本申请涉及定位，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、随着软硬件技术的发展和用户接收机水平的提高，伪卫星定位技术逐渐完善与提高起来，广泛应用于室内、地下、飞行导航等多个场景。
2、相关的定位技术可包括基于惯性传感器的定位和/或基于伪卫星定位的技术，但是研究发现定位精度都不太够。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种定位方法、装置、设备及存储介质，旨在解决目标对象的位置定位不够精确的问题。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：
4、基于惯性测量单元imu的采集数据，确定目标对象从第一时刻到第二时刻之间的移动频率、移动步长和航向角；
5、根据所述移动频率、所述移动步长和所述航向角，确定所述目标对象在所述第二时刻相对于所述第一时刻的位置变化信息；
6、根据所述位置变化信息和所述第一时刻的第一位置信息，确定第二位置信息；
7、根据与所述第二时刻对应的伪卫星定位数据校正所述第二位置信息得到第三位置信息。
8、在一些实施例中，所述基于惯性测量单元imu的采集数据，确定目标对象从第一时刻到第二时刻之间的移动频率、移动步长和航向角，包括以下至少之一：
9、根据所述目标对象从所述第一时刻到第二时刻的加速度信息，确定在所述第一时刻到所述第二时刻之间所述目标对象加速度的统计特征值；
10、根据所述统计特征值，确定所述目标对象从第一时刻到第二时刻之间所述目标对象的移动频率和移动步长；
11、对所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻的角速度的方向进行积分，确定所述目标对象的第二时刻的航向角。
12、在一些实施例中，所述根据所述统计特征值，确定所述目标对象从第一时刻到第二时刻之间所述目标对象的移动频率和移动步长，包括以下至少之一：
13、根据所述加速度信息表明的所述目标对象加速度在相邻两次波峰值之间的波动时长的统计特征值，确定所述目标对象在所述第一时刻到所述第二时刻之间的移动频率；
14、根据所述采集数据确定的速度、所述移动频率，确定所述目标对象在第一时刻到所述第二时刻之间的移动步长。
15、在一些实施例中，所述根据所述统计特征值，确定所述目标对象从第一时刻到第二时刻之间所述目标对象的移动频率和移动步长，包括：
16、当所述统计特征值满足第一条件时，根据所述统计特征值，确定所述目标对象从第一时刻到第二时刻之间所述目标对象的移动频率和移动步长；
17、当所述统计特征值不满足第一条件时，根据所述目标对象在历史时段的移动步长确定所述从第一时刻到第二时刻之间的移动步长；所述历史时段为早于所述第二时刻的时段。
18、在一些实施例中，满足第一条件包括以下至少之一：
19、所述加速度在相邻两次波峰值之间的波动时长在预设范围内；
20、所述加速度的波动幅值大于第一阈值。
21、在一些实施例中，所述方法还包括：
22、当所述第二时刻的加速度的波动幅值大于第二阈值时，根据更新参数和所述第二时刻的加速度的波动幅值，更新得到第三时刻的第一阈值；
23、所述第三时刻晚于所述第二时刻；所述第三时刻的第一阈值用于确定所述第三时刻的加速度的统计特征值是否满足第一条件。
24、在一些实施例中，所述更新参数包括第一参数值和第二参数值；所述第一参数值小于所述第二参数值；
25、当所述第二时刻的加速度的波动幅值大于第二阈值时，根据更新参数和所述第二时刻的加速度波动幅值，更新得到所述第三时刻的第一阈值，包括：
26、基于所述第一参数值和所述加速度波动幅值得到第一取值；
27、基于所述第二参数值和所述加速度波动幅值得到第二取值；
28、根据所述第一取值和所述第二取值，确定所述第三时刻的第一阈值。
29、在一些实施例中，所述根据与所述第二时刻对应的伪卫星定位数据校正所述第二位置信息得到第三位置信息，包括：
30、当与所述第二时刻对应的伪卫星定位数据有效时，根据与所述第二时刻对应的伪卫星定位数据校正所述第二位置信息得到第三位置信息。
31、第二方面，本申请实施例提供了一种定位装置，包括：
32、第一确定模块，用于基于惯性测量单元imu的采集数据，确定目标对象从第一时刻到第二时刻之间的移动频率、移动步长和航向角；
33、第二确定模块，用于根据所述移动频率、所述移动步长和所述航向角，确定所述目标对象在所述第二时刻相对于所述第一时刻的位置变化信息；
34、第三确定模块，用于根据所述位置变化信息和所述第一时刻的第一位置信息，确定第二位置信息；
35、校正模块，用于根据与所述第二时刻对应的伪卫星定位数据校正所述第二位置信息得到第三位置信息。
36、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，
37、所述处理器，用于运行计算机程序时，执行上述第一方面所述方法的步骤。
38、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，其中，所述存储介质存储有指令，当所述指令在电子设备上运行时，使得所述电子备执行上述第一方面所述方法的步骤。
39、本申请实施例提供的技术方案，包括：本申请公开了一种定位方法、定位装置及电子设备。该方法包括：基于惯性测量单元imu的采集数据，确定目标对象从第一时刻到第二时刻之间的移动频率、移动步长和航向角；根据移动频率、移动步长和航向角，确定目标对象在第二时刻相对于第一时刻的位置变化信息；根据位置变化信息和第一时刻的第一位置信息，确定第二位置信息；根据与第二时刻对应的伪卫星定位数据校正第二位置信息得到第三位置信息。如此，首先，基于第一时刻的第一位置信息和imu的采集数据预测第二时刻的第二位置信息；使用imu的采集数据来进行定位从而可以解决单独依赖伪卫星因为多径效应、无线路径遮挡等问题导致的不精确问题。且同时考虑到imu定位过程中误差的积累，会基于伪卫星数据得到的第二位置信息来对imu确定的第二位置信息进行校正，从而实现了同时基于imu和伪卫星信号的定位，有效提高目标对象的定位精度。
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于惯性测量单元imu的采集数据，确定目标对象从第一时刻到第二时刻之间的移动频率、移动步长和航向角，包括以下至少之一：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述统计特征值，确定所述目标对象从第一时刻到第二时刻之间所述目标对象的移动频率和移动步长，包括以下至少之一：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述统计特征值，确定所述目标对象从第一时刻到第二时刻之间所述目标对象的移动频率和移动步长，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，满足第一条件包括以下至少之一：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述更新参数包括第一参数值和第二参数值；所述第一参数值小于所述第二参数值；
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据与所述第二时刻对应的伪卫星定位数据校正所述第二位置信息得到第三位置信息，包括：
9.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，
11.一种计算机存储介质，其中，所述存储介质存储有指令，当所述指令在电子设备上运行时，使得所述电子备执行权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
