本技术涉及机械手控制，具体涉及一种基于plc跟随人手动作的机械手控制装置及使用该控制装置的机械手。
背景技术：
1、在工业控制中，许多涉及到危险性的地方往往都是使用自动化系统代替人工进行作业，但是大部分自动化系统又是按照设定的逻辑进行动作，发生故障时较难处理。传统一般的机械手控制方式中，需要至少6个方向的运动控制按钮，如果需要多个方向协同动作时，需要同时按下多个按钮，操作极其麻烦，且灵活性不高。因此，亟需发明一种协助性平面机器人，此机器人可以跟随人工手动操作进行动作，协助一些危险性作业。
技术实现思路
1、鉴于以上所述，本实用新型提供一种基于plc跟随人手动作的机械手控制装置及机械手，以便于控制机械手跟随人工手动操作进行动作。
2、本实用新型的技术方案：
3、本实用新型提供一种基于plc跟随人手动作的机械手控制装置，包括控制箱、操作件、弹性拉绳、x向激光传感器、y向激光传感器及z向激光传感器，控制箱具有供手置入操作的开口，多根弹性拉绳的一端连接于操作件，其另一端连接于控制箱的内壁，使得操作件悬挂于控制箱内以供手动操作其移动，x向激光传感器、y向激光传感器及z向激光传感器均安装于操作件上，且其激光发射端分别垂直射向控制箱的前内壁面、左内壁面及下内壁面，以供分别往前、左、下三个方向测量距离，x向激光传感器、y向激光传感器及z向激光传感器分别与机械手的plc控制系统电性连接。
4、进一步地，所述控制箱包括底壁、顶壁、前壁、后壁及侧壁，底壁与顶壁平行布置，前壁及后壁分别垂直连接于底壁与顶壁两端之间，侧壁垂直连接于底壁、顶壁、前壁、后壁围合形成的一侧开口内，形成具有一侧开口的方形箱体。
5、进一步地，所述操作件采用方形盒体结构。
6、进一步地，所述x向激光传感器、y向激光传感器及z向激光传感器安装于方形盒体结构内，方形盒体结构上对应x向激光传感器、y向激光传感器及z向激光传感器的激光发射端位置处开设有发射孔。
7、进一步地，所述弹性拉绳设置有四根，且分别连接于方形盒体结构的四角位置处。
8、进一步地，所述方形盒体结构包括盒主体及可拆卸安装于盒主体上的检修门。
9、进一步地，所述方形盒体结构还包括安装于检修门上的把手。
10、进一步地，所述方形盒体结构还包括安装于检修门上用于手动操作控制机械手的使能按钮。
11、进一步地，所述x向激光传感器、y向激光传感器及z向激光传感器的电连接线分别呈螺旋状绕设于对应位置的弹性拉绳上并从控制箱穿出。
12、本实用新型还提供一种机械手，使用所述的基于plc跟随人手动作的机械手控制装置用于控制机械手的动作。
13、本实用新型的有益效果：
14、与现有技术相比，本实用新型基于plc跟随人手动作的机械手控制装置，通过人工手动操作操作件在控制箱内移动，在plc控制系统中读取x向激光传感器、y向激光传感器及z向激光传感器反馈的位置值比例转换为机械手的伺服电机运动位置，从而控制机械手跟随人工操作操作件动作实时运动。这样，将人工操作动作对应转换成了机械手的实时运动，操作简便，控制灵活性好，便于自由控制机械手的运动位置，协助完成一些危险性作业。
15、本实用新型的优选实施方案及其有益效果，将结合具体实施方式进一步详细说明。
1.一种基于plc跟随人手动作的机械手控制装置，其特征在于，包括控制箱(1)、操作件(2)、弹性拉绳(3)、x向激光传感器(4)、y向激光传感器(5)及z向激光传感器(6)，控制箱(1)具有供手置入操作的开口，多根弹性拉绳(3)的一端连接于操作件(2)，其另一端连接于控制箱(1)的内壁，使得操作件(2)悬挂于控制箱(1)内以供手动操作其移动，x向激光传感器(4)、y向激光传感器(5)及z向激光传感器(6)均安装于操作件(2)上，且其激光发射端分别垂直射向控制箱(1)的前内壁面、左内壁面及下内壁面，以供分别往前、左、下三个方向测量距离，x向激光传感器(4)、y向激光传感器(5)及z向激光传感器(6)分别与机械手的plc控制系统电性连接。
2.根据权利要求1所述的基于plc跟随人手动作的机械手控制装置，其特征在于，所述控制箱(1)包括底壁、顶壁、前壁、后壁及侧壁，底壁与顶壁平行布置，前壁及后壁分别垂直连接于底壁与顶壁两端之间，侧壁垂直连接于底壁、顶壁、前壁、后壁围合形成的一侧开口内，形成具有一侧开口的方形箱体。
3.根据权利要求1所述的基于plc跟随人手动作的机械手控制装置，其特征在于，所述操作件(2)采用方形盒体结构。
4.根据权利要求3所述的基于plc跟随人手动作的机械手控制装置，其特征在于，所述x向激光传感器(4)、y向激光传感器(5)及z向激光传感器(6)安装于方形盒体结构内，方形盒体结构上对应x向激光传感器(4)、y向激光传感器(5)及z向激光传感器(6)的激光发射端位置处开设有发射孔。
5.根据权利要求3所述的基于plc跟随人手动作的机械手控制装置，其特征在于，所述弹性拉绳(3)设置有四根，且分别连接于方形盒体结构的四角位置处。
6.根据权利要求4所述的基于plc跟随人手动作的机械手控制装置，其特征在于，所述方形盒体结构包括盒主体(21)及可拆卸安装于盒主体(21)上的检修门(22)。
7.根据权利要求6所述的基于plc跟随人手动作的机械手控制装置，其特征在于，所述方形盒体结构还包括安装于检修门(22)上的把手(23)。
8.根据权利要求6所述的基于plc跟随人手动作的机械手控制装置，其特征在于，所述方形盒体结构还包括安装于检修门(22)上用于手动操作控制机械手的使能按钮(24)。
9.根据权利要求1所述的基于plc跟随人手动作的机械手控制装置，其特征在于，所述x向激光传感器(4)、y向激光传感器(5)及z向激光传感器(6)的电连接线分别呈螺旋状绕设于对应位置的弹性拉绳(3)上并从控制箱(1)穿出。
10.一种机械手，其特征在于，使用权利要求1-9任一项所述的基于plc跟随人手动作的机械手控制装置用于控制机械手的动作。
