本申请涉及图像采集，尤其涉及一种动态视觉传感装置及方法、动态视觉摄像机。
背景技术：
1、目前，市面使用的动态视觉传感装置主要用于识别黑白被测目标的明亮(灰阶)的动态变化，难以识别彩色被测目标的明亮的动态变化。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种动态视觉传感装置及方法、动态视觉摄像机，能够较准确地识别出动态变化的彩色被测目标。
2、第一方面，本申请提供了一种动态视觉传感装置，所述动态视觉传感装置包括色散镜头和传感器，所述色散镜头用于将入射的复色光色散出多种不同颜色的单色光，所述复色光为彩色被测目标的反射光，所述不同颜色的单色光在所述传感器上形成不同面积大小的模糊圆；所述传感器用于根据所述模糊圆的种类数量变化信息输出事件信号，其中，所述模糊圆的种类根据所述模糊圆的面积大小划分得到。
3、如此，动态视觉传感装置包括色散镜头和传感器，彩色被测目标的反射的复色光进入动态视觉传感装置，色散镜头用于将入射的复色光色散出多种不同颜色的单色光，不同颜色的单色光在传感器上形成不同面积大小的模糊圆，同一面积大小的模糊图为一种模糊圆，彩色被测目标具有色彩交叉区域和单种颜色区域，当彩色被测目标移动时，传感器接收到色彩交叉区域反射的复色光的模糊圆种类数量，与单种颜色区域反射的光的模糊圆种类数量不一样，也即接收到模糊圆种类数量会变化，传感器根据模糊圆的种类数量变化信息输出事件信号，从而较准确地识别出彩色被测目标的动态变化。
4、第一方面的一些实施例中，所述传感器还包括像素，所述像素用于根据所述模糊圆的种类数量变化信息得到能量变化信息，根据所述能量变化信息输出事件信号。
5、如此，彩色被测目标具有色彩交叉区域和单种颜色区域，像素接收色彩交叉区域反射的复色光的模糊圆种类数量，与单种颜色区域反射的复色光的模糊圆种类数量不一样，彩色被测目标移动时，像素接收到模糊圆种类数量会变化，模糊圆种类数量变化会导致能量变化，根据能量变化信息输出事件信号，从而识别出彩色被测目标的动态变化。
6、第一方面的一些实施例中，所述像素还用于当所述模糊圆的种类数量递增时，得到以正梯度递增的所述能量；当所述模糊圆的种类数量递减时，得到以负梯度递减的所述能量。
7、第一方面的一些实施例中，所述像素还用于当所述能量以所述正梯度递增时，生成正事件信号，当所述能量大于正阈值时，输出所述正事件信号。
8、如此，当彩色被测目标从像素接收单种颜色区域移动到接收颜色交叉区域的复色光时，像素接收到模糊圆种类会增多，导致接收的能量递增，像素根据递增的能量生成正事件信号，根据正阈值确定是否输出事件使动态视觉传感装置可以识别出彩色被测目标的颜色交叉区域。
9、第一方面的一些实施例中，所述像素还用于当所述能量以所述负梯度递减时，生成负事件，当递减的所述能量小于负阈值时，输出所述负事件信号。
10、如此，当彩色被测目标从像素接收颜色交叉区域移动到单种颜色区域的复色光时，像素接收到模糊圆种类会减少，导致接收的能量递减，像素根据递减的能量生成负事件，根据负阈值确定是否输出负事件信号，使动态视觉传感装置可以识别出彩色被测目标的颜色交叉区域。
11、第一方面的一些实施例中，所述模糊圆大小大于等于所述像素大小。
12、本申请第二方面提供一种动态视觉摄像机，所述动态视觉摄像机包括上述的动态视觉传感装置和处理器，所述动态视觉传感装置用于根据彩色被测目标所反射的复色光输出事件信号；所述处理器用于根据所述事件信号生成光谱信息；根据所述光谱信息和所述彩色被测目标的位置信息生成所述彩色被测目标的图像。
