本发明涉及机器人。更详细而言，涉及一种能够根据用户的指令输入来提供各种服务的机器人。
背景技术：
1、近年来，随着机器人技术的发展，不仅在工业领域，在家中使用机器人的频率也在逐渐增加。
2、家用机器人，有帮助清扫等家务或控制家电设备等代替人来执行家内事务的机器人、或者利用人工智能(ai)来发挥用户的秘书作用或向用户提供教育的机器人、或者替代宠物的机器人等。
3、但是，现有的家用机器人存在仅执行上述功能中的一种而无法根据使用者的需求或状况执行各种功能的限制。
4、另一方面，就机器人而言，除了以固定在特定位置的状态执行功能的机器人之外，还有可移动的移动式机器人。尤其，家用机器人主要使用代替用户或随用户在家中移动的移动式机器人。
5、在移动式机器人中，具有两个轮的双轮式机器人由于占据面积小，从而具有保管容易的优点，并且由于转换机器人的方向时的旋转半径小，从而具有在空间相对狭小的家中使用容易的优点。
6、但是，现有的双轮式机器人存在如下的限制，仅能够越过与轮的尺寸成比例的高度的障碍物，即便越过障碍物也可能在越过障碍物的过程中因冲击而不能保持平衡，导致机器人摔倒。
7、另一方面，美国公开专利us2020-0362972a1(2020.11.19)公开了一种利用具有轮的一对支腿来移动的移动式机器人。
8、所述移动式机器人可以在利用臂将物件抬起的状态下通过使设置于一对支腿的轮旋转来移动。此时，移动式机器人可以通过弯曲或展开具有连杆结构的支腿部来越过障碍物。
9、但是，所述移动式机器人为了在行驶中或停止中保持平衡，与支腿部结合的主体以钟摆形态旋转，并且使配重(counter-balance)与主体的旋转对应地旋转，由此保持平衡。
10、由此，所述移动式机器人存在保持平衡的过程中主体在上下方向上晃动的问题。
11、另外，所述移动式机器人由于主体在上下方向上晃动，因此存在无法使能够执行附加功能的功能模块结合于主体的上部和下部的问题。
12、另外，所述移动式机器人由于主体在上下方向上晃动，因此存在不能使用主体而需要使用额外的臂来搬运物件的问题。
13、尤其，在家用机器人的情况下，在机器人执行搬运饮料或食物的功能的情况下，如果机器人晃动，则可能发生搬运对象洒落或掉落到地上的问题。
14、另一方面，美国授权专利us10010784b1(2018.07.03)公开了一种具有轮的悬架系统。
15、所述悬架系统通过在由一个轮构成的车辆安装四节连杆结构来限制轮仅能够上下移动，并且能够通过在四节连杆的端部配置减振器来吸收冲击。
16、但是，所述悬架系统通过减振器的驱动来升降底板，因此存在底板可升降的高度受到限制的问题。
17、另外，四节连杆配置于轮的侧方，因此轮向底板的上部露出，从而还存在无法使用底板的全部区域的问题。
技术实现思路
1、发明所要解决的问题
2、本发明为了改善如上所述的以往存在的问题而提出，其目的在于，提供一种能够以两个轮来稳定地保持平衡的机器人。
3、另外，其目的在于，提供一种能够在移动中越过各种高度的障碍物的机器人。
4、另外，其目的在于，提供一种能够在移动中越过障碍物时保持平衡而不会前后或左右晃动的机器人。
5、另外，本发明的目的还在于，提供一种能够根据使用者的需求或状况来执行各种功能的机器人。
6、另外，本发明的目的还在于，提供一种即便结合有用于执行功能的模块，也能够使占用的空间最小化的机器人。
7、另外，本发明的目的还在于，提供一种能够将使用中的功能变更为新的功能，或对使用中的功能追加新的功能的机器人。
8、解决问题的技术方案
9、为了实现如上所述的目的，本发明的机器人可以包括：机器人主体，内部容纳有马达和电池；支腿部，分别结合于所述机器人主体的两侧面；以及轮部，可旋转地结合于所述支腿部，包括在地面上滚动的轮。
10、此时，所述支腿部可以仅配置在所述机器人主体的两侧面。
11、此外，所述轮部可以配置在所述支腿部的铅直下侧。
12、本发明的机器人可以包括具有与所述支腿部结合的侧面框架以及所述支腿部的四节连杆，所述支腿部包括：第一连杆，连杆结合于所述侧面框架；第二连杆，连杆结合于结合有所述第一连杆的所述侧面框架；以及第三连杆，与所述第一连杆和所述第二连杆连杆结合，并且与所述轮部结合。
13、所述支腿部可以包括朝抬起所述机器人主体的方向在连杆产生旋转力的重力补偿部。
14、在所述机器人主体的下侧和一对所述支腿部之间可以形成有可供下部功能模块结合的模块结合空间。
15、在所述机器人主体的上侧可以结合有上部功能模块。
16、在所述机器人主体的下侧可以结合有下部功能模块。
17、在所述支腿部可以形成有电线通过的电线通过孔。
18、发明效果
19、如上所述，根据本发明的机器人，在一对轮的铅直上侧配置机器人主体的侧面框架和支腿部，由此机器人主体的荷重可以垂直集中于轮。另外，能够通过机器人主体的荷重朝铅直下方对支腿部加压，由此能够防止机器人主体在左右方向上晃动。因此，具有能够稳定地保持机器人主体的平衡的效果。
20、另外，根据本发明的机器人，利用由侧面框架、第一连杆、第二连杆以及第三连杆构成的四节连杆结构，具有在遇到各种高度的障碍物时，能够抬起轮越过障碍物的效果。
21、另外，根据本发明的机器人，四节连杆的各个旋转中心之间的距离配置成具有规定长度比，使得在越过障碍物时，即使轮朝上侧抬起，轮的前后方向位置也不会变化，从而具有轮不会左右晃动并能够保持平衡的效果。
22、另外，根据本发明的机器人，具有能够根据使用者的需求或者状况，将上部功能模块结合在机器人主体的上侧或将下部功能模块结合在机器人主体的下侧并执行各种功能的效果。
23、另外，根据本发明的机器人，下部功能模块结合在机器人主体的下部和一对支腿部之间的空间，由此具有能够使结合有下部功能模块的状态下占用的空间最小化的效果。
24、另外，具有能够通过更换上部功能模块或下部功能模块将使用中的功能变更为新的功能，或者通过追加安装上部功能模块或下部功能模块，来对使用中的功能追加新的功能的效果。
1.一种机器人，其中，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的机器人，其中，
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的机器人，其中，
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，
11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
12.一种机器人，其中，包括：
13.一种机器人，其中，包括：
