本公开涉及用于激光雷达点云编码的方法及装置。
背景技术：
1、本部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且不一定构成现有技术。
2、传统的激光雷达点云编码装置通过使用与其他点云相同的方法执行激光雷达点云的编码/解码。然而，激光雷达点云的特征在于，由于激光雷达传感器的性质，在给定时间间隔内存在与激光雷达传感器一样多的点，而从激光雷达的激光器的路径可提取的是单个点。
3、当通过在传统的机动车辆中使用激光雷达获取点云时，激光雷达传感器的特征可表示为如图1的实施例所示。在图1的实施例中，在纵向上存在激光雷达的八个激光传感器。每个传感器可以测量从激光源到目标的距离并且测量目标的反射系数。此外，从机动车辆顶部观察的角度，每个传感器可以测量以机动车辆为中心的360度区域的距离和反射系数。根据激光雷达的规格，如果超过最大距离，反射系数和距离是无法测量的，每个传感器是不能生成点的。进一步地，当激光雷达传感器为一维时，激光雷达传感器应旋转360度以获得所有区域内的点。当激光雷达传感器是二维模型时，激光雷达传感器适于被成倍地使用以测量特定区域的距离和反射系数。
4、基于如上所述测量的距离，点云编码装置可以将获取的点转换成三维空间中的笛卡尔坐标系以生成普通点云，并且可以相应地生成点云的几何信息。此时，每个点的反射系数可以是点云的属性信息。为了改善这种点云编码的编码效率，需要利用激光雷达传感器的特性的最大优势。
技术实现思路
1、[技术问题]
2、本公开力图提供一种激光雷达点云编码方法及装置，利用激光雷达传感器的特征将点云转换为视频信号，以提高激光雷达点云编码的编码效率。激光雷达点云编码方法及装置编码/解码转换后的视频信号。
3、[技术方案]
4、本公开的至少一个方面提供了由激光雷达点云解码装置执行的用于解码激光雷达点云的方法。该方法包括通过使用视频解码方法根据比特流重构激光雷达帧。该方法还包括对重构的激光雷达帧进行后处理。该方法还包括根据经后处理的激光雷达帧来构造具有转换的坐标系的激光雷达点云。该方法还包括通过反向转换激光雷达点云的转换的坐标系来重构激光雷达点云。
5、本公开的另一方面提供了一种由激光雷达点云编码装置执行的用于编码激光雷达点云的方法。该方法包括转换激光雷达点云的几何信息的坐标系。该方法还包括根据坐标系经转换的激光雷达点云来生成激光雷达帧。该方法还包括对激光雷达帧进行预处理。该方法还包括通过使用视频编码方法来编码经预处理的激光雷达帧。
6、本公开的又一个方面提供了一种计算机可读记录介质，存储有由用于编码激光雷达点云的方法生成的比特流。该方法包括转换激光雷达点云的几何信息的坐标系。该方法还包括根据由坐标系经转换的激光雷达点云来生成激光雷达帧。该方法还包括对激光雷达帧进行预处理。该方法还包括通过使用视频编码方法来编码经预处理的激光雷达帧。
7、[有益效果]
8、如上所述，本公开提供了用于通过使用激光雷达传感器的特征将点云转换成视频信号的激光雷达点云编码方法及装置。激光雷达点云编码方法及装置对转换的视频信号进行编码/解码。因此，激光雷达点云编码方法及装置提高了激光雷达点云编码的编码效率。
1.一种用于解码激光雷达点云的方法，由激光雷达点云解码装置执行，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述重构的激光雷达帧进行后处理包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述激光雷达帧具有基于激光雷达传感器的数量的纵向长度以及基于360度除以采样角度的横向长度。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，构造所述激光雷达点云包括：
5.一种用于编码激光雷达点云的方法，由激光雷达点云编码装置执行，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，生成所述激光雷达帧包括当所述激光雷达点云使用球坐标系时，通过以下方式在距离图和反射图之间进行区分来生成所述激光雷达帧：基于激光雷达传感器的索引和采样角度对所述激光雷达点云进行采样，并且然后将采样点的距离值和反射系数投影到所述激光雷达传感器的索引和旋转角度平面。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述激光雷达帧具有基于激光雷达传感器的数量的纵向长度和基于360度除以采样角度的横向长度。
8.根据权利要求5所述的方法，其中，预处理所述激光雷达帧包括：
9.一种计算机可读记录介质，存储有由用于编码激光雷达点云的方法生成的比特流，所述方法包括：
