本申请涉及图像处理领域，特别是涉及扫描图像边缘处理方法、装置、系统、电子装置和介质。
背景技术：
1、图像之所以会形成一个边缘，是因为图像中像素灰度产生了突变，这个变化程度通常使用像素的灰度梯度来表征。其中，梯度表征了像素灰度的变化程度，梯度越大，像素灰度变化越剧烈。在像素灰度变化程度达到给定的阈值的情况下，认为该像素变化处属于图像边缘。
2、相关技术中，可以基于现有的算子进行图像边缘寻找，诸如sobel算子、canny算子等。开发者可以使用算子遍历整幅图像，通过计算结果获得图像边缘位置。这类图像边缘算法的共同点在于需要缓存整帧图像，再用算子遍历整帧图像。在处理器存在足够大内存的情况下，可以采用这类图像边缘算法进行图像边缘的寻找。然而，则在处理器存储空间小的情况下，是无法缓存一帧的图像后再进行计算的。
3、针对相关技术中存在处理器因存储空间小而无法通过缓存图像来计算特征边缘的问题，目前还没有提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、在本实施例中提供了一种扫描图像边缘处理方法、装置、系统、电子装置和介质，以解决相关技术中的问题。
2、第一个方面，在本实施例中提供了一种扫描图像边缘处理方法，包括：
3、获取扫描图像，将所述扫描图像按照数据传输方向划分成多个像素模块，并将所述多个像素模块分别传输至处理器的多个通道；
4、基于每一个所述通道分别计算各像素模块的灰度梯度，并基于所述灰度梯度确定对应于各所述像素模块的特征的边缘；
5、将基于所述多个通道计算得到的所述特征的边缘进行连通，得到对应于所述扫描图像的特征的边缘。
6、在其中的一些实施例中，基于每一个所述通道分别计算各像素模块的灰度梯度，并基于所述灰度梯度确定对应于各所述像素模块的特征的边缘，包括：
7、将各所述像素模块划分成多组像素，每组像素包括多个像素；
8、以多个相邻的像素组为一个单元，遍历计算各个单元中每组像素的第一灰度梯度，以及计算各个单元中每相邻两组像素之间的第二灰度梯度；
9、在所述第二灰度梯度均大于设定的梯度阈值的像素组集合中，分别确定相匹配的第一像素组和第二像素组，所述第一像素组的所述第一灰度梯度按照所述遍历顺序依次增大，所述第二像素组的所述第一灰度梯度按照所述遍历顺序依次减小；
10、根据所述第一像素组确定所述特征的上升边缘，根据所述第二像素组确定所述特征的下降边缘。
11、在其中的一些实施例中，在所述第二灰度梯度均大于设定的梯度阈值的像素组集合中，分别确定相匹配的第一像素组和第二像素组，包括：
12、在确定出所述第一像素组的情况下，确定下一组像素的所述第一灰度梯度的变化趋势；
13、若所述下一组像素的所述第一灰度梯度按照所述遍历顺序呈现依次减小的变化趋势，则确定所述下一组像素与所述第一像素组相匹配。
14、在其中的一些实施例中，所述方法还包括：
15、若所述下一组像素的所述第一灰度梯度按照所述遍历顺序呈现依次增大的变化趋势，则剔除当前的所述第一像素组，将所述下一组像素作为新的所述第一像素组。
16、在其中的一些实施例中，所述方法还包括：
17、确定所述第一像素组和所述第二像素组之间的实际宽度；
18、若所述实际宽度与所述特征的宽度阈值不匹配，则剔除所述第一像素组和所述第二像素组。
19、在其中的一些实施例中，在获取扫描图像之后，所述方法还包括：
20、获取所述扫描图像的扫描距离；
21、在所述扫描距离小于设定的距离阈值的情况下，在所述扫描图像中按照预设间隔抽取像素；或者，
22、在所述扫描距离大于设定的距离阈值的情况下，增加所述通道的数量。
23、在其中的一些实施例中，所述特征包括标记点和/或激光点。
24、第二个方面，在本实施例中提供了一种扫描图像边缘处理装置，包括：调度模块、多个通道和连通模块；其中，
25、所述调度模块用于获取扫描图像，将所述扫描图像按照数据传输方向划分成多个像素模块，并将所述多个像素模块分别传输至所述多个通道；
26、所述多个通道分别与所述调度模块连接，用于分别计算各像素模块的灰度梯度，并基于所述灰度梯度确定对应于各所述像素模块的特征的边缘；
27、所述连通模块与所述多个通道连接，用于将基于所述多个通道计算得到的所述特征的边缘进行连通，得到对应于所述扫描图像的特征的边缘。
28、第三个方面，在本实施例中提供了一种三维扫描系统，包括：三维扫描设备和上述第二方面所述的扫描图像边缘处理装置，所述三维扫描设备与所述扫描图像边缘处理装置连接。
29、第四个方面，在本实施例中提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的扫描图像边缘处理方法。
30、第五个方面，在本实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的扫描图像边缘处理方法。
31、上述扫描图像边缘处理方法、装置、系统、电子装置和介质，通过先将扫描图像划分为多个像素模块，再由处理器的多个通道分别计算得到各像素模块的特征的边缘，根据连通后的边缘得到扫描图像的特征完整的边缘，使得处理器可以对接收到的像素模块进行实时处理，无需缓存整帧扫描图像，降低了扫描图像边缘计算时对处理器存储空间的需求，解决了处理器因存储空间小而无法通过缓存图像来计算特征边缘的问题。
32、本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
1.一种扫描图像边缘处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的扫描图像边缘处理方法，其特征在于，基于每一个所述通道分别计算各像素模块的灰度梯度，并基于所述灰度梯度确定对应于各所述像素模块的特征的边缘，包括：
3.根据权利要求2所述的扫描图像边缘处理方法，其特征在于，在所述第二灰度梯度均大于设定的梯度阈值的像素组集合中，分别确定相匹配的第一像素组和第二像素组，包括：
4.根据权利要求3所述的扫描图像边缘处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的扫描图像边缘处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的扫描图像边缘处理方法，其特征在于，在获取扫描图像之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的扫描图像边缘处理方法，其特征在于，所述特征包括标记点和/或激光点。
8.一种扫描图像边缘处理装置，其特征在于，包括：调度模块、多个通道和连通模块；其中，
9.一种三维扫描系统，其特征在于，包括：三维扫描设备和权利要求8所述的扫描图像边缘处理装置，所述三维扫描设备与所述扫描图像边缘处理装置连接。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项所述的扫描图像边缘处理方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的扫描图像边缘处理方法的步骤。
