本申请涉及车辆控制，具体而言，涉及一种离合器的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、在行车过程中，油门的变化使得发动机转速变化，amt变速箱的tcu控制单元根据控制策略有选换挡动作，这个过程中有离合器的分离与结合。离合器控制是amt控制的核心部分，是提高换挡舒适性的重要手段。传统的离合器pid控制通过查表获得比例、积分、微分的增益值，进而用pid控制器控制离合器助力缸动作，该表横坐标为离合器实际位置，纵坐标为离合器实际位置和请求位置的差值，表内的值是根据经验标定的，容易产生超调、跟随性差等问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种离合器的控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以提高离合器控制的准确性、跟随性。
2、第一方面，本申请提供了一种离合器的控制方法，方法包括响应离合器请求信号，确定离合器的当前位置和请求位置；将离合器的当前位置以及目标位置差值输入目标算法，以获取优化pid系数；通过离合器的目标位置差值和优化pid系数，计算出离合器助力缸电磁阀占空比；基于离合器助力缸电磁阀占空比，控制离合器，使离合器分离或结合；其中，目标位置差值为离合器的请求位置与当前位置之间的差值。
3、优选的，目标算法为粒子群优化算法，通过以下方式获取优化pid系数：
4、随机生成n个粒子，每个粒子的速度信息为离合器的目标位置差值，每个粒子的位置信息为离合器的当前位置；对粒子的位置进行更新，基于粒子的适应度，获得全局最优位置，并确定出对应的优化pid系数。
5、优选的，针对每个粒子，通过以下方式对该粒子的位置进行更新：
6、vt+1＝ωvt+c1r1(pt-xt)+c2r2(gt-xt)；
7、xt+1＝xt+vt+1；
8、其中，xt为粒子更新前的位置，xt+1为粒子更新后的位置，vt+1为粒子的速度，ω为惯性因子，c1、c2为加速度常数，r1、r2为随机数，pt为该粒子对应的最优位置，gt为粒子群当前的最优位置。
9、优选的，通过以下方式计算出离合器助力缸电磁阀占空比：
10、
11、其中，u(k)为离合器助力缸电磁阀占空比，e(k)为当前的目标位置差值，kp、ki、kd为优化pid系数。
12、优选的，基于离合器助力缸电磁阀占空比，控制离合器，使离合器分离或结合的步骤，具体包括：
13、根据目标位置差值和离合器助力缸电磁阀占空比的大小，确定出目标电磁阀；基于离合器助力缸电磁阀占空比生成助力缸控制信号，并发送给目标电磁阀，以通过目标电磁阀控制离合器分离或结合。
14、优选的，通过以下方式确定出目标电磁阀：
15、基于目标位置差值，确定出对应的排气电磁阀或进气电磁阀；基于离合器助力缸电磁阀占空比与预设占空比之间的大小关系，确定快速排气/进气电磁阀或慢速排气/进气电磁阀。
16、优选的，通过目标车辆上设置的离合器位置传感器，获取离合器的当前位置。
17、第二方面，本申请提供了一种离合器的控制装置，所述装置包括：
18、响应模块，用于响应离合器请求信号，确定离合器的当前位置和请求位置；
19、优化模块，用于将离合器的当前位置以及目标位置差值输入目标算法，以获取优化pid系数；
20、pid控制模块，用于通过离合器的目标位置差值和所述优化pid系数，计算出离合器助力缸电磁阀占空比；
21、执行模块，用于基于所述离合器助力缸电磁阀占空比，控制离合器，使离合器分离或结合；
22、其中，目标位置差值为离合器的请求位置与当前位置之间的差值。
23、第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如前述的离合器的控制方法的步骤。
24、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如前述的离合器的控制方法的步骤。
25、本申请提供的一种离合器的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括响应离合器请求信号，确定离合器的当前位置和请求位置；将离合器的当前位置以及目标位置差值输入目标算法，以获取优化pid系数；通过离合器的目标位置差值和所述优化pid系数，计算出离合器助力缸电磁阀占空比；基于所述离合器助力缸电磁阀占空比，控制离合器，使离合器分离或结合；其中，目标位置差值为离合器的请求位置与当前位置之间的差值。通过优化算法进行迭代优化、全局寻优，获得出优化pid系数，进而对离合器进行控制，可以提高离合器控制的准确性和跟随性。
1.一种离合器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，目标算法为粒子群优化算法，通过以下方式获取优化pid系数：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过针对每个粒子，通过以下方式对该粒子的位置进行更新：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下方式计算出离合器助力缸电磁阀占空比：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述离合器助力缸电磁阀占空比，控制离合器，使离合器分离或结合的步骤，具体包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定出目标电磁阀：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过目标车辆上设置的离合器位置传感器，获取离合器的当前位置。
8.一种离合器的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至7任一所述离合器的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述离合器的控制方法的步骤。
