本申请涉及但不限于图像处理技术，其中涉及一种联合标定的方法、装置、计算机存储介质及终端。
背景技术：
1、在智能化应用中，相机可以提供物体的颜色、纹理和形状等信息，激光雷达的点云数据可以提供物体的尺寸和距离等信息，结合两种信息可以得到对物体更加全面的感知结果，有利于进一步的智能化信息处理。
2、由于相机和激光雷达是两个独立的系统，有各自的坐标系，如相机的二维像素点坐标，点云的三维空间坐标，因此，如何确立相机的二维坐标和点云的三维坐标的对应关系，是结合两者信息的重要前提，这种对应关系需要通过做相机和激光雷达的联合标定获得。
3、相关技术中的相机和激光雷达的联合标定，有的需要人工选点，存在精度较差，标定过程复杂的问题，有的需要调节大量的参数，存在不够智能，自动化不足的问题。因此，如何提升相机和激光雷达的联合标定的效率和质量，成为一个有待解决的问题。
技术实现思路
1、以下是对本申请详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
2、本公开实施例提供一种联合标定的方法、装置、计算机存储介质及终端，能够提升相机和激光雷达的联合标定的效率和质量。
3、本公开实施例提供了一种联合标定的方法，包括：
4、根据标定板的尺寸信息，生成标定板的二维平面内部角点坐标pnb和pnb的平面法向量ηb；
5、根据预先确定的标定板的点云数据pn所在平面的法向量ηp和生成的pnb的平面法向量ηb，求得标定板的二维平面向三维转换的旋转矩阵；
6、将标定板的二维平面内部角点坐标pnb通过旋转矩阵转化为标定板平面的三维坐标；
7、根据预先确定的同时包含标定板的二维平面内部角点坐标pnb和标定板的点云数据pn的最小闭包区域的对角线距离，确定用于误差校正的平移向量；
8、根据确定的平移向量对转化的标定板平面的三维坐标进行校正，确定标定板的点云数据的内部角点坐标；
9、根据预先确定的标定板的图像数据的内部角点坐标和确定的标定板的点云数据的内部角点坐标，获得相机和激光雷达的联合标定结果。
10、另一方面，本公开实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述联合标定的方法。
11、再一方面，本公开实施例还提供一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，
12、处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；
13、所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述联合标定的方法。
14、还一方面，本公开实施例还提供一种联合标定的装置，包括：生成单元、求解单元、转化单元、校正单元、确定单元和标定单元；其中，
15、生成单元设置为：根据标定板的尺寸信息，生成标定板的二维平面内部角点坐标pnb和pnb的平面法向量ηb；
16、求解单元设置为：根据预先确定的标定板的点云数据pn所在平面的法向量ηp和生成的pnb的平面法向量ηb，求得标定板的二维平面向三维转换的旋转矩阵；
17、转化单元设置为：将标定板的二维平面内部角点坐标pnb通过旋转矩阵转化为标定板平面的三维坐标；
18、校正单元设置为：根据预先确定的同时包含标定板的二维平面内部角点坐标pnb和标定板的点云数据pn的最小闭包区域的对角线距离，确定用于误差校正的平移向量；
19、确定单元设置为：根据确定的平移向量对转化的标定板平面的三维坐标进行校正，确定标定板的点云数据的内部角点坐标；
20、标定单元设置为：根据预先确定的标定板的图像数据的内部角点坐标和确定的标定板的点云数据的内部角点坐标，获得相机和激光雷达的联合标定结果。
21、本公开实施例无需人工干预，简化了点云坐标中获取标定板内部角点坐标的流程和联合标定的步骤，降低了联合标定的时间复杂度，实现了联合标定的自动化处理，提高了整体运行速度，联合标定的处理对硬件性能要求较低，增加了算法的适应性。
22、本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
1.一种联合标定的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下公式将pnb转化获得标定板平面的三维坐标：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定用于误差校正的平移向量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述平移向量为t，基于以下公式最小化处理获得所述平移向量：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过以下公式确定标定板的点云数据的内部角点坐标：
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据预先确定的标定板的图像数据的内部角点坐标和确定的标定板的点云数据的内部角点坐标，获得相机和激光雷达的联合标定结果，包括：
7.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的联合标定的方法。
8.一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，
9.一种联合标定的装置，包括：生成单元、求解单元、转化单元、校正单元、确定单元和标定单元；其中，
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述转化单元是设置为通过以下公式将pnb转化获得标定板平面的三维坐标：
