本发明属于机械，具体涉及一种径向浮动恒力打磨工具。
背景技术：
1、当前，机器人在更多的制造业细分领域发挥着越来越重要的作用，而打磨、抛光、去毛刺，是制造业中不可缺少的基础工序。随着人口红利的消失，以及降低成本和提高产品质量的要求等因素，市场对打磨抛光机器人的需求越发强烈，工业机器人越来越多的用于打磨工作，用来替代人工。而压力控制对机器人打磨至关重要，要想让机器人代替人工去做一些打磨应用，就需要在机器人和打磨工具之间有一个恒力浮动机构，对于不同的工况，有时需要径向的恒力浮动机构，有时需要轴向的恒力浮动机构。此类恒力浮动机构，可以弥补综合位置误差，保证打磨工具和被打磨工件保持接触，并保证接触力是按照打磨工艺要求的压力，从而保证打磨工艺稳定。
2、公告号为cn109318120b，名称为《 一种恒力打磨抛光头机构》的中国专利中，公开了一种恒力打磨抛光头机构，包括机器人连接法兰、直线电机、平衡低摩擦气缸、电机法兰座、顶连接法兰、气源连接头、外壳、浮动万向连接座、径向恒力浮动气环、主轴电机、前固定法兰；所述机器人连接法兰的底部垂直连接直线电机，其两侧垂直连接平衡低摩擦气缸，平衡低摩擦气缸的底端连接电机法兰座座，所述电机法兰座座的上顶面连接直线电机底部；顶连接法兰的底部连接外壳；所述壳体内腔的内壁设有环形安装槽；所述环形安装槽内设有径向恒力浮动气环，径向恒力浮动气环上均布设有若干个恒力活塞；主轴电机贯穿径向恒力浮动气环，所述恒力活塞的一端贴顶主轴电机的外壁，主轴电机底部连接磨头。该恒力打磨抛光头机构在径向上的恒力控制质量仍有进一步提高的空间。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种径向浮动恒力打磨工具的设计方案，通过利用气缸的工作原理实现径向恒力控制打磨工具，配合机器人实现产品表面的恒力抛光打磨。
2、为了解决上述技术问题，本发明公开了一种径向浮动恒力打磨工具，包括气动主轴以及套设于气动主轴上的恒力组件和径向浮动组件；
3、所述恒力组件包括沿气动主轴自后向前布置的滑动座盖、滑动座和多通路气缸缸体，滑动座盖和多通路气缸缸体安装于恒力底座上，且滑动座盖、多通路气缸缸体与气动主轴外壁之间具有间隙；滑动座固定在气动主轴上；
4、所述径向浮动组件包括沿气动主轴前后安装的气动主轴固定环、浮动环，气动主轴固定环、浮动环随气动主轴而动；还包括与恒力底座连接的盖体，浮动环和气动主轴固定环可移动的设于盖体内；浮动环的外侧面加工为弧面；浮动环的外侧面可转动的与盖体内侧面相抵，且浮动环在轴向上具有活动余量；气动主轴固定环外侧壁和盖体内侧面间存在用于为气动主轴提供径向活动空间的间隙；
5、所述多通路气缸缸体前侧均匀加工有多个用于容纳推力柱的第一容纳孔，每个第一容纳孔内设有一个恒力气缸和推力柱，多通路气缸缸体前侧与浮动环相抵，推动推力柱向前以平衡来自气动主轴上的向后的力，恒力气缸向推力柱施加恒定的力，浮动环受到多个推力柱的合力为f，打磨期间气动主轴在径向上受力产生倾斜，浮动环随之倾斜，多个推力柱随浮动环姿态做出相应的收缩或前出动作，此时每个恒力气缸对推力柱施加的力不变，浮动环受到多个推力柱的合力仍为f，从而实现打磨时气动主轴在径向上的恒力状态。
