本公开涉及一种控制系统、控制方法以及非临时性存储介质。
背景技术：
1、在日本专利第7103689号公报中，公开了一种能够进行自主移动的移动机器人的控制系统。
技术实现思路
1、然而，在日本专利第7103689号公报所记载的移动机器人中，在发生了与墙壁的接触等与行驶环境相关联的行驶异常的情况下，无法将该行驶异常状态以容易理解的方式而向进行周围告知。
2、本公开提供一种在能够自主移动的移动机器人中于发生了与墙壁的接触等与行驶环境相关联的行驶异常的情况下可以将该行驶异常状态以容易理解的方式而向周围进行告知的控制系统、控制方法以及非临时性存储介质。
3、本公开所涉及的控制系统为，对包括能够自主移动的移动机器人的系统进行控制的控制系统，所述移动机器人具备发光部，所述控制系统被构成为，对与所述移动机器人的行驶环境相关联的所述移动机器人的行驶状态进行判断，并且至少根据判断的结果为异常的情况和不为异常的情况，而使所述发光部以不同的发光图案来进行发光。根据所述控制系统，通过采用这样的结构，从而在能够自主移动的移动机器人中，在发生了与墙壁的接触等与行驶环境相关联的行驶异常的情况下，能够将该行驶异常状态以容易理解的方式而向周围进行告知。另外，在自主移动的控制中，能够使用通过机器学习而获得的学习模型来使移动机器人进行自主移动。
4、也可以设为，所述控制系统被构成为，在所述判断的结果为所述异常的情况下，使所述发光部以第一预定发光图案来进行发光，并且在所述判断的结果表示所述异常已被消除了的情况下，使所述发光部以第二预定发光图案来进行发光。所述控制系统通过采用这样的结构，从而在移动机器人中，在发生了与墙壁的接触等与行驶环境相关联的行驶异常的情况下，能够将该行驶异常状态以容易理解的方式而向周围进行告知，并且即使在行驶异常状态已被消除的情况下，也能够以容易理解的方式而向周围进行告知。
5、也可以设为，所述移动机器人具备传感器，所述传感器被构成为，对物体与所述移动机器人的外周的接触进行检测，所述控制系统被构成为，在利用所述传感器而检测出物体接触到所述移动机器人的情况下，判断为所述行驶状态为所述异常，并且在利用所述传感器而未检测出物体接触到所述移动机器人的情况下，判断为所述行驶状态不为所述异常。所述控制系统通过采用这样的结构，从而能够将移动机器人接触到物体的情况以容易理解的方式而向周围进行告知，而且，即使在该接触已被消除了的情况下，也能够以容易理解的方式而向周围进行告知。
6、也可以采用如下方式，即，所述传感器为，被构成为对物体与被设置在所述移动机器人的外周处的保险杠的接触进行检测的传感器。所述控制系统通过采用这样的结构，从而能够利用保险杠来对移动机器人的主体以及所接触到的物体进行保护。
7、也可以设为，所述控制系统被构成为，在所述判断的结果为所述异常的情况下，使所述移动机器人的移动停止。所述控制系统通过采用这样的结构，从而由于在行驶状态为异常的情况下能够使移动机器人的移动停止，因此能够将更大程度的最坏事态的发生防患于未然。
8、也可以设为，所述系统具备服务器，所述服务器能够利用无线通信而与所述移动机器人进行连接，所述服务器被构成为，至少在所述服务器不能进行与所述移动机器人的通信的情况下，基于利用摄像机而对所述移动机器人进行了拍摄所得到的图像，并根据所述图像所示的发光图案来对所述移动机器人的所述行驶状态进行判断。所述控制系统通过采用这样的结构，从而即使在不能进行移动机器人与服务器的通信的情况下，也能够由服务器来对是否发生了与行驶环境相关联的行驶异常进行判断。
9、本公开所涉及的控制方法为，对包括能够自主移动且具备发光部的移动机器人的系统进行控制的控制方法，并具备如下处理，即：对与所述移动机器人的行驶环境相关联的所述移动机器人的行驶状态进行判断；至少根据判断的结果为异常的情况和不为异常的情况，而使所述发光部以不同的发光图案来进行发光。根据所述控制方法，通过采用这样的结构，从而在能够自主移动的移动机器人中，在发生了与墙壁的接触等与行驶环境相关联的行驶异常的情况下，能够将该行驶异常状态以容易理解的方式而向周围进行告知。
