本发明涉及车辆，特别是涉及一种车辆转向控制方法、一种车辆转向控制装置、相应的一种车辆以及相应的一种计算机可读存储介质。
背景技术：
1、分布式驱动系统，特别是四轮独立电机驱动的电动汽车，通常具有实现原地掉头的能力，前述能力主要可以通过独立控制每个车轮的扭矩和方向实现，从而使得车辆能够在极窄的空间内进行停车和掉头操作，实现零转向半径。
2、在分布式驱动系统实现原地掉头功能时，需要对车辆状态、路面状况进行识别，并维持原地掉头稳态实现。现有的策略大多为开环控制，在开环控制的过程中不会对控制车辆原地掉头过程中的主要参数进行闭环控制，因此，对车辆原地转向的控制精度较差。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆转向控制方法、一种车辆转向控制装置、相应的一种车辆以及相应的一种计算机可读存储介质。
2、本发明实施例公开了一种车辆转向控制方法，所述方法包括：
3、获取电池输入功率和驾驶员需求扭矩，基于所述电池输入功率和所述驾驶员需求扭矩，得到总驱动力矩；
4、获取当前的横摆力矩、当前的滑移率和当前的质心位移，基于所述当前的横摆力矩、所述当前的滑移率、所述当前的质心位移和所述总驱动力矩，对在输出各个车轮的电机驱动扭矩时的控制权重进行调整，得到各个车轮的电机驱动扭矩；其中，所述控制权重用于指示横摆力矩、滑移率和质心位移对车辆转向的影响程度；
5、基于所述各个车轮的电机驱动扭矩得到在车轮电机驱动时的实际横摆力矩、实际滑移率和实际质心位移；
6、根据所述实际横摆力矩、所述实际滑移率和所述实际质心位移，对所述各个车轮的电机驱动扭矩进行修正，得到各个车轮修正后的电机驱动扭矩。
7、本发明实施例还公开了一种车辆转向控制装置，所述装置包括：
8、总驱动力矩获取模块，用于获取电池输入功率和驾驶员需求扭矩，基于所述电池输入功率和所述驾驶员需求扭矩，得到总驱动力矩；扭矩输出模块，用于获取当前的横摆力矩、当前的滑移率和当前的质心位移，基于所述当前的横摆力矩、所述当前的滑移率、所述当前的质心位移和所述总驱动力矩，对在输出各个车轮的电机驱动扭矩时的控制权重进行调整，得到各个车轮的电机驱动扭矩；其中，所述控制权重用于指示横摆力矩、滑移率和质心位移对车辆转向的影响程度；
9、状态参数获取模块，用于基于所述各个车轮的电机驱动扭矩得到在车轮电机驱动时的实际横摆力矩、实际滑移率和实际质心位移；
10、扭矩修正模块，用于根据所述实际横摆力矩、所述实际滑移率和所述实际质心位移，对所述各个车轮的电机驱动扭矩进行修正，得到各个车轮修正后的电机驱动扭矩。
11、本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一项所述车辆转向控制方法。
12、本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项所述车辆转向控制方法。
13、本发明实施例包括以下优点：
14、在本发明实施例中，通过获取电池输入功率和驾驶员需求扭矩，基于电池输入功率和所述驾驶员需求扭矩得到总驱动力矩，并获取当前的横摆力矩、当前滑移率和当前质心位移，以基于当前横摆力矩、当前滑移率、当前质心位移和前述计算得到的总驱动力矩对在输出各个车轮的电机驱动扭矩时的控制权重进行调整，以调整横摆力矩、滑移率和质心位移对车辆转向的影响程度，得到各个车轮的电机驱动扭矩；此时可以基于各个车轮的电机驱动扭矩得到在车轮电机驱动时的实际横摆力矩、实际滑移率和实际质心位移，然后可以根据实际横摆力矩、实际滑移率和实际质心位移，对各个车轮的电机驱动扭矩进行修正，得到各个车轮修正后的电机驱动扭矩。通过基于电池输入功率和驾驶员需求扭矩得到总驱动力矩，以及基于与车辆原地转向时强相关的横摆力矩、滑移率和质心位移这三个参数，对在输出各个车轮的电机驱动扭矩时的控制权重进行调整，得到各个车轮的电机驱动扭矩，并通过实际横摆力矩、实际滑移率和实际质心位移对驱动扭矩进行修正，进而基于状态参数的闭环反馈，保证车辆原地转向时扭矩输出的控制精度。
1.一种车辆转向方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前的横摆力矩、所述当前的滑移率、所述当前的质心位移和所述总驱动力矩，对在输出各个车轮的电机驱动扭矩时的控制权重进行调整，得到各个车轮的电机驱动扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前的横摆力矩用于确定当前的横摆角速度；所述基于所述当前的横摆力矩、当前的滑移率和当前的质心位移，确定车辆转向时的车辆状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一横摆角差值、所述第一滑移率差值、所述当前的质心位移以及所述横摆角速度阈值、滑移率阈值和转向中心偏移量，确定车辆转向时的车辆状态，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆状态包括第一车辆状态，所述第一车辆状态用于指示车辆原地转向处于起步阶段；
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆状态包括第二车辆状态，所述第二车辆状态用于指示车辆原地转向处于稳定横摆阶段；
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆状态包括第二车辆状态，所述第二车辆状态用于指示车辆原地转向处于稳定横摆阶段；
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆状态包括第三车辆状态，所述第三车辆状态用于指示车辆原地转向处于失控阶段；
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际横摆力矩、所述实际滑移率和所述实际质心位移，对所述各个车轮的电机驱动扭矩进行修正，得到各个车轮修正后的电机驱动扭矩，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际横摆力矩、实际滑移率和实际质心位移确定修正系数，包括：
11.一种车辆转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：
12.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述车辆转向控制方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述车辆转向控制方法。
