本公开涉及一种控制系统、控制方法以及非临时性存储介质。
背景技术：
1、在日本特开2022-166397中，公开了一种能够进行自主移动的移动机器人的控制系统。
技术实现思路
1、然而，在日本特开2022-166397所记载的技术中，在用户能够对可自主移动的移动机器人进行操作的情况下，即使在希望执行该操作的场景下，也存在用户未注意到这样的场景而未能实施操作、或者较晚地注意到而无法迅速地实施操作的可能性。此外，在日本特开2022-166397所记载的技术中，在用户能够对可自主移动的移动机器人进行操作的情况下，即使在不希望执行该操作的场景下，也存在用户未注意到这样的场景而实施了操作、或者较晚地注意到而实施了操作的可能性。
2、本公开提供一种在希望针对自主移动且被进行由用户所实施的操作的移动机器人而执行由用户所实施的操作的场景或不希望针对所述移动机器人而执行由用户所实施的操作的场景下，能够使用户注意到希望执行操作或不需要执行操作的情况的控制系统、控制方法以及非临时性存储介质。
3、本公开的第一方式所涉及的控制系统被构成为，执行对包括移动机器人的系统进行控制的系统控制，所述移动机器人进行自主移动且被进行由用户所实施的操作，所述系统具备发光部，所述控制系统具备一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被构成为，执行所述系统控制，所述系统控制包括使所述发光部以与多个预定条件中的每一个建立了对应关系的不同的发光图案而进行发光的发光控制，所述多个预定条件中的至少一个为，作为用于对针对于所述移动机器人的用户操作进行推荐的预定条件的推荐条件、或者作为用于对针对于所述移动机器人的用户操作不进行推荐的预定条件的非推荐条件。根据所述控制系统，通过这样的结构，从而在希望针对自主移动且被进行由用户所实施的操作的移动机器人而执行由用户所实施的操作的场景下能够使用户注意到希望执行操作的情况、或者在不希望执行由用户所实施的操作的场景下使用户注意到不需要执行操作的情况。另外，在自主移动的控制中，也能够使用通过机器学习而获得的学习模型来使移动机器人进行自主移动。
4、在本公开的第一方式中，也可以设为，所述多个预定条件包括所推荐的操作内容互不相同的多个所述推荐条件的组合、不推荐的操作内容互不相同的多个所述非推荐条件的组合、以及所推荐的操作内容和不推荐的操作内容为彼此相同的操作内容的所述推荐条件和所述非推荐条件的组合中的至少一个组合。所述控制系统通过采用这样的结构，从而能够使用户对多个操作内容中的希望执行操作或者不希望执行操作的操作内容进行目视确认。
5、在本公开的第一方式中，也可以设为，所述推荐条件包括用于对将针对于所述移动机器人的移动操作设为能够受理的用户操作进行推荐的条件，所述非推荐条件包括用于对将针对于所述移动机器人的移动操作设为能够受理的用户操作不进行推荐的条件。所述控制系统通过采用这样的结构，从而能够对将移动操作设为能够受理的情况向用户进行推荐或者不进行推荐。
6、在本公开的第一方式中，也可以设为，所述推荐条件包括用于对使所述移动机器人向预定方向移动的移动操作进行推荐的条件，所述非推荐条件包括用于对使所述移动机器人向预定方向移动的移动操作不进行推荐的条件。所述控制系统通过采用这样的结构，从而能够将向预定方向的移动操作对用户进行推荐或者不进行推荐。
7、在本公开的第一方式中，也可以设为，所述多个预定条件中的至少一个为所述推荐条件，所述发光控制包括如下控制，即，在满足对向所述预定方向移动的移动操作进行推荐的所述推荐条件的情况下，使所述发光部以示出所述预定方向的方式而进行发光。所述控制系统通过采用这样的结构，从而能够对用户以易于理解的方式而对向预定方向的移动操作进行推荐。
8、在本公开的第一方式中，也可以设为，所述发光部具备受理所述用户操作的操作部或者设置在所述操作部的周边处的第一发光部，所述多个预定条件中的至少一个为所述推荐条件，与所述推荐条件建立了对应关系的发光图案为至少使所述第一发光部发光的发光图案。所述控制系统通过采用这样的结构，从而由于能够在操作位置或从其周围易于看到的位置上示出推荐操作部中的用户操作的通知，因此能够更可靠地向用户推荐用户操作。
