本技术涉及车辆，特别涉及一种轨迹校验方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。
背景技术：
1、在当前的adas(advanced driver assistance systems，高级驾驶辅助系统)中，规划安全且可靠的行驶轨迹对于确保道路交通安全至关重要。随着自动驾驶技术的发展，对adas的依赖程度不断提高，这就要求系统必须能够在各种复杂环境下做出准确的决策。然而，由于传感器误差、系统或控制器故障或外部环境的不确定性，adas面临着诸多潜在风险，特别是在轨迹规划方面。
2、传统的adas轨迹规划通常依赖于单一的算法或系统来确定车辆的行驶路径。这种单一点的算法设计方式使得整个系统容易受到单点故障的影响，一旦硬件/算法发生故障，可能会导致不安全的行驶决策及轨迹异常。单点故障是现代电子系统中一个重要问题，当系统中的一个环节发生故障时，可能会导致整个系统的失效，且因单点系统或者单一算法(传感器)可能因环境因素(恶劣天气，光线条件或传感器污染)而失效，影响轨迹可靠性，因此需要对adas的轨迹进行校验，以提高轨迹的可靠性。
3、相关技术的轨迹规划校验方法仅在单点系统内部对轨迹结果进行合理性校验，如相邻两个轨迹点间距，位姿差距等，当单点系统失效时，也存在校验不足的情况，因此规划轨迹的可靠性仍然较低，从而增加交通事故故的风险。
技术实现思路
1、本技术提供一种轨迹校验方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，以解决相关技术中对于规划轨迹的校验的可靠性较低，进而导致交通事故风险率较高等问题。
2、本技术第一方面实施例提供一种轨迹校验方法，包括以下步骤：获取车辆周围的感知信息；将感知信息分别输入至第一域控制器和第二域控制器，其中，第一域控制器输出第一规划轨迹，第二域控制器输出第二规划轨迹；基于第二规划轨迹校验第一规划轨迹得到第一校验结果，并基于第一规划轨迹校验第二规划轨迹得到第二校验结果；根据第一校验结果和第二校验结果确定最终规划轨迹，并基于最终规划轨迹控制车辆行驶。
3、可选地，第一规划轨迹的校验方式和第二规划轨迹的校验方式相同。
4、可选地，基于第二规划轨迹校验第一规划轨迹得到第一校验结果，包括：获取第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点的欧式距离差值、航向角变化率和加速度变化率，和/或第一规划轨迹中任意一个轨迹点的曲率、横向加速度、纵向最大加速度和纵向最小加速度；根据第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点的欧式距离差值、航向角变化率和加速度变化率中的至少一个，或第一规划轨迹中任意一个轨迹点的曲率、横向加速度、纵向最大加速度和纵向最小加速度中的至少一个确定第一校验结果。
5、可选地，根据第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点的欧式距离差值、航向角变化率和加速度变化率中的至少一个确定第一校验结果，包括：以第一规划轨迹为基准，将第二规划轨迹与第一规划轨迹对齐；获取第二规划轨迹中与第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点相同的两个相邻轨迹点的欧式距离差值、航向角变化率和加速度变化率，和/或第二规划轨迹中与第一规划轨迹中任意一个轨迹点相同的一个轨迹点的曲率、横向加速度、纵向最大加速度和纵向最小加速度；若第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点的欧式距离差值大于第一预设阈值，且与第二规划轨迹中相同的两个相邻轨迹点的欧式距离差值不同，则第一规划轨迹有误；若第一规划轨迹中的任意两个相邻轨迹点的航向角变化率大于第二预设阈值，且与第二规划轨迹中相同的两个相邻轨迹点的航向角变化率不同，则第一规划轨迹有误；若第一规划轨迹中的任意两个相邻轨迹点的加速度变化率大于第三预设阈值，且与第二规划轨迹中相同的两个相邻轨迹点的加速度变化率不同，则第一规划轨迹有误。
6、可选地，根据第一规划轨迹中任意一个轨迹点的曲率、横向加速度、纵向最大加速度和纵向最小加速度中的至少一个确定第一校验结果，包括：若第一规划轨迹中的任意一个轨迹点的曲率大于第四预设阈值，且大于第二规划轨迹中相同轨迹点的曲率，则第一规划轨迹有误；若第一规划轨迹中的任意一个轨迹点的横向加速度大于第五预设阈值，且大于第二规划轨迹中相同轨迹点的横向加速度，则第一规划轨迹有误；若第一规划轨迹中的任意一个轨迹点的纵向最大加速度大于第六预设阈值，且大于第二规划轨迹中相同轨迹点的纵向最大加速度，则第一规划轨迹有误；若第一规划轨迹中的任意一个轨迹点的纵向最小加速度小于第七预设阈值，且大于第二规划轨迹中相同轨迹点的纵向最小加速度，则第一规划轨迹有误。
7、可选地，根据第一校验结果和第二校验结果控制车辆行驶，包括：若第一校验结果为第一规划轨迹有误，第二校验结果为第二规划轨迹无误，则最终规划轨迹为第二规划轨迹；若第一校验结果为第一规划轨迹无误，第二校验结果为第二规划轨迹有误，则最终规划轨迹为第一规划轨迹；若第一校验结果和第二校验结果为第一规划轨迹和第二规划轨迹均无误，则按照预设优先级选择第一规划轨迹和第二规划轨迹中的一种作为最终规划轨迹；若第一校验结果和第二校验结果为第一规划轨迹和第二规划轨迹均有误，则对第一规划轨迹和第二规划轨迹进行一致性校验，若一致性校验失败，则控制车辆执行安全停车、降速刹车、急速刹停中的至少一种。
8、本技术第二方面实施例提供一种轨迹校验装置，包括：获取模块，用于获取车辆周围的感知信息；输入模块，用于将感知信息分别输入至第一域控制器和第二域控制器，其中，第一域控制器输出第一规划轨迹，第二域控制器输出第二规划轨迹；校验模块，用于基于第二规划轨迹校验第一规划轨迹得到第一校验结果，并基于第一规划轨迹校验第二规划轨迹得到第二校验结果；控制模块，用于根据第一校验结果和第二校验结果确定最终规划轨迹，并基于最终规划轨迹控制车辆行驶。
