本发明涉及连结车辆的控制装置。
背景技术：
1、以往，存在将拖车与作为牵引车的车辆连结的连结车辆。连结车辆的操纵比普通载客车等单体车辆的操纵难。特别是，在后退操作连结车辆时，需要与使没有连结拖车的单体车辆后退时的转向操作相反的转向操作。另外，在后退操作连结车辆时，为了在产生所谓的折回现象之前，使车辆与拖车的组合稳定，例如需要施加制动。折回现象是指在后退操作连结车辆时，车辆与拖车的连结部分较大地折弯的现象。
2、因此，例如专利文献1的后退辅助系统限制挂钩角。挂钩角是沿车辆的长度方向延伸的中心轴、与沿拖车的长度方向延伸的中心轴所成的角度。后退辅助系统基于通过旋钮的操作选择的拖车的所希望的曲率，来运算第一挂钩限制角。其中，车辆的使用者能够在第一挂钩限制角内设定第二限制角。车辆的使用者能够选择第一限制角以及第二限制角中的任一个。后退辅助系统使由车辆的使用者选择的、第一限制角或者第二限制角显示在显示装置。
3、专利文献1：美国专利申请公开第2020/0164919号说明书
4、如专利文献1那样，在限制挂钩角的后退辅助系统中，存在下面的问题。即、由于连结车辆的物理性限制等，挂钩角产生响应延迟。因此，例如在通过旋钮的操作而设定的拖车的曲率急剧变化时，存在挂钩角无法对拖车的曲率的急剧变化适当地响应的担忧。因此，存在产生折回现象的担忧。谋求使连结车辆的控制装置更适当地抑制折回现象的产生、进而实现更适当的车辆举动。
技术实现思路
1、本发明的一实施方式的连结车辆的控制装置将具备具有改变车辆的行进方向的车轮亦即转向操纵轮的牵引车、以及由上述牵引车牵引的拖车的连结车辆作为控制对象。连结车辆的控制装置具有控制部，其构成为在进行上述连结车辆的后退操作时，通过使控制量追随通过由操作者进行的特定操作而设定的后退控制的目标值，来辅助上述拖车的后退操作。上述控制部构成为基于实现适当的车辆举动的观点，执行限制上述目标值的处理、和限制上述目标值的时间变化率的处理。
1.一种连结车辆的控制装置，其具有：具有改变车辆的行进方向的车轮亦即转向操纵轮的牵引车、以及由上述牵引车牵引的拖车，其中，
2.根据权利要求1所述的连结车辆的控制装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的连结车辆的控制装置，其中，
4.根据权利要求3所述的连结车辆的控制装置，其中，
5.根据权利要求1或2所述的连结车辆的控制装置，其中，
6.根据权利要求5所述的连结车辆的控制装置，其中，
