本技术涉及通信，尤其涉及一种融合脉冲载波的定位方法及移动通信系统。
背景技术：
1、定位技术是指确定地理位置信息的方法，在导航、紧急救援等场景应用广泛。而对于定位精度的要求则与应用场景息息相关，比如在工业应用场景中，料箱位置管理、物料全流程跟踪、自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)导航、载具调度优化等需要亚米级甚至分米级的定位精度，而定位精度能否满足也是对应的定位技术能否应用的关键。
2、定位技术多种多样，如广为人知的全球定位系统(global positioning system，gps)，或者基于第四代移动通信技术(4th generation mobile communicationtechnology，4g)、5g、蓝牙和超宽带(ultra wide band，uwb)等无线通信系统的定位方法，但不同的系统适用场景和定位精度各不相同。比如在室内场景，基于4g、5g移动通信系统的定位系统通常只能达到米级的定位精度，而uwb则可以在大多数场景达到分米级。具体而言，定位精度与多径的时间分辨率有关，时间分辨率越高，定位精度越高。而时间分辨率与信号的连续载波带宽直接相关，连续载波带宽越大，时间分辨率越高。比如，对于5g移动通信系统而言，单运营商难以分配超过100mhz的连续带宽，而uwb系统的连续载波带宽可以达到500mhz甚至超过1ghz，因而uwb具有更高的时间分辨率，进而也就具有更高的定位精度。
3、然而，目前高精度的定位方法成本较高，限制了高精度定位方法的应用。
技术实现思路
1、本技术提供了一种融合脉冲载波的定位方法，能够以较低的成本实现精确定位的过程。
2、本技术第一方面提供一种融合脉冲载波的定位方法，应用于移动通信系统中的第一电子设备。该方法包括：第一电子设备向定位管理功能(location managementfunction，lmf)发送定位能力消息，该定位能力消息用于指示第一电子设备所支持的定位能力。例如，该定位能力消息可以是指示第一电子设备是否支持脉冲定位以及支持脉冲定位的信道等信息。
3、然后，第一电子设备接收定位通用配置以及定位专用配置。其中，该定位通用配置是来自于lmf，即由lmf基于第一电子设备的定位能力为第一电子设备所确定的定位通用配置。其中，定位通用配置是指多个设备均能够使用的配置信息，定位专用配置则是由一个设备(即第一电子设备)独享的配置信息。
4、其次，第一电子设备接收来自于lmf的脉冲激活请求消息，该脉冲激活请求消息用于请求第一电子设备向第二电子设备发送脉冲序列。
5、最后，基于定位通用配置和定位专用配置，第一电子设备向第二电子设备发送脉冲序列。
6、其中，第一电子设备、lmf和第二电子设备均为移动通信系统中的设备，定位能力消息、定位通用配置、定位专用配置和第一脉冲激活请求消息是通过通信载波承载的，脉冲序列是通过脉冲载波承载的，脉冲载波的带宽大于通信载波的带宽。
7、本方案中，通过采用带宽较小的通信载波来实现电子设备之间的定位能力协商以及定位资源分配等数据传输过程，使得带宽较大的脉冲载波仅用于执行电子设备之间的精确定位，能够避免采用较大的带宽来执行定位前的数据传输过程，从而实现将脉冲定位过程融入到移动通信系统中，以较低的成本实现精确定位的过程。
8、在一种可能的实现方式中，通信载波位于移动通信系统的授权频段，脉冲载波不位于移动通信系统的授权频段。
9、在一种可能的实现方式中，通信载波和脉冲载波均位于移动通信系统中的授权频段。
10、在一种可能的实现方式中，第一电子设备为用户设备(user equipment，ue)，第二电子设备为基站/收发点，即ue为脉冲序列发送方且基站/收发点为脉冲序列接收方。或者，第一电子设备为基站/收发点，第二电子设备为ue，即基站/收发点为脉冲序列发送方且ue为脉冲序列接收方。或者，第一电子设备和第二电子设备均为ue，即其中一个ue为脉冲序列发送方而另一个ue则为脉冲序列接收方。
11、在一种可能的实现方式中，定位专用配置是来自于管理第一电子设备的基站，即由管理第一电子设备的基站来确定第一电子设备的定位专用配置，该管理第一电子设备的基站属于移动通信系统。并且，定位专用配置中的脉冲载波的时域、频域和空域资源由第一电子设备独享。