9、可选地，第一规划轨迹的校验方式和第二规划轨迹的校验方式相同。
10、可选地，校验模块进一步用于：获取第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点的欧式距离差值、航向角变化率和加速度变化率，和/或第一规划轨迹中任意一个轨迹点的曲率、横向加速度、纵向最大加速度和纵向最小加速度；根据第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点的欧式距离差值、航向角变化率和加速度变化率中的至少一个，或第一规划轨迹中任意一个轨迹点的曲率、横向加速度、纵向最大加速度和纵向最小加速度中的至少一个确定第一校验结果。
11、可选地，校验模块进一步用于：以第一规划轨迹为基准，将第二规划轨迹与第一规划轨迹对齐；获取第二规划轨迹中与第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点相同的两个相邻轨迹点的欧式距离差值、航向角变化率和加速度变化率，和/或第二规划轨迹中与第一规划轨迹中任意一个轨迹点相同的一个轨迹点的曲率、横向加速度、纵向最大加速度和纵向最小加速度；若第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点的欧式距离差值大于第一预设阈值，且与第二规划轨迹中相同的两个相邻轨迹点的欧式距离差值不同，则第一规划轨迹有误；若第一规划轨迹中的任意两个相邻轨迹点的航向角变化率大于第二预设阈值，且与第二规划轨迹中相同的两个相邻轨迹点的航向角变化率不同，则第一规划轨迹有误；若第一规划轨迹中的任意两个相邻轨迹点的加速度变化率大于第三预设阈值，且与第二规划轨迹中相同的两个相邻轨迹点的加速度变化率不同，则第一规划轨迹有误。
12、可选地，校验模块进一步用于：若第一规划轨迹中的任意一个轨迹点的曲率大于第四预设阈值，且大于第二规划轨迹中相同轨迹点的曲率，则第一规划轨迹有误；若第一规划轨迹中的任意一个轨迹点的横向加速度大于第五预设阈值，且大于第二规划轨迹中相同轨迹点的横向加速度，则第一规划轨迹有误；若第一规划轨迹中的任意一个轨迹点的纵向最大加速度大于第六预设阈值，且大于第二规划轨迹中相同轨迹点的纵向最大加速度，则第一规划轨迹有误；若第一规划轨迹中的任意一个轨迹点的纵向最小加速度小于第七预设阈值，且大于第二规划轨迹中相同轨迹点的纵向最小加速度，则第一规划轨迹有误。
13、可选地，控制模块进一步用于：若第一校验结果为第一规划轨迹有误，第二校验结果为第二规划轨迹无误，则最终规划轨迹为第二规划轨迹；若第一校验结果为第一规划轨迹无误，第二校验结果为第二规划轨迹有误，则最终规划轨迹为第一规划轨迹；若第一校验结果和第二校验结果为第一规划轨迹和第二规划轨迹均无误，则按照预设优先级选择第一规划轨迹和第二规划轨迹中的一种作为最终规划轨迹；若第一校验结果和第二校验结果为第一规划轨迹和第二规划轨迹均有误，则对第一规划轨迹和第二规划轨迹进行一致性校验，若一致性校验失败，则控制车辆执行安全停车、降速刹车、急速刹停中的至少一种。
14、本技术第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以执行如上述实施例的轨迹校验方法。
15、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时，以执行如上述实施例的轨迹校验方法。
16、本技术第五方面实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，计算机程序或指令被执行时，以实现如上述实施例的轨迹校验方法。
17、由此，本技术至少具有如下有益效果：
18、本技术实施例可以通过第一域控制器和第二域控制器分别出第一规划轨迹和第二规划轨迹，第一规划轨迹和第二规划轨迹互相分别进行校验得到第一校验结果和第二校验结果，根据第一校验结果和第二校验结果确定最终规划轨迹，控制车辆最终规划轨迹行驶，通过双校验的方式校验规划轨迹，以提高规划轨迹的安全性和可靠性，进而降低了交通事故发生的风险。由此，解决了相关技术中对于规划轨迹的校验的可靠性较低，进而导致交通事故风险率较高等技术问题。
19、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
1.一种轨迹校验方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的轨迹校验方法，其特征在于，所述第一规划轨迹的校验方式和所述第二规划轨迹的校验方式相同。
3.根据权利要求1所述的轨迹校验方法，其特征在于，所述基于所述第二规划轨迹校验所述第一规划轨迹得到第一校验结果，包括：
4.根据权利要求3所述的轨迹校验方法，其特征在于，所述根据所述第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点的欧式距离差值、航向角变化率和加速度变化率中的至少一个确定第一校验结果，包括：
5.根据权利要求4所述的轨迹校验方法，其特征在于，所述根据所述第一规划轨迹中任意一个轨迹点的曲率、横向加速度、纵向最大加速度和纵向最小加速度中的至少一个确定第一校验结果，包括：
6.根据权利要求1所述的轨迹校验方法，其特征在于，所述根据所述第一校验结果和所述第二校验结果确定最终规划轨迹，包括：
7.一种轨迹校验装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的轨迹校验方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被处理器执行时，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的轨迹校验方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被执行时，以实现如权利要求1-6任一项所述的轨迹校验方法。
