本申请涉及船舶，具体涉及一种深水水密无磁模块及水上运输装置。
背景技术：
1、在船舶技术领域，针对载体的位姿需进行实时监测，对载体的水平度监测需设置姿态传感器进行水平度监测，而且对载体的船头朝向方向监测需设置磁传感器进行朝向监测，而后通过获取的监测数据进行拟合处理，结合载体模型获知载体的位姿输出结果，其中载体的位姿输出结果包含载体的水平度和载体的船头朝向方向。但是当前的姿态传感器和磁传感器分别固定在载体中，难以保证姿态传感器和磁传感器位于同一水平面内，导致姿态传感器和磁传感器收集的数据在拟合的坐标系中难以保证与实际情况一致。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种深水水密无磁模块及水上运输装置，通过设置其壳体内平行设置姿态传感器和磁传感器，保证姿态传感器和磁传感器位于同一水平面内，解决当前的姿态传感器和磁传感器分别固定在载体中，难以保证姿态传感器和磁传感器位于同一水平面内，导致姿态传感器和磁传感器收集的数据在拟合的坐标系中难以保证载体位姿与实际情况一致的技术问题。
2、本申请实施例提供一种深水水密无磁模块，包括用于固定磁传感器和姿态传感器的壳体；
3、所述壳体包括底板、磁传感器安装板和姿态传感器安装架；
4、所述底板设有第一安装底面和第一安装顶面，所述第一安装底面和所述第一安装顶面平行设置；
5、所述磁传感器安装板安装在所述第一安装顶面上，所述磁传感器安装板设有第二安装顶面，所述第二安装顶面和所述第一安装顶面平行设置，所述第二安装顶面能够固定磁传感器；
6、所述姿态传感器安装架安装在所述磁传感器安装板上，所述姿态传感器安装架设有第三安装顶面，所述第三安装顶面和所述第一安装顶面平行设置，所述第三安装顶面能够固定姿态传感器。
7、进一步的，所述磁传感器安装板设有第二安装底面，所述第二安装底面和所述第二安装顶面平行设置；所述第二安装底面安装在所述第一安装顶面上。
8、进一步的，所述磁传感器安装板呈矩形，所述第二安装顶面为位于所述磁传感器安装板顶面的凹槽。
9、进一步的，所述凹槽的深度等于所述磁传感器的厚度，所述第二安装顶面的形状及尺寸与所述磁传感器的形状及尺寸相同。
10、进一步的，所述姿态传感器安装架包括四个支撑柱，所述四个支撑柱的底部与所述磁传感器安装板的顶面四个边角垂直连接，所述四个支撑柱的顶部设有用于固定姿态传感器的第三安装顶面。
11、进一步的，所述四个支撑柱与所述磁传感器安装板一体设置，所述四个支撑柱环绕所述第一安装顶面设置。
12、进一步的，所述第三安装顶面为所述四个支撑柱的顶部的下凹水平面，每一支撑柱的顶部的设有构成所述下凹水平面的顶安装面，所述四个支撑柱的顶安装面共面设置。
13、进一步的，所述第三安装顶面的形状及尺寸与所述姿态传感器的形状及尺寸相同。
14、进一步的，所述第一安装底面、所述第二安装顶面、所述第三安装顶面的安装平行度为0.02。
15、本申请实施例提供一种水上运输装置，设有前文所述的深水水密无磁模块，所述壳体内固定磁传感器和姿态传感器。
16、本申请实施例提供的深水水密无磁模块及水上运输装置，通过设置用于固定磁传感器和姿态传感器的壳体，壳体包括底板、磁传感器安装板和姿态传感器安装架，底板设有平行设置的第一安装底面和第一安装顶面，磁传感器安装板设有固定磁传感器的第二安装顶面，磁传感器安装板设有固定姿态传感器的第三安装顶面，第二安装顶面、第三安装顶面和第一安装顶面平行设置，能保证姿态传感器和磁传感器位于同一水平面，在拟合的坐标系中保证载体位姿与实际情况一致。
1.一种深水水密无磁模块，其特征在于，包括用于固定磁传感器和姿态传感器的壳体；
2.如权利要求1所述的深水水密无磁模块，其特征在于，所述磁传感器安装板设有第二安装底面，所述第二安装底面和所述第二安装顶面平行设置；所述第二安装底面安装在所述第一安装顶面上。
3.如权利要求2所述的深水水密无磁模块，其特征在于，所述磁传感器安装板呈矩形，所述第二安装顶面为位于所述磁传感器安装板顶面的凹槽。
4.如权利要求3所述的深水水密无磁模块，其特征在于，所述凹槽的深度等于所述磁传感器的厚度，所述第二安装顶面的形状及尺寸与所述磁传感器的形状及尺寸相同。
5.如权利要求1所述的深水水密无磁模块，其特征在于，所述姿态传感器安装架包括四个支撑柱，所述四个支撑柱的底部与所述磁传感器安装板的顶面四个边角垂直连接，所述四个支撑柱的顶部设有用于固定姿态传感器的第三安装顶面。
6.如权利要求5所述的深水水密无磁模块，其特征在于，所述四个支撑柱与所述磁传感器安装板一体设置，所述四个支撑柱环绕所述第一安装顶面设置。
7.如权利要求5所述的深水水密无磁模块，其特征在于，所述第三安装顶面为所述四个支撑柱的顶部的下凹水平面，每一支撑柱的顶部的设有构成所述下凹水平面的顶安装面，所述四个支撑柱的顶安装面共面设置。
8.如权利要求7所述的深水水密无磁模块，其特征在于，所述第三安装顶面的形状及尺寸与所述姿态传感器的形状及尺寸相同。
9.如权利要求7所述的深水水密无磁模块，其特征在于，所述第一安装底面、所述第二安装顶面、所述第三安装顶面的安装平行度为0.02。
10.一种水上运输装置，其特征在于，设有权利要求1至9任一项所述的深水水密无磁模块，所述壳体内固定磁传感器和姿态传感器。
