本发明涉及智能机器人，具体涉及一种基于imu的机器人自动上下电梯楼层判断方法、装置及存储介质。
背景技术：
1、随着机器人技术的快速发展，机器人在多层建筑中的自主导航能力日益受到关注。在机器人自动上下电梯的过程中，准确判断楼层是实现高效、安全导航的关键。传统方法多依赖于电梯内部的楼层显示信息或外部接口，这些方法存在兼容性问题、维护成本高及可能的信息延迟等缺陷。因此，开发一种不依赖于外部信息源，仅通过机器人自身携带的imu实现楼层判断的系统显得尤为重要。
技术实现思路
1、本发明为了克服以上技术的不足，提供了一种实现楼层变化的准确判断，并据此控制机器人自动上下电梯的方法、装置及存储介质。
2、本发明克服其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种基于imu的机器人自动上下电梯楼层判断方法，包括：
4、在机器人中安装imu 及imu数据采集模块；
5、imu数据采集模块以设定时间间隔采集加速度数据；
6、对加速度数据进行滤波处理，得到滤波后的结果；
7、电梯由静止到达指定楼层时加速和减速过程中的加速度最大值为max_a、加速度最小值为min_a，当电梯开始运行时结果既能大于等于max_a又能大于等于min_a则计算电梯位移；
8、根据电梯位移计算得到电梯跨过的楼层数；
9、根据楼层数计算得到电梯停止运行时的楼层。
10、优选的，上述imu包括加速度计、陀螺仪。
11、优选的，时间间隔取值为10ms。
12、进一步的，对加速度数据进行滤波处理的方法为：通过公式计算得到滤波后的结果，式中为窗口时间内第个采集的加速度值，。
13、进一步的，通过公式计算得到电梯位移。
14、进一步的，通过公式计算得到电梯跨过的楼层数，为楼层高度。
15、通过公式计算得到楼层，式中为初始楼层数。
16、另一方面，本发明还涉及一种基于imu的机器人自动上下电梯楼层判断装置，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；其中：
17、所述存储器，用于存放计算机程序；
18、所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存放的程序来执行：
19、imu数据采集模块以设定时间间隔采集加速度数据；
20、对加速度数据进行滤波处理，得到滤波后的结果；
21、电梯由静止到达指定楼层时加速和减速过程中的加速度最大值为max_a、加速度最小值为min_a，当电梯开始运行时结果既能大于等于max_a又能大于等于min_a则计算电梯位移；
22、根据电梯位移计算得到电梯跨过的楼层数；
23、根据楼层数计算得到电梯停止运行时的楼层。
24、另一方面，本发明还涉及一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现：
25、imu数据采集模块以设定时间间隔采集加速度数据；
26、对加速度数据进行滤波处理，得到滤波后的结果；
27、电梯由静止到达指定楼层时加速和减速过程中的加速度最大值为max_a、加速度最小值为min_a，当电梯开始运行时结果既能大于等于max_a又能大于等于min_a则计算电梯位移；
28、根据电梯位移计算得到电梯跨过的楼层数；
29、根据楼层数计算得到电梯停止运行时的楼层。
30、本发明的有益效果是：通过imu实时获取加速度和角速度数据，结合算法处理，实现楼层变化的准确判断，无需依赖外部信息源，不依赖于电梯内部或外部的任何特定设备或接口，提高了机器人的自主导航能力，降低了系统的复杂性和维护成本，能够自动上下电梯并完成跨楼层任务，提高了整体工作效率。
1.一种基于imu的机器人自动上下电梯楼层判断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于imu的机器人自动上下电梯楼层判断方法，其特征在于：所述imu包括加速度计、陀螺仪。
3.根据权利要求1所述的基于imu的机器人自动上下电梯楼层判断方法，其特征在于：时间间隔取值为10ms。
4.根据权利要求1所述的基于imu的机器人自动上下电梯楼层判断方法，其特征在于，对加速度数据进行滤波处理的方法为：通过公式计算得到滤波后的结果，式中为窗口时间内第个采集的加速度值，。
5.根据权利要求1所述的基于imu的机器人自动上下电梯楼层判断方法，其特征在于：通过公式计算得到电梯位移。
6.根据权利要求1所述的基于imu的机器人自动上下电梯楼层判断方法，其特征在于：通过公式计算得到电梯跨过的楼层数，为楼层高度。
7.根据权利要求1所述的基于imu的机器人自动上下电梯楼层判断方法，其特征在于：通过公式计算得到楼层，式中为初始楼层数。
8.一种基于imu的机器人自动上下电梯楼层判断装置，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；其中：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现：
