本发明涉及3d打印，具体涉及一种3d打印控制方法、装置、设备及程序产品。
背景技术：
1、在当前的3d打印工艺开发流程中，托板运动的关键参数，如速度、距离与等待时间，均高度依赖于工艺人员的经验与反复实验，这不仅拉长了开发周期，也对工艺人员的技能与耐心提出了高要求，往往难以迅速达到最佳配置。
2、至于打印工艺，当前实践仅对起始几层实施特殊处理，如降低电机速度、延长等待时间，随后便维持固定参数直至打印完成。此做法忽略了随着打印进程，固化面积变化对工艺参数优化的需求。没有考虑到对工艺参数的实时调整以提高打印速度的可行性，导致打印效率较为低下。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明提供了一种3d打印控制方法、装置、设备及程序产品，以解决当前3d打印设备的打印参数开发难的问题。
2、第一方面，本发明提供了一种3d打印控制方法，方法用于目标3d打印设备；目标3d打印设备的成型托板上设置有力传感器，力传感器用于实时检测打印过程中的剥离力，方法包括：
3、获取目标3d打印设备的最大剥离力与速度的第一关系曲线，以及目标3d打印设备的最大剥离力与高度的第二关系曲线；
4、基于第一关系曲线以及第二关系曲线，获取目标3d打印设备在打印至各层时的慢速上升速度；
5、当打印至第n层时，获取目标滚动列表；目标滚动列表包括前m层打印过程中各层对应的目标移动距离；目标移动距离为剥离力先增大后减小，并减小至剥离力阈值的过程之中成型托板的移动距离；n≥2，且m≥1；
6、根据目标滚动列表，确定打印第n层后的慢速上升距离，并按照慢速上升距离以及慢速上升速度移动成型托板，以便进行第n+1层的3d打印。
7、本发明实施例提供的3d打印控制方法，通过获取最大剥离力与速度及高度的关系曲线以确定各层的慢速上升速度参数，根据目标滚动列表，得到第一层外的其他各层的慢速上升距离，以确保在打印过程中剥离力保持在合理范围内，避免因剥离力过大或过小导致的打印质量问题，慢速上升速度和距离参数的正确设置也有助于确保每一层材料都能充分固化并与前一层紧密结合，从而提高打印件的整体强度和精度。
8、在一种可选的实施方式中，方法还包括：
9、当第n层打印结束后，基于第n层的目标移动距离，更新目标滚动列表。
10、本发明实施例提供的3d打印控制方法，随着打印过程的进行，考虑到每一层的打印条件各不相同，因此通过实时更新目标滚动列表的方式，可以确保后续层的打印参数是基于最新的打印情况进行调整，从而提高打印的适应性和稳定性，同时，通过更新目标滚动列表，可以更精确地控制每一层的剥离力，确保其在合理范围内波动，从而提高打印质量。
11、在一种可选的实施方式中，根据目标滚动列表，确定打印第n层后的慢速上升距离，包括：
12、将目标滚动列表中各层的目标移动距离的均值，作为打印第n层后的慢速上升距离。
13、本发明实施例提供的3d打印控制方法，通过取目标滚动列表的均值，可以平滑掉个别层因特殊情况而导致的异常移动距离，使得慢速上升距离更加稳定，有助于保持打印过程的连续性和稳定性，基于均值的慢速上升距离也会更加接近于理想的上升距离，有助于精确控制成型托板的位置，确保每一层材料都能准确、均匀地堆积在预定位置，从而提高打印精度。
14、在一种可选的实施方式中，按照慢速上升距离以及慢速上升速度移动成型托板，以便进行第n+1层的3d打印，包括：
15、将预设距离与慢速上升距离的差，确定为快速上升距离；
16、按照慢速上升速度进行慢速上升，直至移动慢速上升距离；
17、按照预设的第一速度进行快速上升时，直至移动快速上升距离；
18、按照预设的下降速度下降至第n+1层，以便进行第n+1层的3d打印。
19、本发明实施例提供的3d打印控制方法，通过预设距离与慢速上升距离来确定快速上升距离，可以更加精确地控制每一层的厚度，既通过慢速上升确保了层与层之间的良好结合，再通过快速上升阶段减少了不必要的时间，有效的提升了打印效率。
20、在一种可选的实施方式中，方法还包括：
21、获取第n层的高度；
22、根据第n层的高度，确定第n层的打印等待时长；打印等待时长用于指示第n层打印完至慢速上升过程之间的等待时间。
23、本发明实施例提供的3d打印控制方法，通过对打印等待时长的准确设置，使得打印件在完成当前层打印后，能够有适当的等待时间让材料充分固化，然后再进行慢速上升，避免了因材料未完全固化而导致的打印质量问题，同时也避免等待时间过长的问题，减少了不必要的等待时间，在保证打印质量的基础上提升了打印效率。
24、在一种可选的实施方式中，根据第n层的高度，确定第n层的打印等待时长，包括：
25、若第n层的高度小于等于高度阈值，则根据第n层的高度，确定打印等待时间；
26、若第n层的高度大于等于高度阈值，则根据第n层的打印面积确定打印等待时间。
27、本发明实施例提供的3d打印控制方法，通过打印件当前层高度对打印等待时长进行准确设置，对于低高度层，可减少打印等待时间可以加快打印进程，提高打印效率；对于高高度层，根据打印面积调整打印等待时间，确保材料充分固化，减少因固化不足导致的打印质量问题，同时也避免了过长等待时间造成的效率低下。
28、第二方面，本发明提供了一种3d打印控制装置，装置包括：
29、获取曲线模块，用于获取目标3d打印设备的最大剥离力与速度的第一关系曲线，以及目标3d打印设备的最大剥离力与高度的第二关系曲线；
30、获取速度模块，用于基于第一关系曲线以及第二关系曲线，获取目标3d打印设备在打印至各层时的慢速上升速度；
31、获取列表模块，用于当打印至第n层时，获取目标滚动列表；目标滚动列表包括前m层打印过程中各层对应的目标移动距离；目标移动距离为剥离力先增大后减小，并减小至剥离力阈值的过程之中成型托板的移动距离；n≥2，且m≥1；
32、打印模块，用于根据目标滚动列表，确定打印第n层后的慢速上升距离，并按照慢速上升距离以及慢速上升速度移动成型托板，以便进行第n+1层的3d打印。
33、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的3d打印控制方法。
34、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的3d打印控制方法。
35、第五方面，本发明提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的3d打印控制方法。
1.一种3d打印控制方法，其特征在于，所述方法用于目标3d打印设备；所述目标3d打印设备的成型托板上设置有力传感器，所述力传感器用于实时检测打印过程中的剥离力，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标滚动列表，确定打印第n层后的慢速上升距离，包括：
4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述按照所述慢速上升距离以及慢速上升速度移动所述成型托板，以便进行第n+1层的3d打印，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第n层的高度，确定第n层的打印等待时长，包括：
7.一种3d打印控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
