本发明涉及自移动设备移动，尤其涉及一种基于超声波的移动方法、自移动设备及存储介质。
背景技术：
1、自移动设备，作为庭院自动化作业的重要工具，其自主行走能力是其核心功能之一。然而，庭院环境复杂多变，充满了各种潜在的障碍物，如树木、花坛等，上述这些障碍物都可能对自移动设备的正常运行构成挑战。
2、现有技术，自移动设备主要依赖安装在车头部位的视觉传感器来识别并规避障碍物。尽管这种方法在一定程度上能够实现障碍物的识别和避让，但由于视觉传感器的识别范围有限，特别是在自移动设备后退或转弯时，其视野盲区可能导致自移动设备无法及时察觉到障碍物，从而与障碍物发生碰撞，进而影响设备的工作效率，并造成对自移动设备的损坏。
3、因此，本领域技术人员亟需寻找一种新的技术方案来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于超声波的移动方法、自移动设备及存储介质，以解决现有技术中的技术问题。
2、为实现上述目的，提供一种基于超声波的移动方法，应用于自移动设备，所述自移动设备中的车头设置前置超声波雷达，所述自移动设备的车尾设置后置超声波雷达；所述方法包括：
3、确定所述自移动设备所处的第一目标位置以及所处的运行状态；
4、根据所述第一目标位置和所述运行状态确定所述前置超声波雷达和/或后置超声波雷达的使用情况；
5、根据所述使用情况控制所述自移动设备执行预设移动策略，直至所述自移动设备从所述第一目标位置切换至下一个第二目标位置。
6、可选地，所述根据所述第一目标位置和所述运行状态确定所述前置超声波雷达和/或后置超声波雷达的使用情况，包括：
7、在确定所述第一目标位置为目标区域且所述运行状态为前进状态时，确定所述前置超声波雷达的使用情况为为第一预设识别距离下的识别障碍物状态，以及确定所述后置超声波雷达的使用情况为不读数据状态；
8、在确定所述第一目标位置为目标区域且所述运行状态为转弯和绕障状态时，确定所述前置超声波雷达的使用情况为第二预设识别距离下的识别障碍物状态，以及确定所述后置超声波雷达的使用情况为第三预设识别距离下的识别障碍物状态。
9、可选地，所述根据所述第一目标位置和所述运行状态确定所述前置超声波雷达和/或后置超声波雷达的使用情况，包括：
10、在确定所述第一目标位置为自移动设备的行走路径且所述运行状态为后退状态时，确定所述后置超声波雷达的使用情况为第四预设识别距离下的识别障碍物状态；
11、在确定所述第一目标位置为狭窄位置且所述运行状态为后退状态时，确定所述后置超声波雷达的使用情况为第五预设识别距离下的识别障碍物状态。
12、可选地，所述根据所述第一目标位置和所述运行状态确定所述前置超声波雷达和/或后置超声波雷达的使用情况，包括：
13、在确定所述第一目标位置为目标边界且所述运行状态为沿边行走状态时，确定所述前置超声波雷达的使用情况为第六预设识别距离下的识别障碍物状态，以及确定所述后置超声波雷达的使用情况为第七预设识别距离下的识别障碍物状态。
14、可选地，所述根据所述使用情况控制所述自移动设备执行预设移动策略，包括：
15、在所述第一目标位置为目标区域且所述自移动设备为前进状态时，根据所述前置超声波雷达在第一预设识别距离下识别到障碍物后控制所述自移动设备执行降速操作。
16、可选地，所述根据所述使用情况控制所述自移动设备执行预设移动策略，包括：
17、在所述第一目标位置为目标区域且所述自移动设备为转弯和绕障状态时，根据所述前置超声波雷达在第二预设识别距离内识别到障碍物后控制所述自移动设备执行降速操作，并根据所述前置超声波雷达在第八预设识别距离内识别到障碍物后控制所述自移动设备停止移动操作；所述第八预设识别距离小于所述第二预设识别距离；
18、根据所述后置超声波雷达在第三预设识别距离内识别到障碍物后控制所述自移动设备执行前进操作。
19、可选地，所述根据所述使用情况控制所述自移动设备执行预设移动策略，包括：
