本实用新型涉及一种立体车库汽车搬运器，尤其涉及一种智能汽车搬运器控制系统。主要应用于智能立体车库中的核心设备夹持轮胎式智能汽车搬运器的控制系统。
背景技术：
传统智能汽车搬运器采用梳齿式汽车搬运器和载车板式汽车搬运器。梳齿式汽车搬运器开到车位梳齿架下面，搬运车上的梳齿上升，抬起车辆，搬运车上的对中杆伸出顶住车轮，梳齿搬运车从车位开回。缺点：每个车位均需要安装梳齿架子，工作量较大，并且梳齿式汽车搬运器较厚，占据的空间高度较大，层间净高较高。
载车板式汽车搬运器需要载车板的搬运回程，存取速度慢，且每个车位对应一个载车板，成本较高。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种智能汽车搬运器控制系统。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
本实用新型的智能汽车搬运器控制系统，包括夹持轮胎式智能汽车搬运器和搬运器控制器，所述搬运器控制器与智能立体车库的主控系统连接；
所述夹持轮胎式智能汽车搬运器采用分体式结构，汽车车头对应搬运器前部，汽车车尾对应搬运器后部，所述搬运器前部与搬运器后部之间设有间距调节装置，所述搬运器前部与搬运器后部之间采用工业以太网通信连接或无线通信连接；
所述搬运器控制器安装在所述搬运器前部，通过工业以太网与多台伺服电机连接，所述伺服电机均设有编码器；
所述搬运器控制器通过工业以太网与分布式io模块连接，所述分布式io模块与传感器连接，所述传感器包括红外传感器、霍尔开关传感器、激光测距仪、光电传感器和紧急停止以及防撞功能的传感器。
由上述本实用新型提供的技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的智能汽车搬运器控制系统，适应性强，定位精度高，可适应底盘比较低的汽车，并且很大程度上降低停车层高度，提高立体车库容车密度，同时运行效率高，存取车快捷。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的智能汽车搬运器控制系统结构示意图。
具体实施方式
下面将对本实用新型实施例作进一步地详细描述。本实用新型实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
本实用新型的智能汽车搬运器控制系统，其较佳的具体实施方式是：
包括夹持轮胎式智能汽车搬运器和搬运器控制器，所述搬运器控制器与智能立体车库的主控系统连接；
所述夹持轮胎式智能汽车搬运器采用分体式结构，汽车车头对应搬运器前部，汽车车尾对应搬运器后部，所述搬运器前部与搬运器后部之间设有间距调节装置，所述搬运器前部与搬运器后部之间采用工业以太网通信连接或无线通信连接；
所述搬运器控制器安装在所述搬运器前部，通过工业以太网与多台伺服电机连接，所述伺服电机均设有编码器；
所述搬运器控制器通过工业以太网与分布式io模块连接，所述分布式io模块与传感器连接，所述传感器包括红外传感器、霍尔开关传感器、激光测距仪、光电传感器和紧急停止以及防撞功能的传感器。
所述夹持轮胎式智能汽车搬运器设有8台伺服电机，并对应8台伺服驱动器，两台伺服电机与搬运器前部的夹臂连接，两台伺服电机与搬运器前部的行走装置连接，两台伺服电机与搬运器后部的夹臂连接，两台伺服电机与搬运器后部的行走装置连接。
所述夹持轮胎式智能汽车搬运器上安装了16个霍尔开关传感器对应搬运器的8个夹臂的状态，安装了2个u型光电传感器对应搬运器的行走位置。
所述夹持轮胎式智能汽车搬运器上安装激光测距仪，对应搬运器前部与搬运器后部之间的距离。
所述夹持轮胎式智能汽车搬运器上设置紧急停止以及防撞功能的传感器。
所述智能立体车库的进口车厅内安装光幕，对应驶入汽车的轮距。
具体实施例：
夹持轮胎式智能汽车搬运器采用导轨内嵌式设计，无需导向槽，搬运器的厚度只有85mm,大大降低的每层的层高，无须制作车板和梳齿架，地面和车位水平即可，节约了空间和成本。夹持轮胎式智能汽车搬运器适应性强，定位精度高，可适应底盘比较低的汽车，并且很大程度上降低停车层高度，提高立体车库容车密度，同时运行效率高，存取车快捷。
