本申请涉及机械臂，尤其涉及一种撞针式抱闸装置、机械臂的关节模组以及机械臂。
背景技术：
1、随着机械臂的不断发展成熟，机械臂已在各个工业或者其他行业被广泛使用。机械臂也因工作场景或者特殊工况的需求而通过制动系统(或者抱闸装置)进行制动，制动系统主要分为撞针式抱闸装置和电磁式抱闸装置，前者主要是通过止挡件来止挡与关节电机相连的刹车盘，后者主要是通过衔铁盘和盖板配合来夹持与关节电机相连的摩擦片。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种撞针式抱闸装置，撞针式抱闸装置包括底座、止挡件、电磁铁组件和复位件，底座设置有容纳孔，止挡件置于容纳孔，止挡件包括止挡部，电磁铁组件包括顶杆和线圈，顶杆和止挡件不连接，电磁铁组件和复位件相互配合使得止挡件在止挡位和避让位之间切换，在止挡件处于止挡位且止挡部受非轴向的外力撞击时，止挡部被底座止挡限位。
2、本申请实施例提供了一种机械臂的关节模组，机械臂的关节模组包括关节外壳、电机、刹车盘和上述任一项所述的撞针式抱闸装置，所述电机安装在所述关节外壳内，所述刹车盘与所述电机的输出轴连接，所述底座与所述关节外壳连接，在所述止挡件处于所述止挡位时，所述刹车盘沿非轴向撞击所述止挡部，所述止挡部被所述底座止挡限位。
3、本申请实施例提供了一种机械臂，机械臂包括上述实施例所述的关节模组。
4、本申请的有益效果是：在止挡件处于止挡位且止挡件的止挡部受非轴向的外力撞击时，止挡部被底座止挡限位，也即止挡部受到外力撞击时被底座支撑，有利于减小止挡件整体的倾斜程度，从而有利于减弱止挡件不受外力撞击的另一端对容纳孔的内壁的撞击，有利于保证容纳孔的内壁的表面光滑度，同时也有利于避免止挡件发生弯曲形变，从而有利于避免止挡件卡死。
1.一种撞针式抱闸装置，其特征在于，所述撞针式抱闸装置包括底座、止挡件、电磁铁组件和复位件，所述底座设置有容纳孔，所述止挡件置于所述容纳孔，所述止挡件包括止挡部，所述电磁铁组件包括顶杆和线圈，所述顶杆和所述止挡件不连接，所述电磁铁组件和所述复位件相互配合使得所述止挡件在止挡位和避让位之间切换，在所述止挡件处于所述止挡位且所述止挡部受非轴向的外力撞击时，所述止挡部被所述底座止挡限位。
2.根据权利要求1所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述止挡件包括与所述止挡部连接的导向部，所述导向部和所述止挡部沿轴向延伸分布，所述止挡部与所述容纳孔之间的配合间隙小于或者等于所述导向部与所述容纳孔之间的配合间隙。
3.根据权利要求2所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述导向部的径向尺寸小于所述止挡部的径向尺寸，所述底座包括主体部和与所述主体部连接的限位部，所述容纳孔包括形成于所述主体部的第一容纳孔和形成于所述限位部的第二容纳孔，所述第一容纳孔的径向尺寸小于所述第二容纳孔的径向尺寸，所述导向部置于所述第一容纳孔，所述止挡部与所述第二容纳孔之间的配合间隙小于或者等于所述导向部与所述第一容纳孔之间的配合间隙。
4.根据权利要求3所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述限位部在所述第二容纳孔的周向上部分连续，所述止挡件在所述避让位与所述止挡位之间切换时，所述止挡部始终在径向上部分外露于所述限位部。
5.根据权利要求3所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述止挡部和所述导向部分别呈圆柱状设置，所述导向部的径向尺寸和所述止挡部的径向尺寸之间的比值介于0.4与0.6之间。
6.根据权利要求3所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述电磁铁组件包括用于安装所述线圈的壳体，所述撞针式抱闸装置包括支撑件和顶板，所述支撑件的一端与所述主体部连接，所述支撑件的另一端与所述顶板连接，所述顶板将所述壳体压持在所述限位部上。
7.根据权利要求1所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述复位件为弹簧，并置于所述容纳孔，所述止挡件在所述避让位与所述止挡位之间切换时，所述弹簧始终处于压缩状态；或者，
8.一种机械臂的关节模组，其特征在于，所述关节模组包括关节外壳、电机、刹车盘和权利要求1-7任一项所述的撞针式抱闸装置，所述电机安装在所述关节外壳内，所述刹车盘与所述电机的输出轴连接，所述底座与所述关节外壳连接，在所述止挡件处于所述止挡位时，所述刹车盘沿非轴向撞击所述止挡部，所述止挡部被所述底座止挡限位。
9.根据权利要求8所述的关节模组，其特征在于，所述底座与所述关节外壳一体成型。
10.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括权利要求8-9任一项所述的关节模组。
