本技术属于废水处理，具体涉及一种基于机械臂和视觉识别的plc控制加药系统。
背景技术：
1、矿山生产活动会产生大量含有有害物质和固体颗粒的废水，若直接排放到环境中可能对生态环境造成严重影响。因此需要对矿山废水进行处理，传统技术的废水加药处理首先对废水进行采样，然后通过实验室分析确定废水中污染物的种类和浓度，根据分析结果选择合适的化学药剂，如絮凝剂、氧化剂、还原剂等，以去除污染物，将化学药剂按照一定比例与水混合，配制成药液，通过加药泵将药液均匀地加入到废水中，通过搅拌等手段确保药剂与废水充分混合并发生化学反应，以去除污染物，混合后的废水经过沉淀池或过滤设备，去除固体颗粒和絮凝形成的沉淀物，经过沉淀和过滤后的出水可能还需要进一步的处理，如消毒、ph调整等，以确保出水质量达到排放标准。
2、传统废水加药处理程中需要人工配制药剂、操作加药泵等，自动化程度较低，容易受到操作人员技能和经验的影响，人工操作难以保证药剂的准确配比和均匀加入，可能导致处理效果不稳定，影响出水质量，废水处理过程中需要频繁的人工操作和监控，劳动强度较大，药剂的配制和使用过程中可能存在安全风险，如化学反应、泄漏等，需要严格的安全措施，传统处理设备可能需要更多的维护和人工干预，增加了维护成本。
技术实现思路
1、为了弥补现有技术的不足，本实用新型提出一种基于机械臂和视觉识别的plc控制加药系统。
2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
3、一种基于机械臂和视觉识别的plc控制加药系统，包括置于地面上的两套计量旋转输送机、两个搅拌箱、两个储液箱、两个托盘以及一套机械臂机器人；
4、两个所述托盘分别对称设置在机械臂机器人的两侧，且托盘上的物料袋工位用于放置药剂袋，通过所述机械臂机器人上的拆包夹具将物料袋工位上的药剂袋抓取并对应放到计量旋转输送机的料斗，并通过料斗上的破袋机构进行破袋处理；
5、通过所述计量旋转输送机上的螺旋输送机将料斗内的药剂输送到搅拌箱并通过搅拌箱将药剂搅拌混合均匀，通过所述搅拌箱上的放液管道将混合完成的药液引入搅拌箱下部的储液箱。
6、机械臂机器人可以实现对药剂袋的自动抓取和放置，减少人工操作，提高生产效率，通过plc控制系统精确控制计量旋转输送机的输送量，确保药剂的准确配比和混合，通过搅拌箱的搅拌和混合功能可以确保药剂充分混合均匀，提高药液的质量，整个加药过程中机械臂机器人可以完成大部分操作，减少了人工干预，减少了人为因素导致的误差，自动化加药系统可以提高生产效率，减少人工成本，提高生产效率和质量，从而有效节约生产成本。
7、作为优选，所述机械臂机器人上设有视野范围和测量范围覆盖整个托盘的一台或多台3d相机。
8、作为优选，所述拆包夹具包括安装在机械臂机器人的机械臂上的支架、设于支架底部且左右对称设置的两组转轴架、分别转动设于两组转轴架上且由两个旋转气缸驱动的两个转动轴、等距离排列设于转动轴上的若干夹爪以及配合夹爪夹紧药剂袋且由下行气缸驱动的夹板；
9、通过所述旋转气缸驱动转动轴转动，带动两侧的夹爪夹抱药剂袋，通过下行气缸驱动夹板下移配合夹爪的夹紧药剂袋。
10、机械臂机器人将药剂袋夹抱在拆包夹具上，通过旋转气缸驱动两个转动轴旋转，使两侧的夹爪夹紧药剂袋，下行气缸被启动，导致夹板向下移动，配合夹爪夹紧药剂袋。
11、作为优选，所述旋转气缸固定在转轴架上，所述下行气缸固定在支架的底部。
12、作为优选，所述破袋机构包括固定在料斗顶部且配合药剂袋水平导向滑动的导向板、通过螺丝固定在导向板顶部开槽内的安装座以及固定在安装座上的割刀；
