本申请涉及车辆控制，具体而言，涉及一种车辆弯道居中行驶控制方法、装置、终端及存储介质。
背景技术：
1、车道居中辅助作为l2级别的adas(advanced driving assistance system，高级驾驶辅助系统)功能，其作用是辅助驾驶员令车辆跟随道路中心线行驶，可以有效避免车辆在行驶过程中产生的无意识偏离，同时对车辆自身存在的一些因素，导致的车辆行驶过程中的画龙、偏一侧等都有着一定的补偿作用。
2、从使用场景上看，车道居中辅助，涵盖了低中高速的直道，弯道驾驶场景。在直道行驶过程中主要的技术要点是车辆的稳定行驶，不使车辆偏一侧，不在车道中心线附近左右摇摆画龙，同时，方向盘不应有明显或频繁的调整动作。在弯道行驶过程中的技术要点是使车辆稳定的跟随道路曲率，居中行驶，同时在进弯、出弯过程中保持车辆及时进入弯道，出弯不冲出车道，不压线，在弯道曲率不连续，或处于曲率连续变化的s弯道内，车辆能够快速稳定的跟随道路中心线行驶。
3、目前，针对车辆的弯道居中控制主要通过传感器上传车辆以及道路数据，并通过对上传的车辆以及道路数据进行处理，以控制车辆在弯道居中。
4、但是，上述方法无法在车辆高速行驶场景下实现弯道居中，导致车辆弯道居中控制的稳定性差。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种车辆弯道居中行驶控制方法、装置、终端及存储介质，以解决现有方法无法在车辆高速行驶场景下实现弯道居中，导致车辆弯道居中控制的稳定性差的问题。
2、为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种车辆弯道居中行驶控制方法，包括：
3、获取车辆所行驶的弯道的曲率半径；
4、基于阿克曼模型和曲率半径，计算车辆的第一方向盘转角；
5、获取修正系数；
6、利用修正系数对车辆的第一方向盘转角进行修正，得到车辆的目标方向盘转角，以通过车辆的目标方向盘转角控制车辆在弯道居中行驶。
7、在一种可能的实现方式中，基于阿克曼模型和曲率半径，计算车辆的第一方向盘转角，包括：
8、计算曲率半径的倒数，得到弯道的曲率；
9、获取车辆的轴距和传动比；
10、将弯道的曲率、车辆的轴距和传动比输入阿克曼模型，得到车辆的第一方向盘转角。
11、在一种可能的实现方式中，修正系数包括第一修正系数、第二修正系数和第三修正系数；
12、利用修正系数对车辆的第一方向盘转角进行修正，得到车辆的目标方向盘转角，包括：
13、利用第一修正系数对车辆的第一方向盘转角进行修正，得到车辆的第二方向盘转角；
14、利用第二修正系数对车辆的第二方向盘转角进行修正，得到车辆的第三方向盘转角；
15、利用第三修正系数对车辆的第三方向盘转角进行修正，得到车辆的目标方向盘转角。
16、在一种可能的实现方式中，利用第一修正系数对车辆的第一方向盘转角进行修正，得到车辆的第二方向盘转角，包括：
17、获取车辆的速度和弯道的曲率，其中，弯道的曲率为曲率半径的倒数；
18、通过查表选取与车辆的速度和弯道的曲率匹配的第一修正系数；
19、将第一修正系数与车辆的第一方向盘转角相乘，得到车辆的第二方向盘转角。
20、在一种可能的实现方式中，利用第二修正系数对车辆的第二方向盘转角进行修正，得到车辆的第三方向盘转角，包括：
21、获取车辆的速度；
22、基于车辆的速度和弯道的曲率半径，计算车辆在弯道行驶过程中所产生的第一横摆角速度；
23、通过传感器获取第二横摆角速度；
24、计算第一横摆角速度和第二横摆角速度的差值，得到第二修正系数；
25、将第二修正系数与车辆的第二方向盘转角相乘，得到车辆的第三方向盘转角。
26、在一种可能的实现方式中，利用第三修正系数对车辆的第三方向盘转角进行修正，得到车辆的目标方向盘转角之前，还包括：
27、获取第三修正系数；
28、获取第三修正系数，包括：
29、对弯道的曲率进行修正，得到修正后的曲率；
30、将修正后的曲率作为第三修正系数。
31、在一种可能的实现方式中，对弯道的曲率进行修正，得到修正后的曲率，包括：
32、获取弯道的曲率变化率和预设的预瞄时间；
33、基于弯道的曲率、弯道的曲率变化率和预设的预瞄时间，确定修正后的曲率。
34、第二方面，本发明实施例提供了一种车辆弯道居中行驶控制装置，包括：
35、第一获取模块，用于获取车辆所行驶的弯道的曲率半径；
36、转角计算模块，用于基于阿克曼模型和曲率半径，计算车辆的第一方向盘转角；
37、第二获取模块，用于获取修正系数；
38、控制模块，用于利用修正系数对车辆的第一方向盘转角进行修正，得到车辆的目标方向盘转角，以通过车辆的目标方向盘转角控制车辆在弯道居中行驶。
39、第三方面，本发明实施例提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上任一种车辆弯道居中行驶控制方法的步骤。
40、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上任一种车辆弯道居中行驶控制方法的步骤。
41、本发明实施例提供了一种车辆弯道居中行驶控制方法、装置、终端及存储介质，包括：先获取车辆所行驶的弯道的曲率半径，然后基于阿克曼模型和曲率半径，计算车辆的第一方向盘转角，再获取修正系数，最后利用修正系数对车辆的第一方向盘转角进行修正，得到车辆的目标方向盘转角，以通过车辆的目标方向盘转角控制车辆在弯道居中行驶。本发明基于弯道曲率来控制车辆行驶，并通过修正参数对车辆方向盘转角进行修正，不仅提升了车辆在弯道行驶过程中方向盘转角的准确度，还可使车辆再高速行驶场景下实现弯道居中，进而实现车辆弯道居中控制的稳定性。
1.一种车辆弯道居中行驶控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种车辆弯道居中行驶控制方法，其特征在于，所述基于阿克曼模型和所述曲率半径，计算所述车辆的第一方向盘转角，包括：
3.根据权利要求1所述的一种车辆弯道居中行驶控制方法，其特征在于，所述修正系数包括第一修正系数、第二修正系数和第三修正系数；
4.根据权利要求3所述的一种车辆弯道居中行驶控制方法，其特征在于，所述利用所述第一修正系数对所述车辆的第一方向盘转角进行修正，得到所述车辆的第二方向盘转角，包括：
5.根据权利要求3所述的一种车辆弯道居中行驶控制方法，其特征在于，所述利用所述第二修正系数对所述车辆的第二方向盘转角进行修正，得到所述车辆的第三方向盘转角，包括：
6.根据权利要求3所述的一种车辆弯道居中行驶控制方法，其特征在于，所述利用所述第三修正系数对所述车辆的第三方向盘转角进行修正，得到所述车辆的目标方向盘转角之前，还包括：
7.根据权利要求6所述的一种车辆弯道居中行驶控制方法，其特征在于，所述对所述弯道的曲率进行修正，得到修正后的曲率，包括：
8.一种车辆弯道居中行驶控制装置，其特征在于，包括：
9.一种终端，其特征在于，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述车辆弯道居中行驶控制方法。
