本发明涉及导盲车，具体为一种高精度远距离导盲系统及其导盲车。
背景技术：
1、视障人士在日常生活中面临诸多困难，尤其是在外出时常常依赖他人帮助或导盲犬，传统的导盲工具，如手杖或导盲犬，虽然在一定程度上能提供帮助，但在复杂环境中的导航能力有限，而导盲车可以自主导航并提供精确定位的设备，让视障人士在不依赖他人或动物的情况下，能够独立出行，并且导盲车能够提供精确路径规划、实时导航与环境感知，能够适应不同环境下的使用需求，方便视障人士进行远距离的出行，
2、现有的导盲车握把与车身处于分离状态的，在使用时通常需要将握把插入车身内从而对其进行安装，但是现有导盲车的握把通常与用户的身体处于垂直状态，这种状态可以使使用者在推拉时更加自然，减少手部疲劳，由于用户为视障人士，在安装时不方便对握把进行准确安装，从而会导致握把的角度产生变化，不垂直的握把角度可能导致用户在操作时需要用不自然的力量去推拉，在长时间使用时可能会加剧肌肉疲劳和不适感，并且导盲车在行驶时通常会与用户之间产生一段间距，这段间距的产生不方便用户在一些较窄道路时的转弯，间距过大会导致导盲车无法及时避开障碍物，增加了用户与周围物体碰撞的风险。
3、针对上述问题，急需在高精度远距离导盲系统及其导盲车的基础上进行创新设计
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种高精度远距离导盲系统及其导盲车，以解决上述背景技术提出，本发明技术方案针对现有技术解决方案过于单一的技术问题，提供了显著不同于现有技术的解决方案。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
3、第一方面，提供一种适用于高精度远距离导盲系统的控制方法，包括主控模块，所述主控模块连接有路径与地图模块，所述路径与地图模块连接有驱动模块，所述主控模块连接有感知模块，所述感知模块与驱动模块电信连接，所述路径与地图模块用于设定或更改导盲车的行驶路径，所述感知模块用于根据导盲车在行驶途中遇到障碍物时的急停与避让，所述驱动模块用于驱动导盲车行驶。
4、第二方面，本发明提供一种适用于高精度远距离的导盲车，
5、可选的，所述包括主体，所述主体底部安装有动力轮，所述主体底部一端安装有激光雷达，所述主体底部安装有万向轮，所述主体上端安装有连接台，所述连接台内部转动连接有转块，所述转块上端安装有安装台a，所述安装台a内部转动连接有安装台b，所述安装台b内部设置有连接头，所述连接头上端安装有内杆，所述内杆外部限位滑动有外杆，所述安装台b上端安装有辅助板，所述内杆顶端安装有油液管，所述油液管内部限位滑动有活塞杆b与活塞杆c；
6、延伸调节机构，所述延伸调节机构设置在安装台a底部与安装台b内部底端，所述延伸调节机构用于在对安装台a的角度进行调节的同时能够使外杆在内杆表面滑动；
7、辅助定位机构，所述辅助定位机构设置在安装台b内部，所述辅助定位机构用于对连接头的锁定，并且在不同角度插入握把时，都能够将握把自动复位至与导盲车相垂直的状态。
8、可选的，所述辅助板呈喇叭状，所述安装台b内部为锥台状，所述安装台b下端直径小于上端直径。
9、可选的，所述油液管为双向油管，所述油液管下端油腔的直径大于油液管上端油腔直径。
10、可选的，所述延伸调节机构包括安装在转块两侧的齿轮与安装在主体表面的电动推杆，所述电动推杆伸出端安装有齿板，所述齿板与齿轮相啮合，所述连接台表面安装有凸块，所述凸块一端安装有油液箱，所述油液箱内部滑动有活塞杆a，所述安装台b内部开设有油液腔，所述安装台b底部安装有连接环，所述油液腔与连接环相联通，所述油液箱与连接环之间连接有软管，所述油液腔内部滑动有插杆。
11、可选的，所述插杆表面为光滑状，所述插杆顶端设置有圆角。
12、可选的，所述活塞杆a端部安装有压板，所述压板表面与齿板相连接。
13、可选的，所述辅助定位机构包括安装在辅助板内部的磁性片和安装在安装台b内壁圆槽内的弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆端部安装有弹块，所述弹性伸缩杆表面套设有电磁铁，所述电磁铁安装在安装台b内壁圆槽内。
14、可选的，所述弹块表面设置有圆角，所述弹块端部与安装台b底部均安装有压力传感器。
15、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