20、在所述第一目标位置为自移动设备的行走路径且所述自移动设备为后退状态时，根据所述后置超声波雷达在第四预设识别距离内识别到障碍物后控制所述自移动设备将后退状态切换成前进状态对应的前进操作；
21、在所述第一目标位置为自移动设备的行走路径且所述自移动设备为后退状态时，根据所述后置超声波雷达在第五预设识别距离内识别到障碍物后控制所述自移动设备停止移动操作。
22、可选地，所述根据所述使用情况控制所述自移动设备执行预设移动策略，包括：
23、在所述第一目标位置为目标边界且所述自移动设备为沿边行走状态时，根据所述前置超声波雷达在第六预设识别距离内识别到障碍物后控制所述自移动设备执行降速操作，并根据所述前置超声波雷达在第九预设识别距离内识别到障碍物后控制所述自移动设备停止移动操作；所述第九预设识别距离小于所述第六预设识别距离；
24、根据所述后置超声波雷达在第七预设识别距离内识别到障碍物后控制所述自移动设备执行前进操作。
25、为实现上述目的，还提供一种自移动设备，包括控制器和存储器，所述存储器存储基于超声波的移动程序，所述控制器控制所述基于超声波的移动程序控制执行时实现上述基于超声波的移动方法的步骤。
26、为实现上述目的，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述基于超声波的移动方法的步骤。
27、本发明提供的基于超声波的移动方法包括：确定所述自移动设备所处的第一目标位置以及所处的运行状态；根据所述第一目标位置和所述运行状态确定所述前置超声波雷达和/或后置超声波雷达的使用情况；根据所述使用情况控制所述自移动设备执行预设移动策略，直至所述自移动设备从所述第一目标位置切换至下一个第二目标位置。自移动设备中的前后位置处都设有用于识别障碍物的超声波雷达，在确定自移动设备在处于对应的第一目标位置以及运行状态后，可通过启动对应的超声波雷达进行识别障碍物后控制自移动设备的移动，增加自移动设备的识别障碍物的范围，进而起到规避障碍物的作用，提高自移动设备的工作效率，避免对自移动设备造成损坏。
1.一种基于超声波的移动方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备中的车头设置前置超声波雷达，所述自移动设备的车尾设置后置超声波雷达；所述方法包括：
2.如权利要求1所述的基于超声波的移动方法，其特征在于，所述根据所述第一目标位置和所述运行状态确定所述前置超声波雷达和/或后置超声波雷达的使用情况，包括：
3.如权利要求1所述的基于超声波的移动方法，其特征在于，所述根据所述第一目标位置和所述运行状态确定所述前置超声波雷达和/或后置超声波雷达的使用情况，包括：
4.如权利要求1所述的基于超声波的移动方法，其特征在于，所述根据所述第一目标位置和所述运行状态确定所述前置超声波雷达和/或后置超声波雷达的使用情况，包括：
5.如权利要求1所述的基于超声波的移动方法，其特征在于，所述根据所述使用情况控制所述自移动设备执行预设移动策略，包括：
6.如权利要求1所述的基于超声波的移动方法，其特征在于，所述根据所述使用情况控制所述自移动设备执行预设移动策略，包括：
7.如权利要求1所述的基于超声波的移动方法，其特征在于，所述根据所述使用情况控制所述自移动设备执行预设移动策略，包括：
8.如权利要求1所述的基于超声波的移动方法，其特征在于，所述根据所述使用情况控制所述自移动设备执行预设移动策略，包括：
9.一种自移动设备，其特征在于，包括控制器和存储器，所述存储器存储基于超声波的移动程序，所述控制器控制所述基于超声波的移动程序控制实现如权利要求1至8任一项所述的基于超声波的移动方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的基于超声波的移动方法的步骤。
