本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。
背景技术：
1、日本未审查专利申请公开第2021-086217号(jp 2021-086217 a)公开了一种包括自主移动体的自主移动系统。jp 2021-086217a中公开的自主移动体配备有传感器，该传感器检测自主移动体附近的障碍物，并设定进入禁止空间和进入限制空间。当传感器检测到障碍物进入进入限制空间时，自主移动体降低其移动速度，执行回避动作等。
技术实现思路
1、尽管jp 2021-086217 a描述了当自主移动体开始移动时，通过音频或led向周围发出通知，但没有描述在开始移动时回避障碍物的动作。即使当障碍物存在于自主移动体附近时，只要障碍物在自主移动体的进入禁止空间之外，自主移动体就会开始移动。因此，当位于进入禁止空间附近的障碍物在自主移动体开始移动之后立即移动时，存在其将与自主移动体碰撞的可能性。
2、此外，当障碍物存在于停止的自主移动体的进入禁止空间中时，自主移动体可能无法开始移动，直到障碍物移开。为了使自主移动体在没有与障碍物的机械干扰的情况下开始移动，期望的是理解自主移动体附近的情况，例如障碍物的移动，并且根据该情况改变诸如开始移动和停止的动作。
3、本公开提供了一种自主移动系统、自主移动方法和自主移动程序，其中可以根据情况改变动作。
4、根据本公开的一个方案的自主移动系统是包括自主移动的自主移动体的自主移动系统。所述自主移动系统包括控制单元、设定单元、检测单元和分类单元，所述控制单元执行所述自主移动体的移动的控制，包括回避所述自主移动体与障碍物之间的碰撞的控制和减轻碰撞时的损坏的控制中的至少一个的碰撞控制，所述设定单元在所述自主移动体周围设定预定的防御空间，以用于所述控制单元执行所述碰撞控制，所述检测单元检测自主移动体附近的障碍物，所述分类单元对检测到的障碍物进行分类。所述设定单元基于由所述分类单元分类的障碍物来改变所述防御空间的范围，并且在所述障碍物位于所述防御空间的内部时和预测所述障碍物进入所述防御空间的内部中的至少一种情况下，所述控制单元执行包括所述碰撞控制的所述自主移动体的移动的控制。
5、在上述自主移动系统中，自主移动体的移动可以包括自主移动体开始移动，并且控制单元可以基于分类单元分类的障碍物来使自主移动体停止开始移动。
6、在上述自主移动系统中，所述检测单元可以从安装在所述自主移动体中的传感器和相机、以及安装在所述自主移动体移动通过的设施空间中的设施传感器和设施相机中的至少一个获取障碍物的信息。
7、在上述自主移动系统中，所述分类单元可以通过使用算法对由所述检测单元检测到的所述障碍物进行分类，所述算法经过了使用所述障碍物作为训练数据进行的机器学习。
8、在上述自主移动系统中，当所述分类单元将所述障碍物分类为墙壁时，所述设定单元从所述防御空间中排除所述防御空间的所述墙壁的部分。
9、在上述自主移动系统中，当所述分类单元将所述障碍物分类为轮椅时，所述设定单元可以减小轮椅侧的所述防御空间的宽度，并且增大与所述轮椅相反侧的所述防御空间的宽度。
10、在上述自主移动系统中，当所述分类单元将所述障碍物分类为处于停止了预定时间量的状态下的所述轮椅时，所述设定单元可以从所述防御空间中排除所述防御空间的所述轮椅的部分。
11、在上述自主移动系统中，当所述分类单元将所述障碍物分类为人正乘坐的轮椅时，所述控制单元可以使所述自主移动体移动远离所述轮椅。
12、在上述自主移动系统中，当所述分类单元将所述障碍物分类为担架时，所述设定单元可以扩大所述防御空间，并且所述控制单元可以使所述自主移动体在所述担架前进的方向上移出所述担架通过的空间。
13、上述自主移动系统还可以包括存储单元，其存储所述自主移动体移动通过的设施空间的地图信息，并且所述分类单元可以基于从所述存储单元获取的所述地图信息对检测到的所述障碍物进行分类。
14、根据本公开的一个方案的自主移动方法是一种用于自主移动的自主移动体的自主移动方法。自主移动方法包括：在所述自主移动体周围设定预定的防御空间，以用于执行回避所述自主移动体与障碍物之间的碰撞的控制和减轻碰撞时的损坏的控制中的至少一个的碰撞控制；检测所述自主移动体附近的障碍物；对检测到的所述障碍物进行分类；基于被分类的所述障碍物来改变所述防御空间的范围；以及在所述障碍物位于所述防御空间的内部和预测所述障碍物进入所述防御空间的内部中的至少一种情况下，执行包括所述碰撞控制的所述自主移动体的移动的控制。
15、根据本公开的一个方案的存储介质存储指令，该指令能够由一个以上的处理器执行并且使所述一个以上的处理器执行功能。所述功能是用于自主移动的自主移动体的自主移动程序使计算机执行：在所述自主移动体周围设定预定的防御空间，以用于执行回避所述自主移动体与障碍物之间的碰撞的控制和减轻碰撞时的损坏的控制中的至少一个的碰撞控制；检测所述自主移动体附近的障碍物；对检测到的所述障碍物进行分类；基于被分类的所述障碍物来改变所述防御空间的范围；以及在所述障碍物位于所述防御空间的内部时和预测所述障碍物进入所述防御空间的内部中的至少一种情况下，执行包括所述碰撞控制的所述自主移动体的移动的控制。
16、根据本公开，可以提供一种自主移动系统，其中可以根据情况改变动作。
1.一种自主移动系统，包括自主移动的自主移动体，所述自主移动系统的特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，所述自主移动体的所述移动包括所述自主移动体开始移动，并且
3.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，所述检测单元从安装在所述自主移动体中的传感器和相机、以及安装在所述自主移动体移动通过的设施空间中的设施传感器和设施相机中的至少一个获取障碍物的信息。
4.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，所述分类单元通过使用算法对由所述检测单元检测到的所述障碍物进行分类，所述算法经过了使用所述障碍物作为训练数据进行的机器学习。
5.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，当所述分类单元将所述障碍物分类为墙壁时，所述设定单元从所述防御空间中排除所述防御空间的所述墙壁的部分。
6.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，当所述分类单元将所述障碍物分类为轮椅时，所述设定单元减小轮椅侧的所述防御空间的宽度，并且增大与所述轮椅相反侧的所述防御空间的所述宽度。
7.根据权利要求6所述的自主移动系统，其特征在于，当所述分类单元将所述障碍物分类为处于停止了预定时间量的状态下的所述轮椅时，所述设定单元从所述防御空间中排除所述防御空间的所述轮椅的部分。
8.根据权利要求6所述的自主移动系统，其特征在于，当所述分类单元将所述障碍物分类为人正乘坐的所述轮椅时，所述控制单元使所述自主移动体移动远离所述轮椅。
9.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，当所述分类单元将所述障碍物分类为担架时，
10.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，还包括：存储单元，其存储所述自主移动体移动通过的设施空间的地图信息，其中，所述分类单元基于从所述存储单元获取的所述地图信息对检测到的所述障碍物进行分类。
11.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，所述检测单元被配置为在比所述防御空间更宽的范围内检测所述自主移动体附近的障碍物。
12.一种用于自主移动的自主移动体的自主移动方法，所述自主移动方法的特征在于包括：
13.一种存储指令的非暂时性存储介质，所述指令能够由一个以上的处理器执行并且使所述一个以上的处理器执行功能，所述功能的特征在于包括：
