本技术涉及车辆制动控制，特别是涉及一种用于两轮车辆的制动控制方法、系统和两轮车辆。
背景技术：
1、为了避免两轮车辆在刹车时引起轮胎抱死，导致两轮车辆失控摔车等安全事故，需要在两轮车辆的制动控制系统中配备防抱死制动系统(anti-lock braking system，简称abs)。
2、在具有单通道abs的两轮车辆的制动控制过程中，若轮胎产生抱死，则单通道abs介入控制，将卡钳处的液压油流入蓄能器，实现卡钳处泄压，缓解轮胎抱死状态。但是在防抱死制动状态下，若此时两轮车辆从低附着路面进入高附着路面，因高附着路面比低附着路面的摩擦系数大，轮胎不易抱死，此时需要增加制动力，否则会因为制动不足发生危险。
3、因此，亟需一种在防抱死状态下还能增加制动力的制动控制方法。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在两轮车辆处于防抱死状态下还能增加制动力的用于两轮车辆的制动控制方法、系统和两轮车辆。
2、第一方面，本技术提供了一种用于两轮车辆的制动控制方法，该两轮车辆包括控制装置、刹车手柄、机械制动执行装置、防抱死制动执行装置、整车动力电机，方法用于两轮车辆的控制装置中，控制装置连接至防抱死制动执行装置和整车动力电机，方法包括：
3、在刹车手柄触发刹车时，通过机械制动执行装置对所述两轮车辆进行机械制动处理；
4、所述控制装置在检测到所述两轮车辆的当前滑移率大于第一预设值时，控制所述防抱死制动执行装置进行防抱死制动处理；
5、在两轮车辆处于防抱死制动状态的情况下，若两轮车辆的制动状态满足预设制动不足条件，则控制装置根据两轮车辆的实时轮速和实时减速率，得到辅助需求数据；
6、控制装置根据辅助需求数据控制整车动力电机进行辅助制动。
7、在其中一个实施例中，控制装置根据辅助需求数据控制两轮车辆的整车动力电机进行辅助制动，包括：
8、控制装置检测两轮车辆的刹车信号是否为真；
9、若刹车信号为真，则控制装置根据辅助需求数据控制两轮车辆的整车动力电机进行辅助制动。
10、在其中一个实施例中，控制装置包括三相h桥电路，三相h桥电路与整车动力电机连接，根据辅助需求数据控制两轮车辆的整车动力电机进行辅助制动，包括：
11、控制装置基于辅助需求数据对三相h桥电路中下桥开关器件进行高频脉冲式短路处理，以控制整车动力电机产生制动扭矩。
12、在其中一个实施例中，控制装置包括ecu和mcu，ecu用于控制防抱死制动执行装置，mcu用于控制整车动力电机，ecu和mcu通信连接，方法还包括：
13、在两轮车辆处于防抱死制动状态的情况下，若两轮车辆的制动状态满足预设制动不足条件，则ecu生成辅助制动请求信号，将辅助制动请求信号发送至mcu；
14、ecu获取实时轮速和实时减速率；
15、根据两轮车辆的实时轮速和实时减速率，得到辅助需求数据，包括：
16、mcu基于辅助制动请求信号进入辅助制动模式；
17、ecu根据实时轮速和实时减速率，得到脉宽调制数据，将脉宽调制数据发送至mcu；
18、在mcu处于辅助制动模式的情况下，mcu根据脉宽调制数据，得到辅助需求数据。
19、在其中一个实施例中，ecu和mcu之间硬线通信连接；
20、ecu将辅助制动请求信号发送至mcu，包括：
21、ecu将输出电平设置为第一电平，并至少保持第一预设时长。
22、在其中一个实施例中，mcu根据脉宽调制数据，得到辅助需求数据，包括：
23、针对每个制动周期，mcu根据脉宽调制数据确定制动周期对应的有效占空比比例；
24、mcu检测两轮车辆的刹车信号是否为真；
25、若有效占空比比例满足预设占空比有效条件且刹车信号为真，则mcu根据有效占空比比例和整车动力电机预设的最大辅助制动力，得到辅助需求数据。
26、在其中一个实施例中，方法还包括：
27、若刹车信号为假或者mcu检测到ecu的输出电平为第二电平的第二检测时长大于第二预设时长，则mcu退出辅助制动模式。
28、在其中一个实施例中，控制装置包括mcu，其中，mcu用于在整车正常行驶时根据获取到的转把信号驱动整车动力电机转动；控制装置在检测到两轮车辆的当前滑移率大于第一预设值时，控制防抱死制动执行装置进行防抱死制动处理，包括：
29、mcu获取两轮车辆的当前车速和当前车轮转动角速度，并根据当前车速和当前车轮转动角速度进行计算处理，得到当前滑移率；
30、若当前滑移率大于第一预设值，则mcu控制防抱死制动执行装置进行防抱死制动处理。
31、第二方面，本技术还提供了一种用于两轮车辆的制动控制系统，该制动控制系统包括控制装置、刹车手柄、机械制动执行装置和防抱死制动执行装置，防抱死制动执行装置包括单向阀、蓄能器、常闭阀和常开阀，控制装置与常闭阀和常开阀连接，控制装置与两轮车辆的整车动力电机连接；其中，
32、在刹车手柄触发刹车时，机械制动执行装置用于对两轮车辆进行机械制动处理；
33、控制装置用于在检测到两轮车辆的当前滑移率大于第一预设值时，控制常开阀关闭，控制常闭阀打开，使得机械制动执行装置位置的液压油至少部分流入蓄能器，进行防抱死制动处理；
