本公开涉及计算机程序和系统领域，更具体地，涉及用于确定移动车辆的高度的方法、系统和程序。
背景技术：
1、市场上提供了许多系统和程序来估计车辆的高度，用于许多情况和应用，例如远程信息处理紧急呼叫和/或服务提供商的分配。
2、在这种情况下，仍需要用于确定移动车辆的高度的改进方法。
技术实现思路
1、因此，提供了一种用于基于gnss数据和车辆传感器数据确定移动车辆的高度的计算机实现的方法。该方法包括实时获取传感器车辆俯仰速率。传感器车辆俯仰速率源自至少一个车辆传感器。该方法还包括当gnss信号可用时，实时获取gnss车辆俯仰速率。gnss车辆俯仰速率源自车辆高度的gnss数据。该方法还包括基于gnss车辆俯仰速率实时校准传感器车辆俯仰速率。校准基于将gnss车辆俯仰速率公式化为传感器车辆俯仰速率的仿射函数。
2、该方法可以包括以下中的一个或多个：
3、-校准基于以下方程：
4、
5、其中，是gnss车辆俯仰速率，是传感器车辆俯仰速率，a是缩放校正，b是偏移校正；
6、-校准传感器车辆俯仰速率包括计算缩放校正a和偏移校正b；
7、-缩放校正a和偏移校正b的计算基于以下方程：
8、
9、
10、其中，t是当前时间步长，t-1是前一时间步长；
11、-至少一个车辆传感器包括惯性测量单元(imu)；
12、-该方法还包括：
13、ο当gnss信号丢失时，使用从gnss数据获取的最后车辆高度和校准的传感器俯仰速率来确定车辆的高度；
14、-gnss数据源自仅包括一个天线的gnss设备；和/或
15、-车辆是摩托车、轿车、公共汽车或卡车。
16、还提供了一种包括指令的计算机程序，当由计算机系统执行时，该指令使该系统执行该方法。
17、还提供了一种其上记录有计算机程序的计算机可读存储介质。
18、还提供了一种系统，其包括耦合到存储器的处理器，存储器上记录有计算机程序。
19、该系统可以包括以下中的一个或多个：
20、-该系统与gnss和至少一个车辆传感器耦合或者还包括gnss和至少一个车辆传感器；和/或
21、-至少一个车辆传感器包括惯性测量单元(imu)。
22、还提供了一种配备有该系统的车辆。
1.一种用于基于gnss数据和车辆传感器数据确定移动车辆的高度的计算机实现的方法，该方法包括实时地：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述校准基于以下方程：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，校准所述传感器车辆俯仰速率包括计算所述缩放校正a和所述偏移校正b。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述缩放校正a和所述偏移校正b的计算基于以下方程：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述至少一个车辆传感器包括惯性测量单元(imu)。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述gnss数据源自仅包含一个天线的gnss设备。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述车辆为摩托车、轿车、公共汽车或卡车。
9.一种包括指令的计算机程序，当由计算机系统执行时，所述指令使该系统执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读数据存储介质，其上记录有根据权利要求9所述的计算机程序。
11.一种系统，包括耦合到存储器的处理器，该存储器上记录有根据权利要求9所述的计算机程序。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述系统与gnss和至少一个车辆传感器耦合或者还包括gnss和至少一个车辆传感器。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述至少一个车辆传感器包括惯性测量单元(imu)。
14.一种车辆，其配备有根据权利要求11至13中任一项所述的系统。
