非暂时性储存介质。
1.一种搬运机器人，其为对被载置在货台上的规定货物进行搬运的搬运机器人，其特征在于，具备：
2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，
3.如权利要求1或2所述的搬运机器人，其特征在于，
4.如权利要求1或2所述的搬运机器人，其特征在于，
5.如权利要求1或2所述的搬运机器人，其特征在于，
6.如权利要求1或2所述的搬运机器人，其特征在于，
7.如权利要求1或2所述的搬运机器人，其特征在于，
8.一种搬运机器人的控制方法，所述搬运机器人对被载置在货台上的规定货物进行搬运，所述搬运机器人的控制方法的特征在于，包括如下内容，即：
9.一种非暂时性存储介质，其对如下命令进行存储，所述命令能够由一个或者多个处理器执行，并且所述命令使所述一个或者多个处理器执行以下的功能，所述功能为：
