本发明属于农业机械，尤其涉及一种狭窄空间下使用的西红柿采摘器。
背景技术：
1、农业作为我国重要的经济产业支柱。保证农产品适时采收、降低收获作业费用是农业增收的重要途径，农业的发展需要从传统农业向智能化、智慧化农业发展。
2、西红柿果实营养丰富，具特殊风味。可以生食、煮食、加工制成番茄酱、汁或整果罐藏。西红柿的食用部位为多汁的浆果。近年来，受益于国内西红柿种植面积不断扩大，西红柿产量呈现出稳步增长态势，人工采摘的成本也随之增多，为此，研发出了西红柿采摘机器人。
3、西红柿植株枝叶茂密，果实距离较近，采摘空间较为狭窄，而现有的西红柿采摘机器人在采摘时经常会对未成熟的西红柿以及枝干造成损害，因此，亟需一种狭窄空间下使用的西红柿采摘器。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种狭窄空间下使用的西红柿采摘器，以解决上述问题。
2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
3、一种狭窄空间下使用的西红柿采摘器，包括：用于带动采摘器移动的移动部，所述移动部的活动端设置有采摘末端器，所述采摘末端器包括与所述移动部的活动端连接的翻转机构，所述翻转机构的活动端连接有用于采摘西红柿果实的抱-剪机构，所述抱－剪机构上窄下宽设置，所述抱－剪机构上设置有临时存储筒，所述翻转机构用于使所述抱-剪机构翻转后将所述抱－剪机构采摘的西红柿果实落入所述临时存储筒内进行临时存储。
4、优选的，所述抱-剪机构包括驱动单元，所述驱动单元固定连接在所述翻转机构的活动端，所述驱动单元的两个活动端分别通过活动构件固定安装有抱夹瓣膜，所述抱夹瓣膜上窄下宽设置，两所述抱夹瓣膜的开口对应设置，两所述抱夹瓣膜相互远离的开口处均设置有弹性网，两所述抱夹瓣膜远离所述驱动单元的一端均固接有剪切刀片，两所述剪切刀片的刀刃正对设置。
5、优选的，所述临时存储筒包括设置在两所述抱夹瓣膜一侧的存储筒，所述存储筒的顶端开口与两所述抱夹瓣膜对应设置，所述存储筒的顶端开口处周向等间隔设置有多个入口阻挡机构，所述存储筒的底端开口处通过盖板座铰接有圆形盖板，所述圆形盖板传动连接有释放机构，所述释放机构设置在所述存储筒的外侧壁上。
6、优选的，所述释放机构包括二级推杆，所述二级推杆的动力端铰接在所述存储筒的外侧壁上，所述二级推杆的伸缩端铰接有连杆，所述连杆固接在所述圆形盖板远离所述存储筒的一侧，所述连杆与所述盖板座同侧设置，所述连杆与所述二级推杆铰接的一端伸出所述圆形盖板。
7、优选的，所述入口阻挡机构包括弧形挡片，所述弧形挡片通过挡片固定座铰接在所述存储筒的顶端开口处，所述弧形挡片的一端伸入所述存储筒的顶端开口，所述弧形挡片的另一端铰接有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端铰接有弹簧底座，所述弹簧底座固接在所述存储筒的外侧壁上，所述伸缩杆的外侧套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述弧形挡片以及所述弹簧底座固接。
8、优选的，所述翻转机构包括与所述移动部的活动端固接的翻转底座，所述翻转底座的底面上固接有两轴承座，两所述轴承座之间转动连接有翻转轴，所述翻转轴传动连接有驱动组件，所述翻转轴的一端穿出其中一个所述轴承座且同轴固接有安装法兰，所述安装法兰上固接有翻转部件立板，所述翻转部件立板固接有抱－剪底座，所述驱动单元以及所述存储筒均固接在所述抱－剪底座上。
9、优选的，所述驱动组件包括固定端，所述固定端铰接有一级推杆，所述一级推杆的活动端铰接有活动端，所述活动端固接在所述翻转轴的中部。
10、优选的，所述移动部包括履带底盘，所述履带底盘的顶端固接有升降式立柱，所述升降式立柱竖直设置，所述升降式立柱的升降端固接有机械臂，所述翻转底座与所述机械臂的活动端固接，所述履带底盘的顶面上放置有西红柿收纳筐，所述西红柿收纳筐与所述存储筒上下对应设置。
11、与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：
12、本发明使用时，首先通过移动部将从采摘器移动至待采摘植株的下方，抱－剪机构移动至待采摘西红柿的下方，通过抱－剪机构将待采摘西红柿摘下，由于抱－剪机构上窄下宽设置，只会采摘待采摘西红柿，而不会对不需要采摘的西红柿进行采摘，采摘完成后，翻转机构带动抱-剪机构以及临时存储筒翻转，临时存储筒位于抱-剪机构的下方，抱-剪机构张开，西红柿落入临时存储筒内部暂存。
