本公开涉及更新地图信息的地图更新装置、地图更新方法以及地图更新用计算机程序。
背景技术：
1、已知一种地图生成装置，其从车辆收集由搭载于车辆的传感器取得的表示车辆周边的车道标线(分道线)这样的地物的周边数据，并使用所收集的周边数据生成高精度地表示地物的高精度地图。所生成的高精度地图被用于车辆的自动驾驶控制。
2、在作为车道标线表示于高精度地图的道路形状因施工等发生了变化的情况下，要求基于道路形状的变化而迅速地更新高精度地图。在由施工等引起的道路形状的变化是暂时性的情况下，在高精度地图中进行与从施工前的道路形状向施工中的道路形状的变化对应的更新、和与从施工中的道路形状向施工后的道路形状的变化对应的更新。
3、在专利文献1所记载的地图数据更新系统中，车载终端从地图更新服务器取得更新用的地图数据来更新车载终端的地图数据。在具有暂时的道路变化开始后的更新数据的状态下，地图更新服务器指示暂时利用更新数据，并且推送更新数据。在具有暂时的道路变化结束后的更新数据的状态下，地图更新服务器指示利用暂时的道路变化开始前的地图数据。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本特开2020-46203号公报
技术实现思路
1、发明所要解决的问题
2、地图服务器根据从车辆收集的周边数据来检测道路的形状的变化，生成表示变化后的形状的地图数据。从道路形状发生变化到生成表示变化后的形状的地图数据，为了检测变化而需要收集足够数量的周边数据，需要与生成表示新修建的道路的地图数据相同程度的时间。
3、本公开的目的在于，提供能够缩短更新地图信息所需的时间的地图更新装置。
4、用于解决问题的技术方案
5、本公开的要旨为以下所述。
6、(1)一种地图更新装置，具备：
7、地图存储部，其存储地图信息，所述地图信息表示：关于预定的地物的多个参照点中的各个参照点的代表位置、和表示该参照点存在的位置的范围的位置条件；
8、判定部，其针对表示了包含所述地物在内的状况的多个周边数据中的各个周边数据所表示的所述多个参照点中的各个参照点，判定该参照点的位置是否满足所述地图信息所表示的一个以上的位置条件中的各个位置条件；以及
9、更新部，其针对所述多个参照点中的各个参照点，将由所述一个以上的位置条件中的如下的位置条件表示的位置作为该参照点的所述代表位置来更新所述地图信息：预定期间内的所述多个周边数据中的各个周边数据所表示的该参照点的位置被判定为满足该位置条件的比例满足更新条件的位置条件。
10、(2)根据上述(1)所述的地图更新装置，
11、所述一个以上的位置条件具有与所述多个参照点中的第1参照点对应的第1位置条件、和与所述第1位置条件不同的第2位置条件，
12、所述更新部在所述预定期间内的所述多个周边数据中的各个周边数据所表示的所述第1参照点的位置被判定为不满足所述第1位置条件、且被判定为满足所述第2位置条件的比例满足所述更新条件的情况下，将由所述第2位置条件表示的位置作为所述第1参照点的所述代表位置来更新所述地图信息。
13、(3)根据上述(2)所述的地图更新装置，
14、所述第1位置条件是与表示如下的车道标线的位置的参照点相关联的位置条件：划分车辆正在行驶的道路区间所包括的多个车道中的所述车辆正在行驶的行驶车道的车道标线，
15、所述第2位置条件是与表示如下的车道标线的位置的参照点相关联的位置条件：划分所述多个车道中的与所述行驶车道不同的其他车道的车道标线。
16、(4)根据上述(2)所述的地图更新装置，
17、所述第1位置条件是与表示如下的车道标线的位置的参照点相关联的位置条件：划分车辆正在行驶的道路区间所包括的多个车道中的所述车辆正在行驶的行驶车道的车道标线，
18、所述第2位置条件是与表示如下的车道标线的位置的参照点相关联的位置条件：在过去划分所述行驶车道的车道标线。
19、(5)根据上述(1)-(4)中任一项所述的地图更新装置，
20、所述更新部将满足所述更新条件的位置条件作为与该参照点对应的位置条件来更新所述地图信息。
21、(6)根据上述(1)-(5)中任一项所述的地图更新装置，所述位置条件是按位置表示所述多个参照点中的各个参照点存在的概率的概率分布，
22、所述判定部针对所述多个周边数据中的各个周边数据所表示的所述多个参照点中的各个参照点，根据该参照点的位置是否不符合与所述一个以上的位置条件中的各个位置条件对应的概率分布中的异常值，判定该参照点的位置是否满足该位置条件。
23、(7)一种地图更新方法，包括：
24、地图更新装置参照存储于地图存储部的、表示关于预定的地物的多个参照点中的各个参照点的代表位置和表示该参照点存在的位置的范围的位置条件的地图信息，针对表示了包含所述地物在内的状况的多个周边数据中的各个周边数据所表示的所述多个参照点中的各个参照点，判定该参照点的位置是否满足所述地图信息所表示的一个以上的位置条件中的各个位置条件，
25、地图更新装置针对所述多个参照点中的各个参照点，将由所述一个以上的位置条件中的如下的位置条件表示的位置作为该参照点的所述代表位置来更新所述地图信息：预定期间内的所述多个周边数据中的各个周边数据所表示的该参照点的位置被判定为满足该位置条件的比例满足更新条件的位置条件。
26、(8)一种地图更新用计算机程序，使处理器执行：
27、参照存储于地图存储部的、表示关于预定的地物的多个参照点中的各个参照点的代表位置和表示该参照点存在的位置的范围的位置条件的地图信息，针对表示了包含所述地物在内的状况的多个周边数据中的各个周边数据所表示的所述多个参照点中的各个参照点，判定该参照点的位置是否满足所述地图信息所表示的一个以上的位置条件中的各个位置条件；和
28、针对所述多个参照点中的各个参照点，将由所述一个以上的位置条件中的如下的位置条件所表示的位置作为该参照点的所述代表位置来更新所述地图信息：预定期间内的所述多个周边数据中的各个周边数据所表示的该参照点的位置被判定为满足该位置条件的比例满足更新条件的位置条件。
29、发明效果
30、根据本公开涉及的地图更新装置，能够缩短更新地图信息所需的时间。
1.一种地图更新装置，具备：
2.根据权利要求1所述的地图更新装置，
3.根据权利要求2所述的地图更新装置，
4.根据权利要求2所述的地图更新装置，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的地图更新装置，
6.根据权利要求1～5中任一项所述的地图更新装置，
7.一种地图更新方法，包括：
8.一种地图更新用计算机程序，使处理器执行：