13、如此，动态视觉摄像机包括动态视觉传感装置和处理器，动态视觉传感装置根据彩色被测目标所反射的复色光输出事件信号后，处理器根据所述事件信号生成光谱信息，根据所述光谱信息和所述彩色被测目标的位置信息可以生成彩色被测目标的图像。
14、第二方面的一些实施例中，所述处理器还用于根据正事件信号生成亮的光谱信息，根据负事件信号生成暗的光谱信息。
15、第二方面的一些实施例中，所述处理器还用于根据所述彩色被测目标的图像生成所述彩色被测目标的动态变化视频。
16、本申请第三方面提供一种动态视觉传感方法，应用于动态视觉传感装置，所述动态视觉传感装置包括色散镜头和传感器，所述方法包括：
17、通过所述色散镜头获取彩色被测目标反射出的复色光，并将所述复色光色散出多种不同颜色的单色光，所述不同颜色的单色光在所述传感器上形成不同面积大小的模糊圆；
18、根据所述模糊圆的面积大小获取所述模糊圆的种类数量变化信息；
19、根据所述模糊圆的种类数量变化信息输出事件信号。
20、如此，动态视觉传感装置包括色散镜头和传感器，彩色被测目标的反射的复色光进入动态视觉传感装置，色散镜头用于将入射的复色光色散出多种不同颜色的单色光，不同颜色的单色光在传感器上形成不同面积大小的模糊圆，同一面积大小的模糊图为一种模糊圆，彩色被测目标具有色彩交叉区域和单种颜色区域，当彩色被测目标移动时，传感器接收到色彩交叉区域反射的复色光的模糊圆种类数量，与单种颜色区域反射的光的模糊圆种类数量不一样，也即接收到模糊圆种类数量会变化，传感器根据模糊圆的种类数量变化信息输出事件信号，从而较准确地识别出彩色被测目标的动态变化。
1.一种动态视觉传感装置，其特征在于，所述动态视觉传感装置包括色散镜头和传感器，
2.根据权利要求1所述的动态视觉传感装置，其特征在于，所述传感器还包括像素，所述像素用于根据所述模糊圆的种类数量变化信息得到能量变化信息，根据所述能量变化信息输出事件信号。
3.根据权利要求2所述的动态视觉传感装置，其特征在于，所述像素还用于当所述模糊圆的种类数量递增时，得到以正梯度递增的所述能量；当所述模糊圆的种类数量递减时，得到以负梯度递减的所述能量。
4.根据权利要求3所述的动态视觉传感装置，其特征在于，所述像素还用于当所述能量以所述正梯度递增时，生成正事件信号，当所述能量大于正阈值时，输出所述正事件信号。
5.根据权利要求3所述的动态视觉传感装置，其特征在于，所述像素还用于当所述能量以所述负梯度递减时，生成负事件信号，当递减的所述能量小于负阈值时，输出所述负事件信号。
6.根据权利要求2所述的动态视觉传感装置，其特征在于，所述模糊圆的面积大小大于等于所述像素的面积大小。
7.一种动态视觉摄像机，其特征在于，所述动态视觉摄像机包括权利要求1-6任一所述的动态视觉传感装置和处理器，所述动态视觉传感装置用于根据彩色被测目标所述反射的复色光输出事件信号；
8.根据权利要求7所述的动态视觉摄像机，其特征在于，所述处理器还用于根据正事件信号生成亮的光谱信息，根据负事件信号生成暗的光谱信息。
9.根据权利要求8所述的动态视觉摄像机，其特征在于，所述处理器还用于根据所述彩色被测目标的图像生成所述彩色被测目标的动态变化视频。
10.一种动态视觉传感方法，应用于动态视觉传感装置，其特征在于，所述动态视觉传感装置包括色散镜头和传感器，所述方法包括：