16、1、本发明通过设置的安装台a、安装台b、连接头、内杆、外杆与延伸调节机构，可以在导盲车行驶时，车体与用户之间形成一段行走间距，在此段间距中较快或较慢的步伐都不会对导盲车的行驶产生影响，在导盲车需要进行避障转弯时，通过调节安装台a的角度能够使外杆在内杆表面收缩，从而减小车体与用户之间的距离，防止了较大的距离可能使导盲车难以准确跟随用户转弯的问题，避免了转弯时偏离预定路径，造成转弯困难或者不能顺利通过狭窄的弯道的问题，使导盲车可以紧密地跟随用户的动作，较大的间距还可能导致导盲车在避开障碍物时反应不及时或不准确，从而增加碰撞的风险。
17、2、本发明通过设置的辅助定位机构，在用户对握把进行安装时，磁性片可以小范围的对连接头进行吸附，从而能够方便握把的安装，并且握把在不同倾斜度安装时，辅助定位机构能够使握把跟随连接台b转动，从而能够使握把与用户的身体处于垂直的角度，当握把与用户的身体垂直时，用户在操作导盲车时的姿势更加自然。手臂可以自然下垂或轻微弯曲，这有助于减少长时间使用后的疲劳感，并且握把垂直状态可以帮助用户保持导盲车的正确方向，使其能更准确地跟踪预定路径，从而有效避免偏离路线的问题。
1.一种高精度远距离导盲系统，包括主控模块，其特征在于：所述主控模块连接有路径与地图模块，所述路径与地图模块连接有驱动模块，所述主控模块连接有感知模块，所述感知模块与驱动模块电信连接，所述路径与地图模块用于设定或更改导盲车的行驶路径，所述感知模块用于根据导盲车在行驶途中遇到障碍物时的急停与避让，所述驱动模块用于驱动导盲车行驶。
2.高精度远距离导盲车，使用权利要求1所述的高精度远距离导盲系统，其特征在于：包括主体（1），所述主体（1）底部安装有动力轮（2），所述主体（1）底部一端安装有激光雷达（3），所述主体（1）底部安装有万向轮（4），所述主体（1）上端安装有连接台（5），所述连接台（5）内部转动连接有转块，所述转块上端安装有安装台a（6），所述安装台a（6）内部转动连接有安装台b（7），所述安装台b（7）内部设置有连接头（8），所述连接头（8）上端安装有内杆（9），所述内杆（9）外部限位滑动有外杆（10），所述安装台b（7）上端安装有辅助板（11），所述内杆（9）顶端安装有油液管（14），所述油液管（14）内部限位滑动有活塞杆b（15）与活塞杆c（16）；
3.根据权利要求2所述的高精度远距离导盲车，其特征在于：所述辅助板（11）呈喇叭状，所述安装台b（7）内部为锥台状，所述安装台b（7）下端直径小于上端直径。
4.根据权利要求2所述的高精度远距离导盲车，其特征在于：所述油液管（14）为双向油管，所述油液管（14）下端油腔的直径大于油液管（14）上端油腔直径。
5.根据权利要求4所述的高精度远距离导盲车，其特征在于：所述延伸调节机构（12）包括安装在转块两侧的齿轮（121）与安装在主体（1）表面的电动推杆（122），所述电动推杆（122）伸出端安装有齿板（123），所述齿板（123）与齿轮（121）相啮合，所述连接台（5）表面安装有凸块，所述凸块一端安装有油液箱（124），所述油液箱（124）内部滑动有活塞杆a（125），所述安装台b（7）内部开设有油液腔（126），所述安装台b（7）底部安装有连接环（127），所述油液腔（126）与连接环（127）相联通，所述油液箱（124）与连接环（127）之间连接有软管，所述油液腔（126）内部滑动有插杆（128）。
6.根据权利要求5所述的高精度远距离导盲车，其特征在于：所述插杆（128）表面为光滑状，所述插杆（128）顶端设置有圆角。
7.根据权利要求5所述的高精度远距离导盲车，其特征在于：所述活塞杆a（125）端部安装有压板，所述压板表面与齿板（123）相连接。
8.根据权利要求6所述的高精度远距离导盲车，其特征在于：所述辅助定位机构（13）包括安装在辅助板（11）内部的磁性片（131）和安装在安装台b（7）内壁圆槽内的弹性伸缩杆（133），所述弹性伸缩杆（133）端部安装有弹块（132），所述弹性伸缩杆（133）表面套设有电磁铁（134），所述电磁铁（134）安装在安装台b（7）内壁圆槽内。
9.根据权利要求8所述的高精度远距离导盲车，其特征在于：所述弹块（132）表面设置有圆角，所述弹块（132）端部与安装台b（7）底部均安装有压力传感器。
