本发明涉及车辆，具体涉及一种车辆控制器及车辆。
背景技术：
1、越野车为适应野外的复杂条件，通常配置较多越野相关的功能部件，例如，如分动器、差速锁、轮间离合器、中央充放气装置、液压互联悬架、全地形模块等。在相关技术中，对于每个功能部件，越野车分别设置一个单独的控制器进行控制。但由于不同控制器的软件程序不同，无法共用，导致整车开发时控制器数量很多，控制器的布置难度大。
2、可见，相关技术中存在车辆的控制器数量较多导致布置难度大的问题。
技术实现思路
1、本发明实施例提供一种车辆控制器及车辆，以解决相关技术中存在车辆的控制器数量较多导致布置难度大的问题。
2、为达到上述目的，本发明实施例提供一种车辆控制器，包括：
3、处理模块，所述处理模块用于根据传感器信号和终端指令发送控制信号；
4、控制器局域网can模块，所述can模块的输出端与所述处理模块的第一输入端连接，所述can模块用于接收所述终端发送的所述终端指令；
5、传感器信号接收模块，所述传感器信号接收模块的输出端与所述处理模块的第二输入端连接，所述传感器信号接收模块的输入端用于接收多个传感器发送的传感器信号；
6、控制模块，所述控制模块的输入端连接所述处理模块的输出端连接，所述控制模块的输出端用于连接多个控制设备，所述控制模块用于基于控制信号控制所述多个控制设备。
7、在一个实施例中，所述控制模块包括多个控制单元，所述多个控制单元与所述多个控制设备一一对应，所述多个控制单元中每个控制单元用于与对应的控制设备连接。
8、在一个实施例中，所述控制单元包括：
9、第一场效应管，所述第一场效应管的源极用于连接电源，所述第一场效应管的栅极与所述处理模块的输出端连接，所述第一场效应管的漏极连接对应的控制设备的输入端；
10、第二场效应管，所述第二场效应管的源极连接对应的控制设备的输入端，所述第二场效应管的栅极与所述处理模块的输出端连接，所述第二场效应管的漏极用于接地；
11、第三场效应管，所述第三场效应管的源极用于连接电源，所述第三场效应管的栅极与所述处理模块的输出端连接，所述第三场效应管的漏极连接对应的控制设备的输出端；
12、第四场效应管，所述第四场效应管的源极连接对应的控制设备的输出端，所述第四场效应管的栅极与所述处理模块的输出端连接，所述第二场效应管的漏极用于连接地线。
13、在一个实施例中，所述传感器信号接收模块的输入端包括多个子输入端，所述多个子输入端用于接收所述多个控制设备对应的传感器信号，所述多个控制设备中每个控制设备对应至少一个子输入端。
14、在一个实施例中，所述多个控制设备为基于车辆的配置字设置的控制设备，所述多个控制设备包括分动器电机、差速锁电机、角度电机、高度电机、轮间离合器、充放气装置、互联悬架和方向盘中的至少两项。
15、在一个实施例中，所述can模块包括多个can单元，所述多个can单元的输出端分别与所述处理模块的第一输入端连接，所述多个can单元中的目标can单元的输入端用于与终端连接，所述目标can单元的输出端与所述处理模块的第一输入端连接。
16、在一个实施例中，车辆控制器还包括唤醒模块，所述唤醒模块与所述处理模块连接，所述唤醒模块用于启动所述处理模块。
17、在一个实施例中，所述处理模块、所述can模块、所述传感器信号接收模块、所述控制模块、所述多个控制设备和所述终端采用相同的通信协议和/或相同的通用诊断服务(unified diagnostic service，uds)。
18、在一个实施例中，车辆控制器还包括供电模块，所述供电模块用于分别与所述多个控制设备电连接，所述供电模块用于向所述多个控制设备供电。
19、本发明实施例还提供一种车辆，包括上述车辆控制器。
20、上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：
21、在本发明实施例中，车辆控制器，包括处理模块，处理模块用于根据传感器信号和终端指令发送控制信号；控制器局域网can模块，can模块的输出端与处理模块的第一输入端连接，can模块用于接收终端发送的终端指令；传感器信号接收模块，传感器信号接收模块的输出端与处理模块的第二输入端连接，传感器信号接收模块的输入端用于接收多个传感器发送的传感器信号；控制模块，控制模块的输入端连接处理模块的输出端连接，控制模块的输出端用于连接多个控制设备，控制模块用于基于控制信号控制多个控制设备。这样，通过将can模块接收终端发送的终端指令、传感器信号接收模块接收传感器信号、处理模块根据传感器信号和终端指令发送控制信号，最后由控制模块基于控制信号控制多个控制设备，实现对多个控制设备的集成控制，不需要安装多个控制器，从而降低了车辆控制器的布置难度。
1.一种车辆控制器，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述控制模块包括多个控制单元，所述多个控制单元与所述多个控制设备一一对应，所述多个控制单元中每个控制单元用于与对应的控制设备连接。
3.如权利要求2所述的车辆控制器，其特征在于，所述控制单元包括：
4.如权利要求2所述的车辆控制器，其特征在于，所述传感器信号接收模块的输入端包括多个子输入端，所述多个子输入端用于接收所述多个控制设备对应的传感器信号，所述多个控制设备中每个控制设备对应至少一个子输入端。
5.如权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述多个控制设备为基于车辆的配置字设置的控制设备，所述多个控制设备包括分动器电机、差速锁电机、角度电机、高度电机、轮间离合器、充放气装置、互联悬架和方向盘中的至少两项。
6.如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，所述can模块包括多个can单元，所述多个can单元的输出端分别与所述处理模块的第一输入端连接，所述多个can单元中的目标can单元的输入端用于与终端连接，所述目标can单元的输出端与所述处理模块的第一输入端连接。
7.如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，还包括唤醒模块，所述唤醒模块与所述处理模块连接，所述唤醒模块用于启动所述处理模块。
8.如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，所述处理模块、所述can模块、所述传感器信号接收模块、所述控制模块、所述多个控制设备和所述终端采用相同的通信协议和/或相同的通用诊断服务uds。
9.如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，还包括供电模块，所述供电模块用于分别与所述多个控制设备电连接，所述供电模块用于向所述多个控制设备供电。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1至9中任一项所述的车辆控制器。