本实用新型的智能汽车搬运器控制系统，如图1所示，夹持轮胎式智能汽车搬运器采用分体式结构，汽车车头对应搬运器前部，汽车车尾对应搬运器后部，搬运器前部和搬运器后部之间可以相对运动，以使用各种轮距的车型，两者之间采用工业以太网通信或无线通信。
夹持轮胎式智能汽车搬运器采用伺服电机驱动，分为夹臂和行走两个动作，共采用8台伺服电机，同时对应8台伺服驱动器，两台伺服电机控制搬运器前部的夹臂动作，两台伺服电机控制搬运器前部的行走动作，两台伺服电机控制搬运器后部的夹臂动作，两台伺服电机控制搬运器后部的行走动作。搬运器的控制器安装在搬运器的前部，通过工业以太网控制着伺服电机的动作。伺服电机均采用编码器，实时反馈电机的动作和状态。
夹持轮胎式智能汽车搬运器的控制器通过工业以太网与分布式io模块连接，接收传感器的信号。搬运器上安装了16个霍尔开关传感器，检测搬运器8个夹臂的状态，安装了2个u型光电控制与伺服驱动器的编码器配合，控制搬运器的行走运动。传感器采用红外传感器、霍尔开关传感器、光电传感器等多种传感器，有利于提高感知的精度和安全性能，进而降低维护成本，延长使用寿命。
智能立体车库的进口车厅内安装光幕，用于检测驶入汽车的轮距，智能立体车库的主控系统检测完汽车的轮距后，会将数据通过无线网络通信出送给搬运器。
夹持轮胎式智能汽车搬运器上安装激光测距仪，用于检测搬运器前部和后部的距离，在收到主控系统的轮距信息后，控制行走伺服电机运动，调整搬运器的轮距，已达到适应各种汽车轮距的功能。
夹持轮胎式智能汽车搬运器上设置紧急停止以及防撞等功能的传感器，加强了搬运器的安全性。
由于采用了“超薄”结构，夹持轮胎式智能汽车搬运器可以直接进入轿车车底实现存取车操作，降低了车库建设层高。但是也因为采用了“超薄”的结构层高降低，电动机尺寸受“超薄”结构的限制，因此均采用定制的伺服驱动器和伺服电机，使设备能够获得设备所需的足够的驱动力。
夹持轮胎式智能汽车搬运器具有后排穿越功能，不仅能够搬运前排的汽车，而且能够搬运后排的汽车。
夹持轮胎式智能汽车搬运器通过电缆卷筒供电，因为只有动力电缆，因此电缆卷筒较小，且电缆较细。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
1.一种智能汽车搬运器控制系统，其特征在于，包括夹持轮胎式智能汽车搬运器和搬运器控制器，所述搬运器控制器与智能立体车库的主控系统连接；
所述夹持轮胎式智能汽车搬运器采用分体式结构，汽车车头对应搬运器前部，汽车车尾对应搬运器后部，所述搬运器前部与搬运器后部之间设有间距调节装置，所述搬运器前部与搬运器后部之间采用工业以太网通信连接或无线通信连接；
所述搬运器控制器安装在所述搬运器前部，通过工业以太网与多台伺服电机连接，所述伺服电机均设有编码器；
所述搬运器控制器通过工业以太网与分布式io模块连接，所述分布式io模块与传感器连接，所述传感器包括红外传感器、霍尔开关传感器、激光测距仪、光电传感器和紧急停止以及防撞功能的传感器。
2.根据权利要求1所述的智能汽车搬运器控制系统，其特征在于，所述夹持轮胎式智能汽车搬运器设有8台伺服电机，并对应8台伺服驱动器，两台伺服电机与搬运器前部的夹臂连接，两台伺服电机与搬运器前部的行走装置连接，两台伺服电机与搬运器后部的夹臂连接，两台伺服电机与搬运器后部的行走装置连接。
3.根据权利要求2所述的智能汽车搬运器控制系统，其特征在于，所述夹持轮胎式智能汽车搬运器上安装了16个霍尔开关传感器对应搬运器的8个夹臂的状态，安装了2个u型光电传感器对应搬运器的行走位置。
4.根据权利要求3所述的智能汽车搬运器控制系统，其特征在于，所述夹持轮胎式智能汽车搬运器上安装激光测距仪，对应搬运器前部与搬运器后部之间的距离。
5.根据权利要求3所述的智能汽车搬运器控制系统，其特征在于，所述夹持轮胎式智能汽车搬运器上设置紧急停止以及防撞功能的传感器。
6.根据权利要求1至5任一项所述的智能汽车搬运器控制系统，其特征在于，所述智能立体车库的进口车厅内安装光幕，对应驶入汽车的轮距。
技术总结