9、在本公开的第一方式中，也可以设为，所述发光部具备受理所述用户操作的操作部或者设置在所述操作部的周边处的第一发光部、以及被配置在与所述第一发光部分离开的位置上的第二发光部，所述多个预定条件中的至少一个为所述推荐条件，与所述多个预定条件中的所述推荐条件以外的预定条件建立了对应关系的发光图案为至少使所述第二发光部发光的发光图案。所述控制系统通过采用这样的结构，从而能够使移动机器人的用户在与操作位置或其周围不同的位置上对推荐操作部中的用户操作以外的通知进行目视确认，进而能够容易地判断出该通知不是操作的推荐的情况。
10、在本公开的第一方式中，也可以设为，所述不同的发光图案包括使利用所述发光部而发光的亮度、色调、彩度以及明度中的至少一个有所不同的发光图案。所述控制系统通过采用这样的结构，从而在希望执行由用户所实施的操作的场景下能够以更容易理解的方式而向用户告知希望执行操作的情况、或者在不希望执行由用户所实施的操作的场景下能够以更容易理解的方式而向用户告知不需要执行操作的情况。
11、在本公开的第一方式中，也可以设为，所述系统具备受理所述用户操作的操纵杆装置。所述控制系统通过采用这样的结构，从而能够使用可以直观地实施移动操作的操纵杆装置来受理用户操作。
12、本公开的第二方式所涉及的控制方法为执行系统控制的控制方法，所述系统控制对包括移动机器人的系统进行控制，所述移动机器人进行自主移动且被进行由用户所实施的操作，所述系统具备发光部，所述系统控制包括使所述发光部以与多个预定条件中的每一个建立了对应关系的不同的发光图案而进行发光的发光控制，所述多个预定条件中的至少一个为，作为用于对针对于所述移动机器人的用户操作进行推荐的预定条件的推荐条件、或者作为用于对针对于所述移动机器人的用户操作不进行推荐的预定条件的非推荐条件。根据所述控制方法，通过采用这样的结构，从而在希望针对自主移动且被进行由用户所实施的操作的移动机器人而执行由用户所实施的操作的场景下能够使用户注意到希望执行操作的情况、或者在不希望执行由用户所实施的操作的场景下使用户注意到不需要执行操作的情况。
13、在本公开的第二方式中，也可以设为，所述多个预定条件包括所推荐的操作内容互不相同的多个所述推荐条件的组合、不推荐的操作内容互不相同的多个所述非推荐条件的组合、以及所推荐的操作内容和不推荐的操作内容为彼此相同的操作内容的所述推荐条件和所述非推荐条件的组合中的至少一个组合。所述控制方法通过采用这样的结构，从而能够使用户对多个操作内容中的希望执行操作或者不希望执行操作的操作内容进行目视确认。
14、在本公开的第二方式中，也可以设为，所述推荐条件包括用于对将针对于所述移动机器人的移动操作设为能够受理的用户操作进行推荐的条件，所述非推荐条件包括用于将对针对于所述移动机器人的移动操作设为能够受理的用户操作进行推荐的条件。所述控制方法通过采用这样的结构，从而能够对将移动操作设为能够受理的情况向用户进行推荐或者不进行推荐。
15、在本公开的第二方式中，也可以设为，所述推荐条件包括用于对使所述移动机器人向预定方向移动的移动操作进行推荐的条件，所述非推荐条件包括用于对使所述移动机器人向预定方向移动的移动操作不进行推荐的条件。所述控制方法通过采用这样的结构，从而能够将向预定方向的移动操作对用户进行推荐或者不进行推荐。
16、在本公开的第二方式中，也可以设为，所述多个预定条件中的至少一个为所述推荐条件，所述发光控制包括如下控制，即，在满足对向所述预定方向移动的移动操作进行推荐的所述推荐条件的情况下，使所述发光部以示出所述预定方向的方式而进行发光。所述控制方法通过采用这样的结构，从而能够向用户以易于理解的方式而对向预定方向的移动操作进行推荐。
17、在本公开的第二方式中，也可以设为，所述发光部具备受理所述用户操作的操作部或者设置在所述操作部的周边处的第一发光部，所述多个预定条件中的至少一个为所述推荐条件，与所述推荐条件建立了对应关系的发光图案为至少使所述第一发光部发光的发光图案。所述控制方法通过采用这样的结构，由于能够在操作位置或从其周围易于看到的位置上示出推荐操作部中的用户操作的通知，因此能够更可靠地向用户推荐用户操作。
