本技术涉及智能驾驶，特别是涉及一种激光雷达清洗控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
背景技术：
1、自动驾驶汽车（autonomous vehicles；self-driving automobile ）又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。目前实现l3级别及以上的自动驾驶汽车，一般都会有较为复杂的传感器配置，如激光雷达、毫米波雷达、摄像头等。激光雷达(lidar)的工作原理要求其布置在车辆外部，这增大了激光雷达外表面累积脏污的可能性。激光发射器发射出的激光很有可能会被附着在雷达外表面的脏污所遮挡，无法正常照射在自动驾驶车辆附近的障碍物上，导致自动驾驶控制器无法正确识别车辆周围环境，从而给自动驾驶带来极大的风险。
2、目前的技术方案是在智能驾驶设备上设置清洗装置，在检测到激光雷达的视窗区域存在遮挡信号时，控制清洗装置运行以对激光雷达进行清洗，直至将遮挡物清洗干净。但是在清洗左右激光雷达时，非常容易溅射到行人。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够防止溅射到行人的激光雷达清洗控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本技术提供了一种激光雷达清洗控制方法，包括：
3、在接受到激光雷达清洗请求的情况下，获取目标区域内的行人位置信息和行人速度信息；
4、根据行人位置信息判断溅射区域内是否存在第一目标行人；溅射区域基于激光雷达的清洗溅射范围标定得到；目标区域包括溅射区域；
5、在溅射区域内不存在第一目标行人的情况下，根据行人位置信息和行人速度信息，获取第二目标行人移动至溅射区域的预测移动时长；第二目标行人是指位于目标区域中且位于溅射区域外的行人；
6、在预测移动时长大于时长阈值的情况下，执行激光雷达清洗请求。
7、在其中一个实施例中，获取目标区域内的行人位置信息和行人速度信息，包括：
8、通过车载超声波雷达获取目标区域内的障碍物信息；
9、通过车载雷达传感器获取目标区域内行人的雷达位置信息和雷达速度信息；
10、通过车载摄像头获取目标区域的拍摄图像；
11、采用目标检测算法处理拍摄图像，获取拍摄图像中行人的视觉位置信息和视觉速度信息；
12、根据障碍物信息、雷达位置信息、雷达速度信息、视觉位置信息和视觉速度信息，获取行人位置信息和行人速度信息。
13、在其中一个实施例中，方法还包括：
14、在溅射区域内存在第一目标行人的情况下，生成第一消息提示框；第一消息提示框包括第一提示消息和交互虚拟按键；第一提示消息用于表征溅射区域内存在行人；交互虚拟按键用于手动处理激光雷达清洗请求。
15、在其中一个实施例中，方法还包括：
16、持续获取第一目标行人的第一位置信息；
17、根据第一位置信息判断第一目标行人是否离开溅射区域；
18、在第一目标行人离开溅射区域的情况下，执行根据行人位置信息和行人速度信息，获取第二目标行人移动至溅射区域的预测移动时长的步骤，并继续执行。
19、在其中一个实施例中，方法还包括：
20、在预测移动时长不大于时长阈值的情况下，生成第二消息提示框；第二消息提示框包括第二提示消息和交互虚拟按键；第二提示消息用于表征存在行人向溅射区域靠近；交互虚拟按键用于手动处理激光雷达清洗请求。
21、在其中一个实施例中，交互虚拟按键包括延迟处理按键；方法还包括：
22、响应于用户对延迟处理按键的触控操作，在预设时长后，再次执行获取目标区域内的行人位置信息和行人速度信息的步骤，并继续执行。
23、第二方面，本技术还提供了一种激光雷达清洗控制装置，包括：
24、获取模块，用于在接受到激光雷达清洗请求的情况下，获取目标区域内的行人位置信息和行人速度信息；
25、检测模块，用于根据行人位置信息判断溅射区域内是否存在第一目标行人；溅射区域基于激光雷达的清洗溅射范围标定得到；目标区域包括溅射区域；
26、预测模块，用于在溅射区域内不存在第一目标行人的情况下，根据行人位置信息和行人速度信息，获取第二目标行人移动至溅射区域的预测移动时长；第二目标行人是指位于目标区域中且位于溅射区域外的行人；
27、控制模块，用于在预测移动时长大于时长阈值的情况下，执行激光雷达清洗请求。
28、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
29、在接受到激光雷达清洗请求的情况下，获取目标区域内的行人位置信息和行人速度信息；
30、根据行人位置信息判断溅射区域内是否存在第一目标行人；溅射区域基于激光雷达的清洗溅射范围标定得到；目标区域包括溅射区域；
31、在溅射区域内不存在第一目标行人的情况下，根据行人位置信息和行人速度信息，获取第二目标行人移动至溅射区域的预测移动时长；第二目标行人是指位于目标区域中且位于溅射区域外的行人；
32、在预测移动时长大于时长阈值的情况下，执行激光雷达清洗请求。
33、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
34、在接受到激光雷达清洗请求的情况下，获取目标区域内的行人位置信息和行人速度信息；
35、根据行人位置信息判断溅射区域内是否存在第一目标行人；溅射区域基于激光雷达的清洗溅射范围标定得到；目标区域包括溅射区域；
36、在溅射区域内不存在第一目标行人的情况下，根据行人位置信息和行人速度信息，获取第二目标行人移动至溅射区域的预测移动时长；第二目标行人是指位于目标区域中且位于溅射区域外的行人；
37、在预测移动时长大于时长阈值的情况下，执行激光雷达清洗请求。
38、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
39、在接受到激光雷达清洗请求的情况下，获取目标区域内的行人位置信息和行人速度信息；
40、根据行人位置信息判断溅射区域内是否存在第一目标行人；溅射区域基于激光雷达的清洗溅射范围标定得到；目标区域包括溅射区域；
41、在溅射区域内不存在第一目标行人的情况下，根据行人位置信息和行人速度信息，获取第二目标行人移动至溅射区域的预测移动时长；第二目标行人是指位于目标区域中且位于溅射区域外的行人；
42、在预测移动时长大于时长阈值的情况下，执行激光雷达清洗请求。
43、上述激光雷达清洗控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，在接受到激光雷达清洗请求的情况下，获取目标区域内的行人位置信息和行人速度信息；根据行人位置信息判断溅射区域内是否存在第一目标行人；溅射区域基于激光雷达的清洗溅射范围标定得到；目标区域包括溅射区域；在溅射区域内不存在第一目标行人的情况下，根据行人位置信息和行人速度信息，获取第二目标行人移动至溅射区域的预测移动时长；第二目标行人是指位于目标区域中且位于溅射区域外的行人；在预测移动时长大于时长阈值的情况下，执行激光雷达清洗请求。能够利用雷达和计算机视觉，检测处于预设防溅区域内的行人，以及附近向防溅区域移动的行人，在激光雷达清洗前进行提示，防止激光雷达自动清洗时，溅射到行人，这样在需要清洗激光雷达时，无需驾驶员自行查看周围环境，就可以选择立即清洗或延后处理，提高了激光雷达的清洗效率。
1.一种激光雷达清洗控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域内的行人位置信息和行人速度信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述交互虚拟按键包括延迟处理按键；所述方法还包括：
7.一种激光雷达清洗控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
