本技术涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种医疗器械盒、超声刀及手术机器人。
背景技术：
1、随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，微创手术以其手术创伤小，康复时间短、患者痛苦少等优点得到广泛应用。而微创手术机器人以其高灵巧性、高控制精度、直观的手术图像等特点能够避免操作局限性，如过滤操作时手部的震颤等，广泛适用于腹腔、盆腔、胸腔等手术区域。手术机器人一般包括医疗器械盒、动力盒以及连接上述二者的无菌隔离板，动力盒用于驱动医疗器械盒的运动以完成手术作业。
2、相关技术中，例如cn106659543b或cn113729970a中，传动部件包括蜗杆传动装置、杠杆臂，杠杆臂的第一端设置从动构件，从动构件接合蜗杆传动装置的螺旋凹槽，并在蜗杆传动装置旋转时，杠杆臂带动器械杆平移，从而对刀头的打开或闭合进行切换操作；或者，例如cn116473627a中，传动部件依靠拉绳作为动力输出，带动器械杆运动，从而对刀头的打开或闭合进行切换操作。
3、但是，相关技术中蜗杆传动装置结构复杂，从而增加了医疗器械盒的制造成本。
技术实现思路
1、本技术实施例提供一种医疗器械盒、超声刀及手术机器人，结构简单。便于实现，从而降低了医疗器械盒的制造成本。
2、第一方面，本技术实施例提供一种医疗器械盒，包括底座、推拉件、驱动件和杠杆。推拉件穿设于底座，并具有第一端和第二端，第二端被配置为与第一刀头连接。驱动件可转动地设置于底座，驱动件的转动轴线与推拉件的轴向平行，驱动件的外周面设置有螺旋槽。杠杆可转动地设置于底座。杠杆的一端设置有第一凸部，第一凸部与螺旋槽滑动配合，杠杆的另一端与推拉件的第一端连接。驱动轮转动能够带动杠杆绕支点转动，以带动推拉件沿轴向移动。
3、在上述技术方案中，驱动件的外周面设置有螺旋槽，并使得杠杆的第一凸部与螺旋槽滑动配合，在驱动件转动时，能带动杠杆远离推拉件的一端绕支点转动，进而使得杠杆靠近推拉件的一端带动推拉件沿轴向运动，以带动执行端的第一刀头转动，以张开和闭合执行端。结构简单，便于实现从而降低了医疗器械盒的制造成本。
4、在一些实施例中，第一凸部具有与螺旋槽抵接的抵接面，抵接面绕第一轴线设置，第一轴线平行于杠杆的转动轴线。
5、在上述技术方案中，通过使得抵接面绕第一轴线设置以使得螺旋槽旋转以使得第一凸部带动杠杆转动时，抵接面仍能较好的与螺旋槽贴合，提高传动的稳定性。
6、在一些实施例中，第一轴线与第一凸部的几何中心线重合，和/或，第一凸部与螺旋槽线接触。
7、在上述技术方案中，通过第一轴线与第一凸部的几何中心线重合，和/或，第一凸部与螺旋槽线接触，以提高传动的稳定性。
8、在一些实施例中，第一凸部呈圆柱状或圆锥台状；或，抵接面包括第一抵接面和第二抵接面，第一抵接面和第二抵接面相对于第一轴线对称设置。
9、在上述技术方案中，第一凸部呈圆柱状或圆锥台状，或，第一抵接面和第二抵接面相对于第一轴线对称设置，都能使得抵接面用于与螺旋槽相对设置的两个侧面抵接表面绕第一轴线对称设置，从而提高传动的稳定性。
10、在上述技术方案中，第一凸部呈圆柱状或圆锥台状，从而相对于第一凸部呈棱柱状的设计，在第一凸部相对于螺旋槽滑动时，降低了第一凸部划伤螺旋槽表面的风险。
11、在一些实施例中，驱动件包括第三开合输入轴和驱动轮。第三开合输入轴可转动地设置于所述底座，所述第三开合输入轴的轴向与所述推拉件的轴向平行。驱动轮套设于所述第三开合输入轴，所述驱动轮的外周面设置有所述螺旋槽。
12、在上述技术方案中，驱动件为包括第三开合输入轴和驱动轮的分体式设计从而相对于驱动件为一体式的结构，加工难度更低，从而进一步降低了驱动件的生产成本。
