本技术涉及卫星定位导航，尤其涉及一种卫星定位方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、目前，在相关技术中，存在利用多个gnss(global navigation satellitesystem，全球定位系统)对伪卫星进行联合编号和布局的技术，该技术能够极大地扩展了伪卫星的编号容量，解决了大型场馆中伪卫星的布设难题。但是在对伪卫星进行编号和布局后，如何实现室内定位，目前还未有相关解决方案。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术实施例提供了一种卫星定位方法、装置、设备及存储介质，旨在解决多个卫星系统联合编号时的室内定位问题。
2、本技术实施例的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本技术实施例提供了一种卫星定位方法，所述方法包括：
4、获取各伪卫星发送的伪卫星信号数据，所述伪卫星信号数据包括：至少两组卫星编号数据和各组卫星编号数据对应的观测数据，所述各组卫星编号数据所属的卫星系统不同；
5、基于第一模糊匹配规则和各组观测数据，确定伪卫星的伪卫星编号数据集合，其中，所述第一模糊匹配规则用于从所述各组观测数据中匹配出至少两组卫星编号数据，所述伪卫星编号数据集合包括所述匹配出的至少两组卫星编号数据；
6、基于所述伪卫星编号数据集合确定目标伪卫星编号数据集合；
7、基于所述目标伪卫星编号数据集合，确定接收机的位置信息。
8、在一些实施例中，所述观测数据包括：伪距值和载噪比，所述观测数据包括：伪距值和载噪比，所述第一模糊匹配规则包括：载噪比模糊匹配规则和伪距值模糊匹配规则，所述基于第一模糊匹配规则和各组观测数据，确定伪卫星编号数据集合，包括：
9、基于各组卫星编号数据对应的载噪比和所述载噪比模糊匹配规则，确定第一伪卫星编号数据集合，所述第一伪卫星编号数据集合包括与所述载噪比模糊匹配规则匹配的载噪比对应的至少两组卫星编号数据；
10、基于所述第一伪卫星编号数据集合对应的伪距值和所述伪距值模糊匹配规则，确定所述伪卫星编号数据集合，所述伪卫星编号数据集合包括与所述伪距值模糊匹配规则匹配的伪距值对应的至少两组卫星编号数据。
11、在一些实施例中，所述基于各组卫星编号数据对应的载噪比和所述载噪比模糊匹配规则，确定第一伪卫星编号数据集合，包括：
12、基于所述各组卫星编号数据对应的载噪比大小，对各组卫星编号数据进行排序；
13、基于排序后的各组卫星编号数据对应的载噪比和所述载噪比模糊匹配规则，确定第一卫星编号数据集合。
14、在一些实施例中，所述基于所述伪卫星编号数据集合确定目标伪卫星编号数据集合，包括：
15、基于预设的分组规则和所述伪卫星编号数据集合进行分组，生成多个伪卫星编号数据集合；
16、基于预设的映射关系和各所述子伪卫星编号数据集合，确定多个第一位置信息集合，所述第一位置信息集合为所述伪卫星数据集合中各子伪卫星编号数据集合对应的伪卫星的位置信息集合，所述预设的映射关系为所述伪卫星编号数据与伪卫星的位置信息的对应关系；
17、基于空间相关度算法规则和所述伪卫星的位置信息集合集合，确定各所述子伪卫星编号数据集合对应的空间相关度数据；
18、基于第二模糊匹配规则和各所述空间相关度数据，确定各所述空间相关度数据中满足所述第二模糊匹配规则的空间相关度数据对应的子伪卫星编号数据集合；其中，所述第二模糊匹配规则为所述空间相关度数据的最大值，所述满足所述第二模糊匹配规则的空间相关度数据对应的子伪卫星编号数据集合为所述目标伪卫星编号数据集合。
19、在一些实施例中，所述基于所述目标伪卫星编号数据集合，确定接收机的位置信息，包括：
20、基于所述目标伪卫星编号数据集合和预设的映射关系，确定目标伪卫星位置信息集合，所述预设的映射关系为所述伪卫星编号数据和伪卫星的位置信息的对应关系；
21、基于所述目标伪卫星位置信息集合，确定接收机的位置信息。
22、在一些实施例中，所述基于所述目标伪卫星的位置信息，确定接收机的位置信息集合，包括：
23、基于所述目标伪卫星的位置信息，确定第二位置信息集合，所述第二位置信息集合为与所述目标伪卫星的位置信息相邻的多个相邻伪卫星的位置信息集合；所述相邻伪卫星的卫星编号数据为所述各伪卫星发送的至少两组卫星编号数据中，除所述目标伪卫星编号数据集合中的至少两组伪卫星编号数据以外的至少两组卫星编号数据；
24、基于所述目标伪卫星的位置信息和所述第二位置信息集合，生成第三位置信息集合；