34、控制装置用于在两轮车辆处于防抱死制动状态的情况下，若两轮车辆的制动力状态满足预设制动不足条件，则根据两轮车辆的实时轮速和实时减速率，得到辅助需求数据，根据辅助需求数据控制两轮车辆的整车动力电机进行辅助制动。
35、在其中一个实施例中，控制装置包括ecu和mcu，ecu用于控制防抱死制动执行装置，mcu用于控制整车动力电机，mcu用于控制防抱死制动系统，ecu和mcu通信连接；
36、ecu用于若两轮车辆当前的滑移率大于第一预设值，则控制防抱死制动执行装置进行防抱死制动处理，以及，在两轮车辆处于防抱死制动状态的情况下，若两轮车辆的制动力状态满足预设制动不足条件，则生成辅助请求信号，将辅助制动请求信号发送至mcu，以及获取实时轮速和实时减速率，并根据实时轮速和实时减速率，得到脉宽调制数据，将脉宽调制数据源发送至mcu；
37、mcu用于基于辅助请求信号进入辅助制动模式，根据脉宽调制数据，得到辅助需求数据。
38、在其中一个实施例中，控制装置包括mcu，其中，mcu用于在整车正常行驶时根据获取到的转把信号驱动整车动力电机转动，以及用于获取两轮车辆的当前车速和当前车轮转动角速度，并根据当前车速和当前车轮转动角速度进行计算处理，得到当前滑移率，若当前滑移率大于第一预设值，则mcu控制防抱死制动执行装置进行防抱死制动处理。
39、第三方面，本技术还提供了一种两轮车辆，包括整车动力电机和如上述第二方面提供的用于两轮车辆的制动控制系统。
40、上述用于两轮车辆的制动控制方法、系统和两轮车辆，其中方法包括：在刹车手柄触发刹车时，通过机械制动执行装置对两轮车辆进行机械制动处理，控制装置在检测到两轮车辆的当前滑移率大于第一预设值时，控制防抱死制动执行装置进行防抱死制动处理；在两轮车辆处于防抱死制动状态的情况下，若两轮车辆的制动状态满足预设制动不足条件，则根据两轮车辆的实时轮速和实时减速率，得到辅助需求数据，根据辅助需求数据控制整车动力电机进行辅助制动；这样，将两轮车辆的制动过程分为机械制动、防抱死制动和辅助制动三个部分，控制装置在防抱死制动状态的情况下若检测到制动动力不足，则使用整车动力电机进行辅助制动，其中，防抱死制动状态由防抱死执行装置控制，辅助制动的动力来源由整车动力电机提供，可以实现在防抱死制动状态下还能增加制动力的效果。
1.一种用于两轮车辆的制动控制方法，其特征在于，所述两轮车辆包括控制装置、刹车手柄、机械制动执行装置、防抱死制动执行装置、整车动力电机，所述控制装置连接至所述防抱死制动执行装置和所述整车动力电机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制装置根据所述辅助需求数据控制所述两轮车辆的整车动力电机进行辅助制动，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制装置包括三相h桥电路，所述三相h桥电路与所述整车动力电机连接，所述控制装置根据所述辅助需求数据控制所述两轮车辆的整车动力电机进行辅助制动，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制装置包括ecu和mcu，所述ecu用于控制所述防抱死制动执行装置，所述mcu用于控制所述整车动力电机，所述ecu和所述mcu通信连接；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述ecu和所述mcu之间硬线通信连接；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述mcu根据所述脉宽调制数据，得到所述辅助需求数据，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制装置包括mcu，其中，所述mcu用于在整车正常行驶时根据获取到的转把信号驱动整车动力电机转动；所述控制装置在检测到所述两轮车辆的当前滑移率大于第一预设值时，控制所述防抱死制动执行装置进行防抱死制动处理，包括：
9.一种用于两轮车辆的制动控制系统，其特征在于，所述制动控制系统包括控制装置、刹车手柄、机械制动执行装置和防抱死制动执行装置，所述防抱死制动执行装置包括单向阀、蓄能器、常闭阀和常开阀，所述控制装置与所述常闭阀和所述常开阀连接，所述控制装置与所述两轮车辆的整车动力电机连接；其中，
10.根据权利要求9所述的制动控制系统，其特征在于，所述控制装置包括ecu和mcu，所述mcu用于控制所述整车动力电机，所述ecu用于控制所述防抱死制动执行装置，所述ecu和所述mcu通信连接；
11.根据权利要求9所述的制动控制系统，其特征在于，所述控制装置包括mcu，其中，所述mcu用于在整车正常行驶时根据获取到的转把信号驱动整车动力电机转动，以及用于获取所述两轮车辆的当前车速和当前车轮转动角速度，并根据所述当前车速和所述当前车轮转动角速度进行计算处理，得到所述当前滑移率，若所述当前滑移率大于所述第一预设值，则所述mcu控制所述防抱死制动执行装置进行防抱死制动处理。
12.一种两轮车辆，其特征在于，所述两轮车辆包括整车动力电机和如权利要求9-11任一项所述的用于两轮车辆的制动控制系统。