10、也可以采用如下方式，即，所述控制方法具备如下处理，即：在所述判断的结果为所述异常的情况下，使所述发光部以第一预定发光图案来进行发光，并且，在所述判断的结果表示所述异常已被消除了的情况下，使所述发光部以第二预定发光图案来进行发光。所述控制方法通过采用这样的结构，从而在移动机器人中，在发生了与墙壁的接触等与行驶环境相关联的行驶异常的情况下，能够将该行驶异常状态以容易理解的方式而向周围进行告知，并且即使在行驶异常状态已被消除了的情况下，也能够以容易理解的方式而向周围进行告知。
11、所述移动机器人也可以具备传感器，所述传感器被构成为，对物体与所述移动机器人的外周的接触进行检测。也可以采用如下方式，即，所述控制方法还具备如下处理，即：在利用所述传感器而检测出物体接触到所述移动机器人的情况下，判断为所述行驶状态为所述异常，并且，在利用所述传感器而未检测出物体接触到所述移动机器人的情况下，判断为所述行驶状态不为所述异常。所述控制方法通过采用这样的结构，从而能够将移动机器人接触到物体的情况以容易理解的方式而向周围进行告知，而且，即使在该接触已被消除了的情况下，也能够以容易理解的方式而向周围进行告知。
12、也可以采用如下方式，即，所述传感器为，被构成为对物体与被设置在所述移动机器人的外周的保险杠的接触进行检测的传感器。所述控制方法通过采用这样的结构，从而能够利用保险杠来对移动机器人的主体以及所接触到的物体进行保护。
13、也可以采用如下方式，即，所述控制方法具备如下处理，即：在所述判断的结果为所述异常的情况下，使所述移动机器人的移动停止。所述控制方法通过采用这样的结构，从而由于在行驶状态为异常的情况下能够使移动机器人的移动停止，因此能够将更大程度的最坏事态的发生防患于未然。
14、也可以采用如下方式，即，所述系统具备服务器，所述服务器能够利用无线通信而与所述移动机器人进行连接，所述控制方法具备如下处理，即：至少在所述服务器不能进行与所述移动机器人的通信的情况下，所述服务器基于利用摄像机而对所述移动机器人进行了拍摄所得到的图像，并根据所述图像所示的发光图案来对所述移动机器人的所述行驶状态进行判断。所述控制方法通过采用这样的结构，从而即使在不能进行移动机器人与服务器的通信的情况下，也能够由服务器来对是否发生了与行驶环境相关联的行驶异常进行判断。
15、本公开所涉及的非临时性存储介质储存有能够由一个或多个处理器来执行的命令、且用于使所述一个或多个处理器执行对包括能够自主移动且具备发光部移动机器人的系统进行控制的处理，所述处理包括如下处理，即：对与所述移动机器人的行驶环境相关联的所述移动机器人的行驶状态进行判断；至少根据判断的结果为异常的情况和不为异常的情况，而使所述发光部以不同的发光图案来进行发光。根据所述非临时性存储介质，通过采用这样的结构，从而在能够自主移动的移动机器人中，在发生了与墙壁的接触等与行驶环境相关联的行驶异常的情况下，能够将该行驶异常状态以容易理解的方式而向周围进行告知。
16、也可以采用如下方式，即，所述发光处理包括如下处理，即：在所述判断的结果为所述异常的情况下，使所述发光部以第一预定发光图案来进行发光，并且，在所述判断的结果表示所述异常已被消除了的情况下，使所述发光部以第二预定发光图案来进行发光。所述非临时性存储介质通过采用这样的结构，从而在移动机器人中，在发生了与墙壁的接触等与行驶环境相关联的行驶异常的情况下，能够将该行驶异常状态以容易理解的方式而向周围进行告知，并且即使在行驶异常状态已被消除了的情况下，也能够以容易理解的方式而向周围进行告知。
17、也可以采用如下方式，即，所述移动机器人具备传感器，所述传感器被构成为，对物体与所述移动机器人的外周的接触进行检测，所述判断处理还包括如下处理，即：在利用所述传感器而检测出物体接触到所述移动机器人的情况下，判断为所述行驶状态为所述异常，并且，在利用所述传感器而未检测出物体接触到所述移动机器人的情况下，判断为所述行驶状态不为所述异常。所述非临时性存储介质通过采用这样的结构，从而能够将移动机器人接触到物体的情况以容易理解的方式而向周围进行告知，而且，即使在该接触已被消除了的情况下，也能够以容易理解的方式而向周围进行告知。