13、本发明的采摘器在采摘西红柿时，上窄下宽的结构使得抱-剪机构在采摘西红柿时不会损伤未成熟的西红柿，同时，临时存储筒内可以暂存多个西红柿，采摘效率更高，采摘效果更好。
1.一种狭窄空间下使用的西红柿采摘器，其特征在于，包括：用于带动采摘器移动的移动部，所述移动部的活动端设置有采摘末端器(1)，所述采摘末端器(1)包括与所述移动部的活动端连接的翻转机构(2)，所述翻转机构(2)的活动端连接有用于采摘西红柿果实的抱-剪机构(3)，所述抱-剪机构(3)上窄下宽设置，所述抱-剪机构(3)上设置有临时存储筒(4)，所述翻转机构(2)用于使所述抱-剪机构(3)翻转后将所述抱-剪机构(3)采摘的西红柿果实落入所述临时存储筒(4)内进行临时存储。
2.根据权利要求1所述的一种狭窄空间下使用的西红柿采摘器，其特征在于：所述抱-剪机构(3)包括驱动单元(24)，所述驱动单元(24)固定连接在所述翻转机构(2)的活动端，所述驱动单元(24)的两个活动端分别通过活动构件(23)固定安装有抱夹瓣膜，所述抱夹瓣膜上窄下宽设置，两所述抱夹瓣膜的开口对应设置，两所述抱夹瓣膜相互远离的开口处均设置有弹性网，两所述抱夹瓣膜远离所述驱动单元(24)的一端均固接有剪切刀片，两所述剪切刀片的刀刃正对设置。
3.根据权利要求2所述的一种狭窄空间下使用的西红柿采摘器，其特征在于：所述临时存储筒(4)包括设置在两所述抱夹瓣膜一侧的存储筒(32)，所述存储筒(32)的顶端开口与两所述抱夹瓣膜对应设置，所述存储筒(32)的顶端开口处周向等间隔设置有多个入口阻挡机构(33)，所述存储筒(32)的底端开口处通过盖板座(34)铰接有圆形盖板(26)，所述圆形盖板(26)传动连接有释放机构，所述释放机构设置在所述存储筒(32)的外侧壁上。
4.根据权利要求3所述的一种狭窄空间下使用的西红柿采摘器，其特征在于：所述释放机构包括二级推杆(27)，所述二级推杆(27)的动力端铰接在所述存储筒(32)的外侧壁上，所述二级推杆(27)的伸缩端铰接有连杆，所述连杆固接在所述圆形盖板(26)远离所述存储筒(32)的一侧，所述连杆与所述盖板座(34)同侧设置，所述连杆与所述二级推杆(27)铰接的一端伸出所述圆形盖板(26)。
5.根据权利要求3所述的一种狭窄空间下使用的西红柿采摘器，其特征在于：所述入口阻挡机构(33)包括弧形挡片(31)，所述弧形挡片(31)通过挡片固定座(30)铰接在所述存储筒(32)的顶端开口处，所述弧形挡片(31)的一端伸入所述存储筒(32)的顶端开口，所述弧形挡片(31)的另一端铰接有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端铰接有弹簧底座(28)，所述弹簧底座(28)固接在所述存储筒(32)的外侧壁上，所述伸缩杆的外侧套设有弹簧(29)，所述弹簧(29)的两端分别与所述弧形挡片(31)以及所述弹簧底座(28)固接。
6.根据权利要求3所述的一种狭窄空间下使用的西红柿采摘器，其特征在于：所述翻转机构(2)包括与所述移动部的活动端固接的翻转底座(5)，所述翻转底座(5)的底面上固接有两轴承座(9)，两所述轴承座(9)之间转动连接有翻转轴(12)，所述翻转轴(12)传动连接有驱动组件，所述翻转轴(12)的一端穿出其中一个所述轴承座(9)且同轴固接有安装法兰(17)，所述安装法兰(17)上固接有翻转部件立板(13)，所述翻转部件立板(13)固接有抱－剪底座(14)，所述驱动单元(24)以及所述存储筒(32)均固接在所述抱－剪底座(14)上。
7.根据权利要求6所述的一种狭窄空间下使用的西红柿采摘器，其特征在于：所述驱动组件包括固定端(7)，所述固定端(7)铰接有一级推杆(15)，所述一级推杆(15)的活动端铰接有活动端(8)，所述活动端(8)固接在所述翻转轴(12)的中部。
8.根据权利要求6所述的一种狭窄空间下使用的西红柿采摘器，其特征在于：所述移动部包括履带底盘(37)，所述履带底盘(37)的顶端固接有升降式立柱(36)，所述升降式立柱(36)竖直设置，所述升降式立柱(36)的升降端固接有机械臂(35)，所述翻转底座(5)与所述机械臂(35)的活动端固接，所述履带底盘(37)的顶面上放置有西红柿收纳筐(38)，所述西红柿收纳筐(38)与所述存储筒(32)上下对应设置。
