本发明提供一种智能激光扫描自动检测对车装置，属于激光扫描自动对车。
背景技术：
1、在智能交通信号控制系统中，地面三维激光扫描技术提供了高精度的车辆检测手段，通过实时获取车流的动态点云数据，系统能够生成高精度的车流dem数据，为车辆检测和交通流分析提供坚实的基础。
2、随着无人驾驶技术的不断发展，环境感知成为确保无人车对周围环境理解和把握的关键一环。激光雷达在无人车感知中发挥着关键作用，能够精准地检测障碍物的位置，进行速度测量，以及建立三维环境模型。
3、智能激光扫描自动检测对车装置的技术背景还包括对高效率、高精度和高可靠性的追求。这些装置需要能够在各种环境条件下稳定工作，并且能够快速处理大量的数据以实现自动化操作。此外，随着技术的进步，硬件成本的降低和系统的智能化、网络化也是该领域发展的重要趋势。
4、于是，有鉴于此，针对现有的结构予以研究改良，提出一种智能激光扫描自动检测对车装置解决上述存在的问题。
技术实现思路
1、本发明提供一种智能激光扫描自动检测对车装置，通过智能激光扫描技术和自动修正机制，不仅提高了对正的准确性，还降低了人工调整的需求，提升了整体作业效率。
2、本发明为了解决上述问题，所提出的技术方案为一种智能激光扫描自动检测对车装置，包括两台激光扫描传感器、安装车、三个起落架轮廓，两台所述激光扫描传感器分别固定安装在安装车上，两台所述激光扫描传感器沿着安装车上的航向轴线对称设置，所述激光扫描传感器用于扫描并获取飞机三个起落架轮廓的数据，并拟合起落架中心点，两台所述激光扫描传感器分别测量三个起落架轮廓的距离l1和r1。
3、进一步的，所述l1与r1之间的几何关系，获得当前安装车的航向轴线与起落架轮廓的起落架轴线之间的角度数据，根据计算得到的角度数据，修正安装车的方位角度，确保l1等于r1，从而实现安装车与起落架轮廓的对正。
4、进一步的，所述激光扫描传感器与左右两侧起落架轮廓中心点之间的连线分别构成两个三角形区域一、三角形区域二。
5、进一步的，所述三角形区域一、三角形区域二为全等三角形时，表明安装车的航向轴线与起落架轴线重合，从而进一步保证安装车与起落架轮廓的对正精度。
6、进一步的，具体计算方法为：
7、d为两台激光扫描传感器的之间距离；
8、l1为左侧激光扫描传感器与起落架中心点之间距离；
9、r1为右侧激光扫描传感器与起落架中心点之间距离；
10、h为起落架中心点与激光扫描传感器连线中心距离；
11、d1为左侧激光扫描传感器与起落架轴线之间的横向距离；
12、d2为右侧两台激光扫描传感器与起落架轴线之间的横向距离；
13、α为台激光扫描传感器与起落架中心点之间夹角；
14、β为左侧起落架轮廓的起落架中心点与左侧激光扫描传感器(1)连线之间的夹角；
15、γ为右侧起落架轮廓(3)的起落架中心点(5)与右侧激光扫描传感器(1)连线之间的夹角；
16、根据余弦定理：r12＝l12+d2-2*l1*d*cos(β)，得出
17、β＝arccos((l12+d2-r12)/2*l1*d)；
18、同理可得γ＝arccos((r12+d2-l12)/2*r1*d)；
19、根据三角函数关系即可计算出d1＝cos(β)*l1；d2＝cos(γ)*r1；
20、d1与d2之间的差值即安装车轴线与飞机航向轴线之间的横移距离，通过安装车左右横移即可实现两条轴线重合，即飞机的起落架轮廓对正。
21、由于采用了上述技术方案，本发明一种智能激光扫描自动检测对车装置的有益效果为：
22、1、通过激光扫描传感器获取飞机起落架轮廓数据，并通过测量和计算确保安装车与起落架轮廓的对正，显著提高了安装车的对正精度，这对于飞机维护和修理中的对正操作尤为重要，可以减少人为误差，提高工作效率。
23、2、装置能够自动修正安装车的方位角度，使得装置与起落架轮廓对正，这减少了手动调整的需要，提高了操作的自动化水平和可靠性。
24、3、通过l1与r1之间的几何关系和角度数据修正安装车的方位，可以确保安装车与起落架的对正精度更加精准。这有助于优化飞机的对准和检查过程。
25、4、通过检测三角形区域一和三角形区域二是否全等，同时配合其计算方法，能够进一步验证安装车的航向轴线与飞机的航向轴线是否重合，这种几何形状的验证增加了对正过程的可靠性和准确性。
1.一种智能激光扫描自动检测对车装置，其特征在于，包括两台激光扫描传感器(1)、安装车(2)、三个起落架轮廓(3)，两台所述激光扫描传感器(1)分别固定安装在安装车(2)上，两台所述激光扫描传感器(1)沿着安装车(2)上的航向轴线(4)对称设置，所述激光扫描传感器(1)用于扫描并获取飞机三个起落架轮廓(3)的数据，并拟合起落架中心点(5)，两台所述激光扫描传感器(1)分别测量三个起落架轮廓(3)的距离l1和r1。
2.根据权利要求1所述的一种智能激光扫描自动检测对车装置，其特征在于：所述l1与r1之间的几何关系，获得当前安装车(2)的航向轴线(4)与起落架轮廓(3)的起落架轴线(7)之间的角度数据，根据计算得到的角度数据，修正安装车(2)的方位角度，确保l1等于r1，从而实现安装车(2)与起落架轮廓(3)的对正。
3.根据权利要求1所述的一种智能激光扫描自动检测对车装置，其特征在于：所述激光扫描传感器(1)与左右两侧起落架轮廓(3)中心点之间的连线分别构成两个三角形区域一(5)、三角形区域二(6)。
4.根据权利要求1所述的一种智能激光扫描自动检测对车装置，其特征在于：所述三角形区域一(5)、三角形区域二(6)为全等三角形时，表明安装车(2)的航向轴线(4)与起落架轴线(7)重合，从而进一步保证安装车(2)与起落架轮廓(3)的对正精度。
5.根据权利要求1所述的一种智能激光扫描自动检测对车装置，具体计算方法为：