18、在本公开的第二方式中，也可以设为，所述发光部具备受理所述用户操作的操作部或者设置在所述操作部的周边处的第一发光部、以及被配置在与所述第一发光部分离开的位置上的第二发光部，所述多个预定条件中的至少一个为所述推荐条件，与所述多个预定条件中的所述推荐条件以外的预定条件建立了对应关系的发光图案为至少使所述第二发光部发光的发光图案。所述控制方法通过采用这样的结构，从而能够使移动机器人的用户在与操作位置或其周围不同的位置上对推荐操作部中的用户操作以外的通知进行目视确认，进而能够容易地判断出该通知不是操作的推荐的情况。
19、在本公开的第二方式中，也可以设为，所述不同的发光图案包括使利用所述发光部而发光的亮度、色调、彩度以及明度中的至少一个有所不同的发光图案。所述控制方法通过采用这样的结构，从而在希望执行由用户所实施的操作的场景下能够以更容易理解的方式而向用户告知希望执行操作的情况、或者在不希望执行由用户所实施的操作的场景下能够以更容易理解的方式而向用户告知不需要执行操作的情况。
20、在本公开的第二方式中，也可以设为，所述系统具备受理所述用户操作的操纵杆装置。所述控制方法通过采用这样的结构，从而能够使用可以直观地实施移动操作的操纵杆装置来受理用户操作。
21、本公开的第三方式所涉及的非临时性存储介质储存有能够由一个或多个处理器来执行且使所述一个或多个处理器执行系统控制的命令，所述系统控制对包括移动机器人的系统进行控制，所述移动机器人进行自主移动且被进行由用户所实施的操作，所述系统具备发光部，所述系统控制包括使所述发光部以与多个预定条件中的每一个建立了对应关系的不同的发光图案而进行发光的发光控制，所述多个预定条件中的至少一个为，作为用于对针对于所述移动机器人的用户操作进行推荐的预定条件的推荐条件、或者作为用于对针对于所述移动机器人的用户操作不进行推荐的预定条件的非推荐条件。根据所述非临时性存储介质，通过采用这样的结构，从而在希望针对自主移动且被进行由用户所实施的操作的移动机器人而执行由用户所实施的操作的场景下能够使用户注意到希望执行操作的情况、或者在不希望执行由用户所实施的操作的场景下使用户注意到不需要执行操作的情况。
22、在本公开的第三方式中，也可以设为，所述多个预定条件包括所推荐的操作内容互不相同的多个所述推荐条件的组合、不推荐的操作内容互不相同的多个所述非推荐条件的组合、以及所推荐的操作内容和不推荐的操作内容为彼此相同的操作内容的所述推荐条件和所述非推荐条件的组合中的至少一个组合。所述非临时性存储介质通过采用这样的结构，从而能够使用户对多个操作内容中的希望执行操作或者不希望执行操作的操作内容进行目视确认。
23、在本公开的第三方式中，也可以设为，所述推荐条件包括用于对将针对于所述移动机器人的移动操作设为能够受理的用户操作进行推荐的条件，所述非推荐条件包括用于对将针对于所述移动机器人的移动操作设为能够受理的用户操作不进行推荐的条件。所述非临时性存储介质通过采用这样的结构，从而可对用户将移动操作设为能够受理的情况进行推荐或者不进行推荐。
24、在本公开的第三方式中，也可以设为，所述推荐条件包括用于推荐使所述移动机器人向预定方向移动的移动操作的条件，所述非推荐条件包括用于对使所述移动机器人向预定方向移动的移动操作不进行推荐的条件。所述非临时性存储介质通过采用这样的结构，从而能够对将移动操作设为能够受理的情况向用户进行推荐或者不进行推荐。
25、在本公开的第三方式中，也可以设为，所述多个预定条件中的至少一个为所述推荐条件，所述发光控制包括如下控制，即，在满足对向所述预定方向移动的移动操作进行推荐的所述推荐条件的情况下，使所述发光部以示出所述预定方向的方式而进行发光。所述非临时性存储介质通过采用这样的结构，从而能够对用户以易于理解的方式而对向预定方向的移动操作进行推荐。
26、在本公开的第三方式中，也可以设为，所述发光部具备受理所述用户操作的操作部或者设置在所述操作部的周边处的第一发光部，所述多个预定条件中的至少一个为所述推荐条件，与所述推荐条件建立了对应关系的发光图案为至少使所述第一发光部发光的发光图案。所述非临时性存储介质通过采用这样的结构，从而由于能够在操作位置或从其周围易于看到的位置上示出推荐操作部中的用户操作的通知，因此能够更可靠地向用户推荐用户操作。