13、在一些实施例中，杠杆包括第一支臂和第二支臂，第一支臂和第二支臂沿第一方向间隔设置，第一方向平行于杠杆的转动轴线。驱动轮的至少部分位于第一支臂和第二支臂之间，第一凸部包括设置在第一支臂上的第一子凸部和设置在第二支臂上的第二子凸部。螺旋槽包括第一螺旋槽和第二螺旋槽，第一子凸部与第一螺旋槽滑动配合，第二子凸部与第二螺旋槽滑动配合。
14、在上述技术方案中，沿第一方向，驱动轮的至少部分位于第一支臂和第二支臂之间，第一支臂上的第一子凸部与第一螺旋槽滑动配合，第二支臂上的第二子凸部与第二螺旋槽滑动配合，进而使得驱动轮转动以向杠杆提供外力，以使得杠杆绕支点转动时，杠杆的受力更为均匀，运动更为平稳，从而使得推拉件受力更为均匀，并使得执行端的张开和闭合运动更为平稳。
15、在一些实施例中，驱动轮的外周面设置有第一凹部和第二凹部，第一凹部和第二凹部沿驱动轮的周向间隔180度设置，第一凹部和第二凹部均沿驱动轮的轴向贯穿驱动轮。沿驱动轮的周向，第一凹部、第一螺旋槽、第二凹部和第二螺旋槽依次设置。
16、在上述技术方案中，驱动轮的外周面设置有第一凹部和第二凹部，从而可以通过第一凹部和第二凹部减小驱动轮的体积，从而降低驱动轮的质量，进而降低驱动轮的转动惯性，从而便于第三开合输入轴带动驱动轮停止转动，从而提升该传动结构的传动精度。
17、在一些实施例中，驱动轮包括驱动轮本体、第一凸部和第二凸部，第一凸部和第二凸部分别突出于驱动轮本体的周侧，并沿驱动轮的周向间隔180度设置，第一螺旋槽设置于第一凸部背离驱动轮本体的一侧和第二螺旋槽设置于第二凸部背离驱动轮本体的一侧，第一螺旋槽和第二螺旋槽相对于驱动轮的转动轴线中心对称设置。沿驱动轮本体的周向，第一凹部、第一凸部、第二凹部和第二凸部依次设置。
18、在上述技术方案中，第一凸部和第二凸部沿驱动轮本体的周向间隔180度设置，可以减少因质量分布不均而引起的振动或不平衡现象，从而提高驱动轮与第三开合输入轴的旋转稳定性，同时第一螺旋槽和第二螺旋槽相对于驱动轮的转动轴线中心对称设置，从而便于在驱动轮转动时，第一螺旋槽和第二螺旋槽的转动能够分别带动第一子凸部和第二子凸部转动，进而使得杠杆的受力更为均匀。
19、在一些实施例中，驱动轮本体上具有第一镂空结构，第一凸部上具有第二镂空结构，第二凸部上具有第三镂空结构。
20、在上述技术方案中，通过镂空结构的方式，降低了驱动轮的质量，从而减少了驱动轮的用料，进而降低了驱动轮的生产成本。
21、在一些实施例中，推拉件的第一端设置有第一凹槽，第一凹槽沿推拉件的周向延伸，杠杆远离驱动轮的一端具有第二凸部，第二凸部位于第一凹槽内。
22、在上述技术方案中，第二凸部位于第一凹槽内，在驱动轮转动以带动杠杆远离推拉件的一端绕支点转动时，第二凸部能与第一凹槽的槽壁抵接，进而带动推拉件沿轴向运动，进而带动执行端的第一刀头转动，以张开和闭合执行端。
23、在一些实施例中，推拉件包括推拉件本体、卡环、弹簧座和第一弹簧，卡环套设于推拉件本体，并与推拉件本体螺纹连接，弹簧座套设于卡环，弹簧座与卡环之间形成第一凹槽，第一弹簧支撑于弹簧座和推拉件本体之间。
24、在上述技术方案中，推拉件本体与卡环螺纹连接，且弹簧座与卡环之间形成第一凹槽，第一弹簧支撑于弹簧座和推拉件本体之间，便于卡环、弹簧座、第一弹簧和推拉件本体的安装和拆卸便于后期的零件更换和维修。
25、在一些实施例中，驱动件还包括压紧件和第二弹簧，压紧件和第二弹簧套设于第三开合输入轴外，沿驱动件的转动轴线，第二弹簧支撑于驱动轮和压紧件抵接，第二弹簧用于提供弹性力，以将驱动轮压紧于底座。
26、在上述技术方案中，压紧件通过第二弹簧将驱动轮压紧于底座，在驱动轮向与杠杆施加的外力大于第二弹簧的弹性力后，使得第二弹簧被压缩，进而使得驱动轮能够沿第三开合输入轴沿轴向继续运动以小段距离，进而使得杠杆能够继续转动，从而降低了由于驱动轮不能沿轴向运动导致，杠杆与驱动轮抵接处外力过大导致杠杆或驱动轮损坏的风险。