12、在一种可能的实现方式中，定位通用配置包括以下信息中的一种或多种：脉冲定位的信道、脉冲序列的基准时刻以及脉冲序列的周期。
13、在一种可能的实现方式中，定位专用配置包括以下信息中的一种或多种：脉冲定位的信道、脉冲发射功率、脉冲序列相对基准时刻的时间偏移、脉冲序列的时长、脉冲序列的类型以及测距帧内间隔。
14、在一种可能的实现方式中，在第一电子设备发送脉冲序列后，第一电子设备可以接收来自于lmf的脉冲去激活请求消息，该脉冲去激活请求消息用于指示第一电子设备停止发送脉冲序列；基于该脉冲去激活请求消息，第一电子设备停止向第二电子设备发送脉冲序列。
15、在一种可能的实现方式中，第一电子设备还可以接收来自于lmf的脉冲测量请求消息，该脉冲测量请求消息用于请求第一电子设备测量第二电子设备发送的脉冲序列，且脉冲测量请求消息指示第二电子设备的定位专用配置。基于定位通用配置和第二电子设备的定位专用配置，第一电子设备对由第二电子设备发送的脉冲序列执行脉冲测量，得到脉冲测量结果；然后，第一电子设备向lmf发送脉冲测量结果。
16、也就是说，第一电子设备除了作为脉冲序列的发送方之外，还可以作为脉冲序列的接收方，对第二电子设备所发送的脉冲序列进行测量，从而实现第一电子设备和第二电子设备相互收发脉冲序列，完成双向的脉冲序列测量，提高定位的精确性。
17、在一种可能的实现方式中，第一电子设备是通过基站与lmf交互，该基站例如可以为管理第一电子设备的基站。
18、在一种可能的实现方式中，在第一电子设备向第二电子设备发送脉冲序列之前，第一电子设备还与基站执行时间同步过程。例如，第一电子设备与基站执行时间上的粗略同步，且第二电子设备也与基站执行时间上的粗略同步，从而实现第一电子设备与第二电子设备之间的同步，保证后续第二电子设备能够在特定的时间段内接收到第一电子设备所发送的脉冲序列。
19、本技术第二方面提供一种融合脉冲载波的定位方法，应用于移动通信系统中的第二电子设备，该第二电子设备是作为脉冲序列的接收方。该方法包括：第二电子设备向lmf发送定位能力消息，该定位能力消息用于指示第二电子设备所支持的定位能力；第二电子设备接收定位通用配置，该定位通用配置是来自于lmf。
20、然后，第二电子设备从lmf接收脉冲测量请求消息，该脉冲测量请求消息用于请求第二电子设备对由第一电子设备发送的脉冲序列执行脉冲测量，且脉冲测量请求消息指示第一电子设备的定位专用配置。
21、最后，基于定位通用配置和定位专用配置，第二电子设备对由第一电子设备发送的脉冲序列执行脉冲测量，得到脉冲测量结果。
22、其中，第一电子设备、lmf和第二电子设备均为移动通信系统中的设备，定位能力消息、定位通用配置和脉冲测量请求消息是通过通信载波承载的，脉冲序列是通过脉冲载波承载的，脉冲载波的带宽大于通信载波的带宽。
23、在一种可能的实现方式中，通信载波位于移动通信系统的授权频段，脉冲载波不位于移动通信系统的授权频段。
24、在一种可能的实现方式中，通信载波和脉冲载波均位于移动通信系统的授权频段。
25、在一种可能的实现方式中，第一电子设备为ue，第二电子设备为基站/收发点；
26、或，第一电子设备为基站/收发点，第二电子设备为ue；
27、或，第一电子设备和第二电子设备均为ue。
28、在一种可能的实现方式中，定位通用配置包括以下信息中的一种或多种：脉冲定位的信道、脉冲序列的基准时刻以及脉冲序列的周期。
29、在一种可能的实现方式中，定位专用配置包括以下信息中的一种或多种：脉冲定位的信道、脉冲发射功率、脉冲序列相对基准时刻的时间偏移、脉冲序列的时长、脉冲序列的类型以及测距帧内间隔。
30、在一种可能的实现方式中，该方法还包括：第二电子设备向lmf发送脉冲测量结果，以便于lmf基于所反馈的脉冲测量结果确定第一电子设备的位置。具体地，第二电子设备所反馈的脉冲测量结果可以是指第二电子设备接收到脉冲序列的一些时间信息。
31、在一种可能的实现方式中，该方法还包括：第二电子设备从基站接收第二电子设备的定位专用配置；第二电子设备接收来自于lmf的脉冲激活请求消息，脉冲激活请求消息用于请求第二电子设备向第一电子设备发送脉冲序列；基于定位通用配置和第二电子设备的定位专用配置，第二电子设备向第一电子设备发送脉冲序列。
32、也就是说，第二电子设备除了作为脉冲序列的接收方之外，还可以作为脉冲序列的发送方，向第一电子设备发送脉冲序列，从而实现第一电子设备和第二电子设备相互收发脉冲序列，完成双向的脉冲序列测量，提高定位的精确性。