27、在本公开的第三方式中，也可以设为，所述发光部具备受理所述用户操作的操作部或者设置在所述操作部的周边处的第一发光部、以及被配置在与所述第一发光部分离开的位置上的第二发光部，所述多个预定条件中的至少一个为所述推荐条件，与所述多个预定条件中的所述推荐条件以外的预定条件建立了对应关系的发光图案为至少使所述第二发光部发光的发光图案。所述非临时性存储介质通过采用这样的结构，从而能够使移动机器人的用户在与操作位置或其周围不同的位置上对推荐操作部中的用户操作以外的通知进行目视确认，进而能够容易地判断出该通知不是操作的推荐的情况。
28、在本公开的第三方式中，也可以设为，所述不同的发光图案包括使利用所述发光部而发光的亮度、色调、彩度以及明度中的至少一个有所不同的发光图案。所述非临时性存储介质通过采用这样的结构，从而在希望执行由用户所实施的操作的场景下能够以更容易理解的方式而向用户告知希望执行操作的情况、或者在不希望执行由用户所实施的操作的场景下能够以更容易理解的方式而向用户告知不需要执行操作的情况。
29、在本公开的第三方式中，也可以设为，所述系统具备受理所述用户操作的操纵杆装置。所述非临时性存储介质通过采用这样的结构，从而能够使用可以直观地实施移动操作的操纵杆装置来受理用户操作。
30、根据本公开，能够提供一种在希望针对自主移动且被进行由用户所实施的操作的移动机器人而执行由用户所实施的操作的场景或不希望针对所述移动机器人而执行由用户所实施的操作的场景下，能够使用户注意到希望执行操作或不需要执行操作的情况的控制系统、控制方法以及非临时性存储介质。
1.一种控制系统，其被构成为，执行对包括移动机器人的系统进行控制的系统控制，所述移动机器人进行自主移动且被进行由用户所实施的操作，
2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
3.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，
4.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，
5.如权利要求4所述的控制系统，其特征在于，
6.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，
7.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，
8.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，
9.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，
10.一种控制方法，其为执行系统控制的控制方法，所述系统控制对包括移动机器人的系统进行控制，所述移动机器人进行自主移动且被进行由用户所实施的操作，
11.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于，
12.如权利要求10或11所述的控制方法，其特征在于，
13.如权利要求10或11所述的控制方法，其特征在于，
14.如权利要求13所述的控制方法，其特征在于，
15.如权利要求10或11所述的控制方法，其特征在于，
16.如权利要求10或11所述的控制方法，其特征在于，
17.如权利要求10或11所述的控制方法，其特征在于，
18.如权利要求10或11所述的控制方法，其特征在于，
19.一种非临时性存储介质，其储存有能够由一个或多个处理器来执行且使所述一个或多个处理器执行系统控制的命令，所述系统控制对包括移动机器人的系统进行控制，所述移动机器人进行自主移动且被进行由用户所实施的操作，
20.如权利要求19所述的非临时性存储介质，其特征在于，
21.如权利要求19或20所述的非临时性存储介质，其特征在于，
22.如权利要求19或20所述的非临时性存储介质，其特征在于，
23.如权利要求22所述的非临时性存储介质，其特征在于，
24.如权利要求19或20所述的非临时性存储介质，其特征在于，
25.如权利要求19或20所述的非临时性存储介质，其特征在于，
26.如权利要求19或20所述的非临时性存储介质，其特征在于，
27.如权利要求19或20所述的非临时性存储介质，其特征在于，
