本技术属于废品处理装置，尤其是涉及一种可抓取废旧玻璃瓶的并联机器人末端抓取装置。
背景技术：
1、随着社会的快速发展，废旧物品的回收利用成为了环保和资源再生的关键环节。在众多废旧物品中，废旧玻璃瓶的回收处理占据了相当大的比重。然而，由于玻璃瓶的形状各异，目前主要依靠人工进行分选，这不仅效率低下，而且增加了处理成本。
2、为了解决这一问题，许多研究者和企业尝试利用机器视觉和深度学习技术进行自动分选。然而，要将这一技术应用到实际的抓取和投放过程中，仍然面临着一系列的挑战。主要的问题在于，如何设计一种能够适应各种形状和尺寸的玻璃瓶的末端抓取装置，以便机器人能够准确地抓取并投放这些玻璃瓶。
3、现有的末端抓取装置大多数设计为通用型，虽然可以抓取一些常见的物体，但对于形态各异的废旧玻璃瓶来说，很难做到精确抓取。此外，由于玻璃瓶的易碎特性，对抓取装置的材料和设计也有很高的要求。因此，设计一种高效、精确且适应性强的新型末端抓取装置，对于提高废旧玻璃瓶的回收效率和降低处理成本具有重要意义。
技术实现思路
1、本实用新型为了克服现有技术的不足，提供一种提高回收效率、降低处理成本的可抓取废旧玻璃瓶的并联机器人末端抓取装置。
2、为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种可抓取废旧玻璃瓶的并联机器人末端抓取装置，包括顶板，所述顶板下方设有底板，所述底板上安装有多个吸盘，所述吸盘的两侧安装有抱爪，所述底板上安装有用于驱动所述抱爪开合的抱爪气缸；所述底板通过缓冲装置可活动的安装于所述顶板下方。
3、优选的，所述缓冲装置包括多个缓冲杆，所述缓冲杆的顶端固接于所述顶板的底部，所述缓冲杆的底端穿设过所述底板且其底端上固接有用于限制所述底板和缓冲杆分离的限位台，所述缓冲杆上套接有活动套和缓冲弹簧，所述活动套固接于所述底板上，所述缓冲弹簧的两端分别抵接于所述底板底面和活动套顶部上。
4、优选的，所述抱爪包括连接于所述抱爪气缸驱动端的驱动部、可拆卸连接于所述驱动部上的夹紧部及固接于所述驱动部底部的勾托部。
5、优选的，所述夹紧部朝向吸盘的内壁上固接用于增大与瓶体摩擦的摩擦件。
6、优选的，所述摩擦件为尼龙齿条。
7、优选的，所述驱动部底部远离吸盘的一侧设有第一连接板，所述夹紧部的顶部朝向吸盘的一侧设有第二连接板，当驱动部和夹紧部连接时，所述第一连接板和第二连接板上下贴合，所述第一连接板上设有多个条形槽，所述条形槽上穿设有螺栓，所述螺栓穿设过第二连接板后通过螺母配合固定。
8、优选的，所述第二连接板和夹紧部之间设有加强筋。
9、本实用新型的技术效果为：通过吸盘和抱爪的组合设置，可适用于各种外形废旧玻璃瓶的高速抓取，同时抱爪也能弥补吸盘吸力的不足，保证对大重量的玻璃瓶抓取；此外，避免并联机器人在投放废旧玻璃瓶时，玻璃瓶由于惯性飞出。
1.一种可抓取废旧玻璃瓶的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：包括顶板(2)，所述顶板(2)下方设有底板(9)，所述底板(9)上安装有多个吸盘(5)，所述吸盘(5)的两侧安装有抱爪(3)，所述底板(9)上安装有用于驱动所述抱爪(3)开合的抱爪气缸(1)；所述底板(9)通过缓冲装置可活动的安装于所述顶板(2)下方。
2.根据权利要求1所述的一种可抓取废旧玻璃瓶的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：所述缓冲装置包括多个缓冲杆(81)，所述缓冲杆(81)的顶端固接于所述顶板(2)的底部，所述缓冲杆(81)的底端穿设过所述底板(9)且其底端上固接有用于限制所述底板(9)和缓冲杆(81)分离的限位台(82)，所述缓冲杆(81)上套接有活动套(83)和缓冲弹簧(8)，所述活动套(83)固接于所述底板(9)上，所述缓冲弹簧(8)的两端分别抵接于所述底板(9)底面和活动套(83)顶部上。
3.根据权利要求1所述的一种可抓取废旧玻璃瓶的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：所述抱爪(3)包括连接于所述抱爪气缸(1)驱动端的驱动部(41)、可拆卸连接于所述驱动部(41)上的夹紧部(42)及固接于所述驱动部(41)底部的勾托部(43)。
4.根据权利要求3所述的一种可抓取废旧玻璃瓶的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：所述夹紧部(42)朝向吸盘(5)的内壁上固接有用于增大与瓶体摩擦的摩擦件。
5.根据权利要求4所述的一种可抓取废旧玻璃瓶的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：所述摩擦件为尼龙齿条(6)。
6.根据权利要求3所述的一种可抓取废旧玻璃瓶的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：所述驱动部(41)底部远离吸盘(5)的一侧设有第一连接板(44)，所述夹紧部(42)的顶部朝向吸盘(5)的一侧设有第二连接板(45)，当驱动部(41)和夹紧部(42)连接时，所述第一连接板(44)和第二连接板(45)上下贴合，所述第一连接板(44)上设有多个条形槽(46)，所述条形槽上穿设有螺栓，所述螺栓穿设过第二连接板(45)后通过螺母配合固定。
7.根据权利要求6所述的一种可抓取废旧玻璃瓶的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：所述第二连接板(45)和夹紧部(42)之间设有加强筋(47)。