33、在一种可能的实现方式中，第二电子设备是通过基站与lmf交互。
34、在一种可能的实现方式中，在第二电子设备对由第一电子设备发送的脉冲序列执行脉冲测量之前，该方法还包括：第二电子设备与基站执行时间同步过程。
35、本技术第三方面提供一种融合脉冲载波的定位方法，应用于移动通信系统中的lmf。该方法包括：lmf接收来自于第一电子设备的第一定位能力消息以及来自于第二电子设备的第二定位能力消息，第一定位能力消息用于指示第一电子设备所支持的定位能力，第二定位能力消息用于指示第二电子设备所支持的定位能力。
36、基于第一定位能力消息和第二定位能力消息，lmf向第一电子设备和第二电子设备发送定位通用配置。其中，该定位通用配置是基于第一电子设备和第二电子设备所支持的定位能力确定的，保证第一电子设备和第二电子设备都能够支持定位通用配置。
37、然后，lmf向管理第一电子设备的基站发送第一定位专用配置请求消息，第一定位专用配置请求消息用于请求基站确定第一电子设备的定位专用配置。
38、其次，lmf向第一电子设备发送第一脉冲激活请求消息，并向第二电子设备发送第一脉冲测量请求消息，该第一脉冲激活请求消息用于请求第一电子设备向第二电子设备发送脉冲序列，该第一脉冲测量请求消息用于请求第二电子设备对第一电子设备发送的脉冲序列执行脉冲测量。其中，lmf、基站、第一电子设备和第二电子设备均为移动通信系统中的设备，第一定位能力消息、第二定位能力消息、第一脉冲激活请求消息和第一脉冲测量请求消息是通过通信载波承载的，脉冲序列是通过脉冲载波承载的，脉冲载波的带宽大于通信载波的带宽。
39、在一种可能的实现方式中，通信载波位于移动通信系统的授权频段，脉冲载波不位于移动通信系统的授权频段。
40、在一种可能的实现方式中，通信载波和脉冲载波均位于移动通信系统的授权频段。
41、在一种可能的实现方式中，第一电子设备为ue，第二电子设备为基站/收发点；
42、或，第一电子设备为基站/收发点，第二电子设备为ue；
43、或，第一电子设备和第二电子设备均为ue。
44、在一种可能的实现方式中，第一电子设备为ue，第二电子设备为基站/收发点，该方法还包括：lmf向第二电子设备的相邻基站/收发点发送第二脉冲测量请求消息，第二脉冲测量请求消息用于请求对第一电子设备发送的脉冲序列执行脉冲测量。
45、具体来说，为了便于确定ue的确切位置，作为脉冲序列接收方的基站/收发点可以有多个。具体地，作为脉冲序列接收方的基站/收发点可以包括ue所接入的服务基站/收发点，以及与该服务基站/收发点相邻的其他基站/收发点(以下简称相邻基站/收发点)。
46、在一种可能的实现方式中，该方法还包括：lmf接收第二电子设备发送的脉冲测量结果，脉冲测量结果是第二电子设备对第一电子设备发送的脉冲序列执行脉冲测量后得到的；lmf向第一电子设备发送脉冲去激活请求消息，该脉冲去激活请求消息用于指示第一电子设备停止发送脉冲序列。
47、在一种可能的实现方式中，该方法还包括：lmf接收管理第一电子设备的基站发送的通知消息，该通知消息用于指示第一电子设备的定位专用配置，且定位专用配置中的脉冲载波的时域、频域和空域资源由第一电子设备独享。在获取到第一电子设备的定位专用配置后，lmf可以在向第二电子设备发送的第一脉冲激活请求消息中携带第一电子设备的定位专用配置，以便于第二电子设备基于第一电子设备的定位专用配置来测量第一电子设备所发送的脉冲序列。
48、在一种可能的实现方式中，该方法包括：lmf向管理第二电子设备的基站发送第二定位专用配置请求消息，第二定位专用配置请求消息用于请求基站确定第二电子设备的定位专用配置；然后，lmf向第二电子设备发送第二脉冲激活请求消息，并向第一电子设备发送第三脉冲测量请求消息，第二脉冲激活请求消息用于请求第二电子设备向第一电子设备发送脉冲序列，第三脉冲测量请求消息用于请求第一电子设备对第二电子设备发送的脉冲序列执行脉冲测量。
49、也就是说，第二电子设备除了作为脉冲序列的接收方之外，还可以作为脉冲序列的发送方，lmf通过向基站下发定位专用配置请求消息来请求基站确定第二电子设备的定位专用配置，并请求第二电子设备向第一电子设备发送脉冲序列。