25、基于所述第二位置信息集合和所述第三位置信息集合，确定所述目标伪卫星编号数据集合与各所述相邻伪卫星编号数据集合对应的伪距值集合；
26、基于所述伪距值集合和定位算法，确定所述接收机的位置信息。
27、在一些实施例中，所述定位算法为：加权最小二乘法，所述基于所述第三位置信息集合、所述伪距值集合和定位算法，确定所述接收机的位置信息，包括：
28、基于加权最小二乘法，对所述伪距值集合进行计算，确定所述接收机的位置信息。
29、第二方面，本技术实施例提供了一种卫星定位装置，所述装置包括：
30、获取模块，用于获取各伪卫星发送的伪卫星信号数据，所述伪卫星信号数据包括：至少两组卫星编号数据和各组卫星编号数据对应的观测数据，所述各组卫星编号数据所属的卫星系统不同；
31、确定模块，用于基于第一模糊匹配规则和各组观测数据，确定伪卫星的伪卫星编号数据集合，其中，所述第一模糊匹配规则用于从所述各组观测数据中匹配出至少两组卫星编号数据，所述伪卫星编号数据集合包括所述匹配出的至少两组卫星编号数据；
32、基于所述伪卫星编号数据集合确定目标伪卫星编号数据集合；
33、基于所述目标伪卫星编号数据集合，确定接收机的位置信息。
34、第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，
35、所述处理器，用于运行计算机程序时，执行上述第一方面所述方法的步骤。
36、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述第一方面所述方法的步骤。
37、本技术实施例提供的技术方案，该方法包括：获取各伪卫星发送的伪卫星信号数据，伪卫星信号数据包括：至少两组卫星编号数据和各组卫星编号数据对应的观测数据，各组卫星编号数据所属的卫星系统不同；基于第一模糊匹配规则和各组观测数据，确定伪卫星的伪卫星编号数据集合，其中，第一模糊匹配规则用于从各组观测数据中匹配出至少两组卫星编号数据，伪卫星编号数据集合包括匹配出的至少两组卫星编号数据；基于伪卫星编号数据集合确定目标伪卫星编号数据集合；基于目标伪卫星编号数据集合，确定接收机的位置信息。如此，通过基于第一模糊匹配规则和各组观测数据，确定伪卫星的伪卫星编号数据集合，伪卫星编号数据集合包括匹配出的至少两组卫星编号数据，并基于伪卫星编号数据集合确定目标伪卫星编号数据集合，实现了在同时使用多个卫星系统联合编号时，目标伪卫星编号数据集合的快速识别，再基于目标伪卫星编号信息集合，确定接收机的位置信息，实现了对接收机的定位，提升了室内定位的精确度。
1.一种卫星定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测数据包括：伪距值和载噪比，所述第一模糊匹配规则包括：载噪比模糊匹配规则和伪距值模糊匹配规则，所述基于第一模糊匹配规则和各组观测数据，确定伪卫星编号数据集合，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各组卫星编号数据对应的载噪比和所述载噪比模糊匹配规则，确定第一伪卫星编号数据集合，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述伪卫星编号数据集合确定目标伪卫星编号数据集合，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标伪卫星编号数据集合，确定接收机的位置信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标伪卫星的位置信息集合，确定接收机的位置信息，包括：基于所述目标伪卫星的位置信息，确定第二位置信息集合，所述第二位置信息集合为与所述目标伪卫星的位置信息相邻的多个相邻伪卫星的位置信息集合；所述相邻伪卫星的卫星编号数据为所述各伪卫星发送的至少两组卫星编号数据中，除所述目标伪卫星编号数据集合中的至少两组伪卫星编号数据以外的至少两组卫星编号数据；
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述定位算法为：加权最小二乘法，所述基于所述伪距值集合和定位算法，确定所述接收机的位置信息，包括：
8.一种卫星定位装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，
10.一种计算机存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
