本发明涉及电梯控制装置以及电梯控制方法。
背景技术：
1、最近的电梯不仅要求输送乘客，还要求输送能够自主移动的移动体即机器人。例如，对大楼内进行警备的机器人或清扫的机器人为了在大楼内移动而进行警备或清扫等作业，优选利用电梯进行各层的移动。
2、在电梯进行机器人的输送时，机器人或机器人的控制装置通过机器人·电梯协作系统向电梯的控制装置发送机器人所存在的楼层(上梯层)和机器人要移动的目的地楼层(目标楼层)的控制数据。于是，电梯的控制装置根据接收到的控制数据进行机器人的移动请求。即，电梯控制装置根据该控制数据，使轿厢朝向机器人存在的楼层，在机器人搭乘轿厢后，进行向目标楼层输送的控制。
3、在专利文献1中记载了在使机器人搭乘电梯时防止机器人被层门夹住的技术。即，在专利文献1中记载了在设定了由机器人进行电梯的检查的模式时，不将层门全开而仅打开一部分，防止进行检查的机器人被层门夹住的技术。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本专利特开2018-21781号公报
技术实现思路
1、发明所要解决的技术问题
2、当机器人搭乘电梯轿厢时，为了防止机器人损坏，应尽量避免机器人被层门及轿厢门夹住。即，当机器人与进行关闭动作时的门接触时，由于该门关闭时的冲击，机器人有可能损伤，或者机器人有可能跌倒。
3、这里，例如在专利文献1所记载的技术中，在检查电梯的门等的机器人搭乘电梯时，在关门时仅关闭一部分，进行门的动作确认，并且防止机器人被门夹住。但是，该专利文献1所记载的技术由于不能完全关闭层门，因此在通常的机器人搭乘时不能适用。因此，为了防止机器人自身搭乘轿厢向另一层移动时被门夹住，需要与专利文献1所记载的技术不同的控制方法。
4、本发明鉴于上述问题，其目的在于提供一种电梯控制装置及电梯控制方法，在利用电梯输送能够自主移动的移动体时，能够防止被门夹住而造成的移动体的损伤等。
5、用于解决技术问题的技术手段
6、为了解决上述问题，采用例如权利要求书中所记载的结构。
7、本申请包括多个解决上述问题的方法，但举其一个示例，本发明的电梯控制装置控制移动体能够搭乘的轿厢的运行以及门的开闭，包括以下结构。
8、即，电梯控制装置包括：模式设定部，该模式设定部在接收到移动体搭乘轿厢的请求或检测到移动体搭乘轿厢的情况下，将动作模式设定为移动体模式；运行控制部，该运行控制部在模式设定部设定了移动体模式时，使轿厢在移动体的上梯层停止；以及门控制部，该门控制部在使以移动体模式停止在上梯层的轿厢的门进行打开动作后，在满足规定的条件时使门进行关闭动作。
9、这里，门控制部在移动体模式下进行关闭动作时检测到物体被门夹住时，将门驱动速度控制为比通常的门关闭时的门驱动速度更低速。
10、发明效果
11、根据本发明，由于在夹住移动体的可能性较高的状况下进行关门动作时的门驱动速度变为低速，因此能够有效地防止因移动体被门夹住而引起的机器人的损伤或跌倒。
12、上述以外的技术问题、结构以及效果通过以下实施方式的说明来进一步明确。
1.一种电梯控制装置，控制移动体能够搭乘的轿厢的运行及门的开闭，所述电梯控制装置的特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于，
3.如权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于，
4.如权利要求3所述的电梯控制装置，其特征在于，
5.如权利要求4所述的电梯控制装置，其特征在于，
6.如权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于，
7.如权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于，
8.一种电梯控制方法，控制移动体能够搭乘的轿厢的运行及门的开闭，所述电梯控制方法的特征在于，包含：