50、本技术第四方面提供一种第一电子设备，包括：通信收发模块、脉冲收发模块和接口模块，通信收发模块通过接口模块与脉冲收发模块连接，通信收发模块和脉冲收发模块配合，以执行如第一方面任一实现方式的方法；其中，通信收发模块用于接收或发送通过通信载波所承载的消息，脉冲收发模块用于接收或发送通过脉冲载波所承载的脉冲序列。
51、本技术第五方面提供一种第二电子设备，包括：通信收发模块、脉冲收发模块和接口模块，通信收发模块通过接口模块与脉冲收发模块连接，通信收发模块和脉冲收发模块配合，以执行如第二方面任一实现方式的方法；其中，通信收发模块用于接收或发送通过通信载波所承载的消息，脉冲收发模块用于接收或发送通过脉冲载波所承载的脉冲序列。
52、本技术第六方面提供一种lmf，包括至少一个处理器，该至少一个处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令；所述至少一个处理器用于执行所述程序或指令，以使lmf实现如第三方面中任一实现方式所述的方法。
53、本技术第七方面提供一种移动通信系统，包括如第四方面所述的第一电子设备、如第五方面所述的第二电子设备以及如第六方面所述的lmf。
54、本技术第八方面提供一种存储一个或多个计算机执行指令的计算机可读存储介质，当计算机执行指令被处理器执行时，该处理器执行如上述第一方面至第三方面任一方面中任意一种可能的实现方式所述的方法。
55、本技术第九方面提供一种存储一个或多个计算机的计算机程序产品(或称计算机程序)，当计算机程序产品被该处理器执行时，该处理器执行如上述第一方面至第三方面任一方面中任意一种可能的实现方式所述的方法。
56、本技术第十方面提供了一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器，用于支持通信装置实现如上述第一方面至第三方面任一方面中任意一种可能的实现方式所述的方法。
57、在一种可能的设计中，该芯片系统还可以包括存储器，用于保存该通信装置必要的程序指令和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。可选地，该芯片系统还包括接口电路，该接口电路为该至少一个处理器提供程序指令和/或数据。
58、其中，第四方面至第十方面中任一种设计方式所带来的技术效果可参见上述第一方面至第三方面中不同实现方式所带来的技术效果，在此不再赘述。
1.一种融合脉冲载波的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通信载波位于所述移动通信系统的授权频段，所述脉冲载波不位于所述移动通信系统的授权频段。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通信载波和所述脉冲载波均位于所述移动通信系统中的授权频段。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备为用户设备ue，所述第二电子设备为基站/收发点；
5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述定位专用配置是来自于管理所述第一电子设备的基站，所述定位专用配置中的脉冲载波的时域、频域和空域资源由所述第一电子设备独享，所述基站属于所述移动通信系统。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述定位通用配置包括以下信息中的一种或多种：脉冲定位的信道、脉冲序列的基准时刻以及脉冲序列的周期。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述定位专用配置包括以下信息中的一种或多种：脉冲定位的信道、脉冲发射功率、脉冲序列相对基准时刻的时间偏移、脉冲序列的时长、脉冲序列的类型以及测距帧内间隔。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1-8任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求1-9任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备是通过基站与所述lmf交互。
