本申请涉及无人机测试，并且更具体地，涉及一种无人机的测试方法、测试装置、遥控器及无人机测试系统。
背景技术：
1、在无人机飞行过程中，无人机与遥控器之间的通信实时性至关重要实时性，通信实时性确保了飞行指令能够及时传递给无人机，使无人机能够迅速响应遥控器的操作，保持稳定的飞行状态以及在紧急情况下，如无人机遇到障碍物或突发天气变化，实时通信可以让操作者立即采取措施，避免碰撞或失控。以及实时性使得无人机能够持续反馈其状态信息，操作者可以据此做出相应决策。
2、鉴于此，如何对无人机和遥控器之间的通信实时性进行有效测试，是值得考虑的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种无人机的测试方法、测试装置、遥控器及无人机测试系统，旨在通过传输时间、个数以及传输功率，精准有效的判断数据包延迟的类型并对遥控器进行调整，以减少延迟。
2、第一方面，提供了一种无人机的测试方法，应用于无人机测试系统，该无人机测试系统包括模拟单元，模拟单元用于模拟无人机，该方法包括：接收模拟单元发送的数据包，数据包包括模拟单元的指令数据、状态数据以及传感器数据；根据数据包的传输时间和/或个数，确定数据包在传输过程中是否发生延迟；在数据包在传输过程中发生延迟的情况下，根据数据包的传输功率，得到遥控器的功率变化值；根据功率变化值，确定延迟的类型；根据延迟的类型，调整遥控器的控制参数，以减少延迟。
3、基于上述方案，通过接收到的数据包的传输时间、个数以及功率变化值，确定延迟的类型，进而根据延迟的类型调整遥控器的控制参数，以减少延迟。
4、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，模拟单元在以下至少一项参数变化时生成数据包：传输速率、信道带宽、编码方式、调制类型。
5、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，延迟的类型包括通信延迟和响应延迟。
6、其中，通信延迟即在数据传输的过程中遇到障碍物或者极端天气等影响从而产生的延迟。响应延迟为遥控器在接收到数据包时出现延迟。
7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据数据包的传输时间和/或个数，确定数据包在传输过程中是否发生延迟，包括：在数据包的传输时间与预设传输时间不相同的情况下，和/或，在数据包的个数与预设个数不相同的情况下，确定数据包在传输过程中发生延迟。
8、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在数据包在传输过程中发生延迟的情况下，根据数据包的传输功率，得到遥控器的功率变化值，包括：根据数据包的传输功率和实际功率值的差值，得到遥控器的功率变化值。
9、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，传输功率根据第一公式确定，第一公式为：
10、p1＝p2+l1+l2；
11、其中，p2为模拟单元的发送功率，l1为模拟单元到遥控器之间的路径损耗，l2为数据包的衰落余量。
12、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据功率变化值，确定延迟的类型，包括：在功率变化值为零的情况下，确定延迟为响应延迟；在功率变化值不为零的情况下，确定延迟为通信延迟。
13、基于上述方案，根据判断为响应延迟后，即得到遥控器的响应出现问题，进而调整遥控器的控制参数，进而以更快的响应速度去响应数据包，减少延迟以及进行实时的通信。
14、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据延迟的类型，调整遥控器的控制参数，以减少延迟，包括：在延迟为响应延迟的情况下，通过多线程处理算法，提高遥控器的响应速度，以减少响应延迟，其中，控制参数包括响应速度。
15、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，通过多线程处理算法，提高遥控器的响应速度，包括：将数据包的计算过程通过多线程处理算法分为多个单元进行计算，以提高遥控器的响应速度。
16、基于上述方案，将数据包的计算过程通过多线程处理算法分为多个单元进行计算，以提高所述遥控器的响应速度。即将多个单元在同一时间段内同时执行，能够使响应速度更快。
17、第二方面，提供一种无人机的测试装置，该无人机测试装置包括接收单元和处理单元，接收单元，用于接收模拟单元发送的数据包，数据包包括模拟单元的指令数据、状态数据以及传感器数据；处理单元，用于根据数据包的传输时间和个数，确定数据包在传输过程中是否发生延迟；处理单元，还用于在数据包在传输过程中发生延迟的情况下，根据数据包的传输功率，得到遥控器的功率变化值；处理单元，还用于根据功率变化值，确定延迟的类型；处理单元，还用于根据延迟的类型，调整遥控器的控制参数，以减少延迟。
18、第三方面，提供一种遥控器，该遥控器包括接收单元和处理单元，接收单元，用于接收模拟单元发送的数据包，数据包包括模拟单元的指令数据、状态数据以及传感器数据；处理单元，用于根据数据包的传输时间和个数，确定数据包在传输过程中是否发生延迟；处理单元，还用于在数据包在传输过程中发生延迟的情况下，根据数据包的传输功率，得到遥控器的功率变化值；处理单元，还用于根据功率变化值，确定延迟的类型；处理单元，还用于根据延迟的类型，调整遥控器的控制参数，以减少延迟。
19、第四方面，提供一种无人机测试系统，该无人机测试系统包括模拟单元，以及如第三方面中的遥控器，遥控器用于根据模拟单元发送的数据包，调整遥控器的控制参数。
1.一种无人机的测试方法，其特征在于，应用于无人机测试系统，所述无人机测试系统包括模拟单元，所述模拟单元用于模拟所述无人机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述模拟单元在以下至少一项参数变化时生成所述数据包：
3.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述延迟的类型包括通信延迟和响应延迟。
4.根据权利要求1所述的测试方法，所述根据所述数据包的传输时间和/或个数，确定所述数据包在传输过程中是否发生延迟，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的测试方法，其特征在于，所述在所述数据包在传输过程中发生延迟的情况下，根据所述数据包的传输功率，得到所述遥控器的功率变化值，包括：
6.根据权利要求5所述的测试方法，其特征在于，所述传输功率根据第一公式确定，所述第一公式为：
7.根据权利要求3所述的测试方法，其特征在于，所述根据所述功率变化值，确定所述延迟的类型，包括：
8.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述根据所述延迟的类型，调整所述遥控器的控制参数，以减少所述延迟，包括：
9.根据权利要求8所述的测试方法，其特征在于，所述通过多线程处理算法，提高所述遥控器的响应速度，包括：
10.一种无人机的测试装置，其特征在于，所述测试装置包括接收单元和处理单元，
11.一种遥控器，其特征在于，所述遥控器包括接收单元和处理单元，
12.一种无人机测试系统，其特征在于，所述无人机测试系统包括模拟单元，以及如权利要求11所述的遥控器，所述遥控器用于根据所述模拟单元发送的数据包，调整所述遥控器的控制参数。