13、通过所述机械臂机器人配合拆包夹具将药剂袋夹抱在导向板上并在药剂袋沿着导向板移动的过程中通过割刀对药剂袋破袋。
14、破袋机构的导向板将药剂袋水平导向，并在药剂袋沿着导向板移动的过程中，割刀对药剂袋进行破袋，完成拆包操作。
15、作为优选，所述搅拌箱上方设有带注水电磁阀的注水管，所述搅拌箱内设有液位计a。搅拌箱上方注水管上的注水电磁阀，能够实现加水自动启停，搅拌箱内设置液位计a，实现高低位报警功能。
16、作为优选，所述搅拌箱与储液箱相接通的放液管道上设有放液电磁阀，所述储液箱内安装有液位计b。放液电磁阀能够实现储液箱的自动加药，储液箱内设置液位计b，实现高低位报警功能。
17、与现有技术相比，本实用新型的技术效果和优点是：
18、该基于机械臂和视觉识别的plc控制加药系统中的机械臂机器人可以实现对药剂袋的自动抓取和放置，减少人工操作，提高生产效率。视觉识别技术通过3d相机和3d软件算法包对药剂袋进行识别和定位，以确保药剂袋的位置准确无误，并控制计量旋转输送机1的输送量，确保药剂的准确配比和混合。这种结合实现了整个加药过程的自动化和高效化。
19、该基于机械臂和视觉识别的plc控制加药系统中机械臂机器人和视觉识别技术的使用，使得加药过程无需人工干预，减少了人为因素导致的误差，大大提高了生产效率，减少了人工成本，通过plc控制系统精确控制计量旋转输送机的输送量，确保药剂的准确配比和混合。
20、综上所述，该基于机械臂和视觉识别的plc控制加药系统通过机械臂机器人和视觉识别技术的结合，实现了药剂袋的自动拆包、自动定量上料、搅拌箱的自动加水、自动搅拌、加药泵自动启停等操作，提高了生产效率和质量，有效节约了生产成本。
1.一种基于机械臂和视觉识别的plc控制加药系统，其特征在于，包括置于地面上的两套计量旋转输送机(1)、两个搅拌箱(2)、两个储液箱(3)、两个托盘(4)以及一套机械臂机器人(5)；
2.根据权利要求1所述的一种基于机械臂和视觉识别的plc控制加药系统，其特征在于：所述机械臂机器人(5)上设有视野范围和测量范围覆盖整个托盘(4)的一台或多台3d相机。
3.根据权利要求1所述的一种基于机械臂和视觉识别的plc控制加药系统，其特征在于：所述拆包夹具(10)包括安装在机械臂机器人(5)的机械臂上的支架(1001)、设于支架(1001)底部且左右对称设置的两组转轴架(1002)、分别转动设于两组转轴架(1002)上且由两个旋转气缸(1003)驱动的两个转动轴(1004)、等距离排列设于转动轴(1004)上的若干夹爪(1005)以及配合夹爪(1005)夹紧药剂袋且由下行气缸(1006)驱动的夹板(1007)；
4.根据权利要求3所述的一种基于机械臂和视觉识别的plc控制加药系统，其特征在于：所述旋转气缸(1003)固定在转轴架(1002)上，所述下行气缸(1006)固定在支架(1001)的底部。
5.根据权利要求1所述的一种基于机械臂和视觉识别的plc控制加药系统，其特征在于：所述破袋机构(11)包括固定在料斗(12)顶部且配合药剂袋水平导向滑动的导向板(1101)、通过螺丝固定在导向板(1101)顶部开槽内的安装座(1102)以及固定在安装座(1102)上的割刀(1103)；
6.根据权利要求1所述的一种基于机械臂和视觉识别的plc控制加药系统，其特征在于：所述搅拌箱(2)上方设有带注水电磁阀(6)的注水管(7)，所述搅拌箱(2)内设有液位计a。
7.根据权利要求1所述的一种基于机械臂和视觉识别的plc控制加药系统，其特征在于：所述搅拌箱(2)与储液箱(3)相接通的放液管道(9)上设有放液电磁阀(8)，所述储液箱(3)内安装有液位计b。