18、也可以采用如下方式，即，所述传感器为，被构成为对物体与被设置在所述移动机器人的外周的保险杠的接触进行检测的传感器。所述非临时性存储介质通过采用这样的结构，从而能够利用保险杠来对移动机器人的主体以及所接触到的物体进行保护。
19、也可以采用如下方式，即，所述处理包括在所述判断的结果为所述异常的情况下使所述移动机器人的移动停止的停止处理。所述非临时性存储介质通过采用这样的结构，从而由于在行驶状态为异常的情况下能够使移动机器人的移动停止，因此能够将更大程度的最坏事态的发生防患于未然。
20、在上述方式的非临时性存储介质中，所述系统也可以具备服务器，所述服务器能够利用无线通信而与所述移动机器人进行连接。所述移动机器人被构成为，至少根据对与所述移动机器人的行驶环境相关联的所述移动机器人的行驶状态进行了判断而得到的结果为异常的情况和不为异常的情况，而使所述发光部以不同的发光图案来进行发光。所述判断处理为如下处理，即：至少在所述服务器不能进行与所述移动机器人的通信的情况下，基于利用摄像机而对所述移动机器人进行了拍摄所得到的图像，并根据所述图像所示的发光图案来对所述移动机器人的所述行驶状态进行判断。所述非临时性存储介质通过采用这样的结构，从而即使在不能进行移动机器人与服务器的通信的情况下，也能够由服务器来对是否发生了与行驶环境相关联的行驶异常进行判断。
21、根据本公开，可以提供一种在能够自主移动的移动机器人中于发生了与墙壁的接触等与行驶环境相关联的行驶异常的情况下可以将该行驶异常状态以容易理解的方式而向周围进行告知的控制系统、控制方法以及非临时性存储介质。
1.一种控制系统，其对包括能够自主移动的移动机器人的系统进行控制，其特征在于，
2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
3.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，
4.如权利要求3所述的控制系统，其特征在于，
5.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，
6.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，
7.一种控制方法，其为对包括能够自主移动且具备发光部的移动机器人的系统进行控制的控制方法，其特征在于，
8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，
9.如权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，
10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，
11.如权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，
12.如权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，
13.一种非临时性存储介质，其储存有能够由一个或多个处理器来执行且使所述一个或多个处理器执行对包括能够自主移动且具备发光部移动机器人的系统进行控制的处理的命令，其特征在于，
14.如权利要求13所述的非临时性存储介质，其特征在于，
15.如权利要求13或14所述的非临时性存储介质，其特征在于，
16.如权利要求15所述的非临时性存储介质，其特征在于，
17.如权利要求13或14所述的非临时性存储介质，其特征在于，
18.如权利要求13所述的非临时性存储介质，其特征在于，