27、在一些实施例中，医疗器械盒还包括波导杆、外套管和定位销，波导杆穿设于推拉件内，波导杆位于底座背离杠杆的一侧外的一端被配置为第二刀头，推拉件沿轴向运动，以带动第一刀头相对于第二刀头张开或闭合。外套管套设在推拉件外。波导杆沿波导杆的径向设置有第一通孔，推拉件具有与第一通孔对应设置的第二通孔，外套管具有与第一通孔对应设置的第三通孔，定位销穿设于第一通孔、第二通孔和第三通孔内。其中，第二通孔为沿推拉件的轴向延伸的腰形孔。
28、在上述技术方案中，通过在推拉件的外周套设外套管，使得在推拉件对执行端的第一刀头进行控制时，外套管能将推拉件与患者身体组织隔离，进而在推拉件沿推拉件的轴向运动时保护患者。
29、第二方面，本技术实施例还提供一种超声刀，包括上述的医疗器械盒、动力盒和换能器，动力盒包括第三驱动电机，第三驱动电机用于驱动第三开合输入轴带动驱动轮转动，换能器可拆卸地连接于医疗器械盒。
30、第三方面，本技术实施例还提供一种手术机器人包括上述的超声刀。
1.一种医疗器械盒，其特征在于，包括：
2.权利要求1所述的医疗器械盒，其特征在于，所述第一凸部具有与所述螺旋槽抵接的抵接面，所述抵接面绕第一轴线设置，所述第一轴线平行于所述杠杆的转动轴线。
3.如权利要求2所述的医疗器械盒，其特征在于，所述第一轴线与所述第一凸部的几何中心线重合，和/或，所述第一凸部与所述螺旋槽线接触。
4.如权利要求3所述的医疗器械盒，其特征在于，所述第一凸部呈圆柱状或圆锥台状；或，
5.如权利要求1所述的医疗器械盒，其特征在于，所述驱动件包括：
6.如权利要求5所述的医疗器械盒，其特征在于，所述杠杆包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂和所述第二支臂沿第一方向间隔设置，所述第一方向平行于所述杠杆的转动轴线；
7.如权利要求6所述的医疗器械盒，其特征在于，所述驱动轮的外周面设置有第一凹部和第二凹部，所述第一凹部和所述第二凹部沿所述驱动轮的周向间隔180度设置，所述第一凹部和所述第二凹部均沿所述驱动轮的轴向贯穿所述驱动轮。
8.如权利要求7所述的医疗器械盒，其特征在于，所述驱动轮包括驱动轮本体、第一凸出部和第二凸出部，所述第一凸出部和所述第二凸出部分别突出于所述驱动轮本体的周侧，并沿所述驱动轮的周向间隔180度设置，所述第一螺旋槽设置于所述第一凸出部背离所述驱动轮本体的一侧，所述第二螺旋槽设置于所述第二凸出部背离所述驱动轮本体的一侧，所述第一螺旋槽和所述第二螺旋槽相对于所述驱动轮的转动轴线中心对称设置；
9.如权利要求8所述的医疗器械盒，其特征在于，所述驱动轮本体上具有第一镂空结构，所述第一凸出部上具有第二镂空结构，所述第二凸出部上具有第三镂空结构。
10.如权利要求5所述的医疗器械盒，其特征在于，所述推拉件的所述第一端设置有第一凹槽，所述第一凹槽沿所述推拉件的周向延伸，所述杠杆远离所述驱动轮的一端具有第二凸部，所述第二凸部位于所述第一凹槽内。
11.如权利要求10所述的医疗器械盒，其特征在于，所述推拉件包括推拉件本体、卡环、弹簧座和第一弹簧，所述卡环套设于所述推拉件本体，并与所述推拉件本体螺纹连接，所述弹簧座套设于所述卡环，所述弹簧座与所述卡环之间形成所述第一凹槽，所述第一弹簧支撑于所述弹簧座和所述推拉件本体之间；或，
12.如权利要求1所述的医疗器械盒，其特征在于，所述医疗器械盒还包括：
13.一种超声刀，其特征在于，包括如权利要求1-12任一项所述的医疗器械盒、动力盒和换能器，所述动力盒包括第三驱动电机，所述第三驱动电机用于驱动所述驱动件转动，所述换能器可拆卸地连接于所述医疗器械盒。
14.一种手术机器人，包括患者手术平台，所述患者手术平台具有若干机械臂，其特征在于，所述机械臂上可拆卸地安装有如权利要求13所述的超声刀。
