本技术属于清洁设备控制，尤其涉及一种清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备。
背景技术：
1、在清洁设备(比如扫地机，拖地机)执行地面清洁任务的过程中，时常会出现被架在障碍物上面而困住情况。这种情况下，清洁设备很难脱困成功，往往报错，使得用户体验较差。基于此，如何提高清洁设备在清洁地面工作过程中的脱困能力是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术的实施例提供了一种清洁设备控制方法、装置、计算机程序产品、计算机可读存储介质及清洁设备，进而至少在一定程度上可以提高清洁设备在清洁地面工作过程中的脱困能力。
2、本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
3、根据本技术实施例的第一方面，提供了一种清洁设备控制方法，所述方法包括：如果清洁设备被困在障碍物上，获取所述清洁设备的机身底部与地面之间的距离；如果所述距离落入预设距离区间，控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作。
4、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括：控制所述清洁设备同时伸长所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，并执行第一脱困动作；如果脱困失败，控制所述清洁设备收缩所述第二驱动轮，并执行第二脱困动作；如果脱困失败，控制所述清洁设备收缩所述第一驱动轮，伸长所述第二驱动轮，并执行第三脱困动作。
5、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括：控制所述清洁设备伸长所述第一驱动轮，并执行第二脱困动作；如果脱困失败，控制所述清洁设备伸长所述第二驱动轮，并执行第一脱困动作；如果脱困失败，控制所述清洁设备收缩所述第一驱动轮，并执行第三脱困动作。
6、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括：控制所述清洁设备伸长所述第一驱动轮，并执行第二脱困动作；如果脱困失败，控制所述清洁设备收缩所述第一驱动轮，伸长所述第二驱动轮，并执行第三脱困动作；如果脱困失败，控制所述清洁设备伸长所述第一驱动轮，并执行第一脱困动作。
7、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括：控制所述清洁设备同时伸长所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，并执行第一脱困动作；如果脱困失败，控制所述清洁设备收缩所述第一驱动轮，并执行第三脱困动作。
8、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括：控制所述清洁设备伸长所述第一驱动轮，并执行第二脱困动作；如果脱困失败，控制所述清洁设备伸长所述第二驱动轮，并执行第一脱困动作。
9、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括：控制所述清洁设备伸长所述第一驱动轮，并执行第二脱困动作；如果脱困失败，控制所述清洁设备收缩所述第一驱动轮，伸长所述第二驱动轮，并执行第三脱困动作。
10、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括如下任意一种：控制所述清洁设备同时伸长所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，并执行第一脱困动作；控制所述清洁设备伸长所述第一驱动轮，并执行第二脱困动作；控制所述清洁设备伸长所述第二驱动轮，并执行第三脱困动作。
11、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述距离为所述清洁设备的目标位置与地面之间的距离，所述目标位置为与驱动轮对应的机身底部位置，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括：如果所述第一驱动轮和所述第二驱动轮对应的所述距离均落入所述预设距离区间，控制所述清洁设备同时伸长所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，并执行第一脱困动作；如果所述第一驱动轮对应的所述距离落入所述预设距离区间，控制所述清洁设备伸长所述第一驱动轮，并执行第二脱困动作；如果所述第二驱动轮对应的所述距离落入所述预设距离区间，控制所述清洁设备伸长所述第二驱动轮，并执行第三脱困动作。
12、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述执行第一脱困动作，包括如下任意一种或多种：同时控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮朝远离所述障碍物的方向转动；交替控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮朝远离所述障碍物的方向转动。
13、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述执行第二脱困动作，包括：控制所述第一驱动轮朝远离所述障碍物的方向转动。
14、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述执行第三脱困动作，包括：控制所述第二驱动轮朝远离所述障碍物的方向转动。
15、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述驱动轮的伸长长度与所述距离正相关。
16、根据本技术实施例的第二方面，提供了一种清洁设备控制装置，所述装置包括：获取单元，用于如果清洁设备被困在障碍物上，获取所述清洁设备的机身底部与地面之间的距离；控制单元，用于如果所述距离落入预设距离区间，控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作。
17、根据本技术实施例的第三方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，且适于由处理器读取并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。
18、根据本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序指令，所述至少一条计算机程序指令由处理器加载并执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。
19、根据本技术实施例的第五方面，提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条计算机程序指令，所述至少一条计算机程序指令由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。
20、基于本技术提出的技术方案，如果清洁设备被困在障碍物上，通过判断所述清洁设备的机身底部与地面之间的距离是否落入预设距离区间，来控制所述清洁设备是否伸长驱动轮，并执行脱困动作。可以使得驱动轮能够紧紧贴住地面，撑起清洁设备的机身重量，增大驱动轮与地面之间接触压力，从而增加驱动轮与地面之间的横向摩擦力，即增加用于驱动清洁设备脱困的横向驱动力。如此一来，可以提高清洁设备在清洁地面工作过程中的脱困能力，进而增加清洁设备在清洁地面工作过程中成功脱困的概率，以支撑清洁设备顺利脱困，提升用户体验。
21、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括如下任意一种：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离为所述清洁设备的目标位置与地面之间的距离，所述目标位置为与驱动轮对应的机身底部位置，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述清洁设备伸长驱动轮，并执行脱困动作，包括：
10.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至9中任一项权利要求所述的方法。
