本申请涉及智能清洁设备，尤其涉及一种移动机器人自动清扫方法和装置、移动机器人及存储介质。
背景技术：
1、随着经济的发展和人们生活水平的提高，用于清洁的移动机器人，例如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器等等，已经成为许多家庭的常见家电。这些设备通过自动化技术简化了日常家务，为用户提供了更多的便利和时间自由。以扫地机器人为例，能够自动完成吸尘、扫地、拖地等清洁任务，减少了人们在家庭清洁上的工作量。
2、移动机器人的清扫效率和准确性是衡量其性能的关键指标，如何提高移动机器人的清扫效率和准确性成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的移动机器人自动清扫方法和装置、移动机器人及存储介质。所述技术方案如下：
2、第一方面，提供了一种移动机器人自动清扫方法，包括：
3、采集场景的当前图像，识别当前图像中的物体，确定物体的类型；
4、在场景的地图上，将识别出的物体标记为初步障碍物；
5、结合初步障碍物的类型，基于沿墙传感器进行相应的清扫操作。
6、在一种可能的实现方式中，若初步障碍物的类型为第一类障碍物；
7、结合初步障碍物的类型，基于沿墙传感器进行相应的清扫操作，包括：
8、通过沿墙传感器识别第一类障碍物的高度；
9、若识别到第一类障碍物的高度大于或等于预设高度阈值，则确定通过图像识别出的第一类障碍物存在，继续通过沿墙传感器进行沿第一类障碍物清扫的操作。
10、在一种可能的实现方式中，继续通过沿墙传感器进行沿第一类障碍物清扫的操作，包括：
11、继续通过沿墙传感器测出与第一类障碍物的距离属于预设距离区间，保持沿墙传感器与第一类障碍物的距离属于预设距离区间，进行清扫的操作。
12、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
13、若识别到第一类障碍物的高度小于预设高度阈值，则确定通过图像识别出的第一类障碍物不存在，取消第一类障碍物在场景的地图上的标记，进行直接清扫的操作。
14、在一种可能的实现方式中，若初步障碍物的类型为第二类障碍物；
15、结合初步障碍物的类型，基于沿墙传感器进行相应的清扫操作，包括：
16、通过沿墙传感器测出与第二类障碍物的距离；
17、若测出的与第二类障碍物的距离大于通过图像识别出的与第二类障碍物的距离，则确定通过图像识别出的第二类障碍物存在，继续通过沿墙传感器进行沿第二类障碍物清扫的操作，在沿第二类障碍物清扫完成后，取消第二类障碍物在场景的地图上的标记。
18、在一种可能的实现方式中，若初步障碍物的类型为第一类障碍物；
19、结合初步障碍物的类型，基于沿墙传感器进行相应的清扫操作，包括：
20、通过沿墙传感器测出第一类障碍物对应位置的反射率；
21、根据测出的第一类障碍物对应位置的反射率，确定通过图像识别出的第一类障碍物是否存在，若存在，则继续通过沿墙传感器进行沿第一类障碍物清扫的操作或者取消第一类障碍物在场景的地图上的标记，进行直接清扫的操作。
22、第二方面，提供了一种移动机器人自动清扫装置，包括：
23、识别单元，用于采集场景的当前图像，识别当前图像中的物体，确定物体的类型；
24、标记单元，用于在场景的地图上，将识别出的物体标记为初步障碍物；
25、清扫单元，用于结合初步障碍物的类型，基于沿墙传感器进行相应的清扫操作。
26、在一种可能的实现方式中，若初步障碍物的类型为第一类障碍物；所述清扫单元还用于：
27、通过沿墙传感器识别第一类障碍物的高度；
28、若识别到第一类障碍物的高度大于或等于预设高度阈值，则确定通过图像识别出的第一类障碍物存在，继续通过沿墙传感器进行沿第一类障碍物清扫的操作。
29、在一种可能的实现方式中，所述清扫单元还用于：
30、继续通过沿墙传感器测出与第一类障碍物的距离属于预设距离区间，保持沿墙传感器与第一类障碍物的距离属于预设距离区间，进行清扫的操作。
31、在一种可能的实现方式中，所述清扫单元还用于：
32、若识别到第一类障碍物的高度小于预设高度阈值，则确定通过图像识别出的第一类障碍物不存在，取消第一类障碍物在场景的地图上的标记，进行直接清扫的操作。
33、在一种可能的实现方式中，若初步障碍物的类型为第二类障碍物；所述清扫单元还用于：
34、通过沿墙传感器测出与第二类障碍物的距离；
35、若测出的与第二类障碍物的距离大于通过图像识别出的与第二类障碍物的距离，则确定通过图像识别出的第二类障碍物存在，继续通过沿墙传感器进行沿第二类障碍物清扫的操作，在沿第二类障碍物清扫完成后，取消第二类障碍物在场景的地图上的标记。
36、在一种可能的实现方式中，若初步障碍物的类型为第一类障碍物；所述清扫单元还用于：
37、通过沿墙传感器测出第一类障碍物对应位置的反射率；
38、根据测出的第一类障碍物对应位置的反射率，确定通过图像识别出的第一类障碍物是否存在，若存在，则继续通过沿墙传感器进行沿第一类障碍物清扫的操作或者取消第一类障碍物在场景的地图上的标记，进行直接清扫的操作。
39、第三方面，提供了一种移动机器人，该移动机器人包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被配置为运行所述计算机程序以执行上述任一项所述的移动机器人自动清扫方法。
40、第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被配置为运行时执行上述任一项所述的移动机器人自动清扫方法。
41、第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被配置为运行时执行上述任一项所述的移动机器人自动清扫方法。
42、借由上述技术方案，本申请实施例提供的移动机器人自动清扫方法和装置、移动机器人及存储介质，该方法可以采集场景的当前图像，识别当前图像中的物体，确定物体的类型；在场景的地图上，将识别出的物体标记为初步障碍物；结合初步障碍物的类型，基于沿墙传感器进行相应的清扫操作。可以看到，本申请实施例通过图像识别和沿墙传感器对场景中物体进行智能识别和分类，并据此执行精确的清扫操作，提高了移动机器人的清扫效率和准确性。
1.一种移动机器人自动清扫方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若初步障碍物的类型为第一类障碍物；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，继续通过沿墙传感器进行沿第一类障碍物清扫的操作，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若初步障碍物的类型为第二类障碍物；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若初步障碍物的类型为第一类障碍物；
7.一种移动机器人自动清扫装置，其特征在于，包括：
8.一种移动机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被配置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任一项所述的移动机器人自动清扫方法。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被配置为运行时执行权利要求1至6中任一项所述的移动机器人自动清扫方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被配置为运行时执行权利要求1至6中任一项所述的移动机器人自动清扫方法。