11.根据权利要求1-10任意一项所述的方法，其特征在于，在所述第一电子设备向所述第二电子设备发送脉冲序列之前，所述方法还包括：
12.一种融合脉冲载波的定位方法，其特征在于，包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述通信载波位于移动通信系统的授权频段，所述脉冲载波不位于所述移动通信系统的授权频段。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述通信载波和所述脉冲载波均位于移动通信系统的授权频段。
15.根据权利要求12-14任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备为ue，所述第二电子设备为基站/收发点；
16.根据权利要求12-15任意一项所述的方法，其特征在于，所述定位通用配置包括以下信息中的一种或多种：脉冲定位的信道、脉冲序列的基准时刻以及脉冲序列的周期。
17.根据权利要求12-16任意一项所述的方法，其特征在于，所述定位专用配置包括以下信息中的一种或多种：脉冲定位的信道、脉冲发射功率、脉冲序列相对基准时刻的时间偏移、脉冲序列的时长、脉冲序列的类型以及测距帧内间隔。
18.根据权利要求12-17任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
19.根据权利要求12-18任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
20.根据权利要求12-19任意一项所述的方法，其特征在于，所述第二电子设备是通过基站与所述lmf交互。
21.根据权利要求12-20任意一项所述的方法，其特征在于，在所述第二电子设备对由所述第一电子设备发送的脉冲序列执行脉冲测量之前，所述方法还包括：
22.一种融合脉冲载波的定位方法，其特征在于，包括：
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述通信载波位于移动通信系统的授权频段，所述脉冲载波不位于所述移动通信系统的授权频段。
24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述通信载波和所述脉冲载波均位于移动通信系统的授权频段。
25.根据权利要求22-24任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备为ue，所述第二电子设备为基站/收发点；
26.根据权利要求22-25任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备为ue，所述第二电子设备为基站/收发点，所述方法还包括：
27.根据权利要求22-26任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
28.根据权利要求22-27任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
29.根据权利要求22-28任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
30.一种第一电子设备，其特征在于，包括：通信收发模块、脉冲收发模块和接口模块，所述通信收发模块通过所述接口模块与所述脉冲收发模块连接，所述通信收发模块和所述脉冲收发模块配合，以执行如权利要求1至11中任意一项所述的方法；
31.一种第二电子设备，其特征在于，包括：通信收发模块、脉冲收发模块和接口模块，所述通信收发模块通过所述接口模块与所述脉冲收发模块连接，所述通信收发模块和所述脉冲收发模块配合，以执行如权利要求12至21中任意一项所述的方法；
32.一种lmf，其特征在于，包括至少一个处理器，所述至少一个处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令；
33.一种移动通信系统，包括如权利要求30所述的第一电子设备、如权利要求31所述的第二电子设备以及如权利要求32所述的lmf。
34.一种计算机可读存储介质，存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-29任意一项所述的方法。