6、优选地，所述多通路气缸缸体前侧还加工有若干用于容纳锁定柱的第二容纳孔，第二容纳孔内设有锁定柱，多通路气缸缸体外侧面上相对应的设有用于向第二容纳孔单独供气的锁定柱进气口，通过锁定柱进气口向锁定柱通气时，锁定柱进入到第二容纳孔内实现位置锁定，关闭径向浮动组件的径向浮动能力；锁定时用于自动打磨的位置示教。
7、优选地，所述推力柱前端加工为平面或弧面。
8、优选地，所述推力柱前侧面加工有凹槽，凹槽内设有滚珠。
9、优选地，所述滚珠设于推力柱前侧面的远离气动主轴一侧。
10、优选地，所述第一容纳孔的数量为6-10个。
11、优选地，所述推力柱通过耐磨套安装在多通路气缸缸体中，以减少推力柱与多通路气缸缸体的机械磨损。
12、优选地，所述滑动座可滑动的设于座盖和恒力底座之间以起到缓冲作用。
13、优选地，所述滑动座和滑动底盖采用pc材料。
14、优选地，所述气动主轴在径向上的最大浮动角度为4°-6°。
15、本发明的径向浮动恒力打磨工具，至少具有以下优点：
16、1.本发明通过多个恒力气缸的优化布局和滑动座的设置为气动主轴提供径向恒定浮动力，同时又能较好的平衡来自轴向的力，减少工作噪音，还能有效避免气动主轴旋转失去浮动能力。
17、2.本发明可以通过独立气路的自锁结构关闭浮动能力保证停机时安全，并方便锁定时自动打磨的位置示教。
18、3.本发明通过在推力柱前端偏心设置滚珠或滚轮，可以进一步提高径向恒力浮动的恒力控制质量，有效减少推力柱前端磨损，延长使用寿命。
1.一种径向浮动恒力打磨工具，其特征在于，包括气动主轴（3）以及套设于气动主轴（3）上的恒力组件和径向浮动组件；
2.根据权利要求1所述的径向浮动恒力打磨工具，其特征在于：所述多通路气缸缸体（1-6）前侧还加工有若干用于容纳锁定柱（1-2）的第二容纳孔（1-9），第二容纳孔（1-9）内设有锁定柱（1-2），多通路气缸缸体（1-6）外侧面上相对应的设有用于向第二容纳孔（1-9）单独供气的锁定柱进气口（1-3），通过锁定柱进气口（1-3）向锁定柱（1-2）通气时，锁定柱（1-2）进入到第二容纳孔（1-9）内实现位置锁定，关闭径向浮动组件的径向浮动能力；锁定时用于自动打磨的位置示教。
3.根据权利要求1所述的径向浮动恒力打磨工具，其特征在于：所述推力柱（1-1）前端加工为平面或弧面。
4.根据权利要求1所述的径向浮动恒力打磨工具，其特征在于：所述推力柱（1-1）前侧面加工有凹槽，凹槽内设有滚珠（1-7）。
5.根据权利要求4所述的径向浮动恒力打磨工具，其特征在于：所述滚珠（1-7）设于推力柱（1-1）前侧面的远离气动主轴（3）一侧。
6.根据权利要求1所述的径向浮动恒力打磨工具，其特征在于：所述第一容纳孔的数量为6-10个。
7.根据权利要求1所述的径向浮动恒力打磨工具，其特征在于：所述推力柱（1-1）通过耐磨套安装在多通路气缸缸体（1-6）中，以减少推力柱（1-1）与多通路气缸缸体（1-6）的机械磨损。
8.根据权利要求1所述的径向浮动恒力打磨工具，其特征在于：所述滑动座（1-4）可滑动的设于座盖（1-5）和恒力底座（1）之间以起到缓冲作用。
9.根据权利要求8所述的径向浮动恒力打磨工具，其特征在于：所述滑动座（1-4）和滑动底盖（1-5）采用pc材料。
10.根据权利要求1所述的径向浮动恒力打磨工具，其特征在于：所述气动主轴（3）在径向上的最大浮动角度为4°-6°。
