本公开涉及机器人的自动控制，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、相关技术中，对于机器人自动回充技术的研究多是针对扫地机等轮式机器人，轮式机器人的特点是运控精度高，机身抖动小，里程计数据准确度高，这些特点使得其自主回充进桩的成功率高。
2、但对于足式机器人来说，受限于其自身的运动特性，导致其运控精度低，机身抖动大，里程计数据准确度低，将轮式机器人的自主回充进桩技术应用在足式机器人，则容易使足式机器人的进桩成功率低，无法确保自动回充功能的实现。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人的控制方法，包括：
3、根据充电桩与所述机器人之间的相对位置，确定所述机器人的第一位姿和所述充电桩的第二位姿；
4、根据所述第二位姿确定中继点的第三位姿，其中所述第三位姿与所述第二位姿的方位角相同；
5、基于所述第一位姿与所述第二位姿的方位角信息，将多个路径中满足预设条件的路径作为目标路径，所述多个路径为所述机器人从所述第一位姿到所述第三位姿的路径；
6、根据所述目标路径，控制所述机器人由所述第一位姿向所述第三位姿移动；
7、响应于所述机器人移动至所述第三位姿，控制所述机器人以所述第三位姿进入所述充电桩。
8、可选地，所述基于所述第一位姿与所述第二位姿的方位角信息，将多个路径中满足预设条件的路径作为目标路径，包括：
9、确定所述多个路径各自对应的多个路径末端位姿；
10、根据所述多个路径末端位姿和所述第二位姿，确定所述多个路径与所述第二位姿之间的多个方位角差值；
11、从所述多个方位角差值中确定差值最小的路径为所述目标路径。
12、可选地，所述从所述多个方位角差值中确定差值最小的路径为所述目标路径，包括：
13、根据预设评价函数和所述多个方位角差值，确定所述多个路径各自对应的多个加权系数，其中，方位角差值越小对应的加权系数越大；
14、基于所述多个加权系数对所述多个路径进行评价，以确定所述目标路径。
15、可选地，所述根据所述第二位姿确定中继点的第三位姿，包括：
16、确定所述第二位姿对应的第一方位角；
17、基于所述第二位姿的位置，沿第二方位角的方向的预设距离作为所述第三位姿，其中，所述第二方位角与所述第一方位角之间的相位相反，所述预设距离为所述机器人在所述第一方位角上对应机身长度的3倍。
18、可选地，所述根据所述充电桩与所述机器人之间的相对位置，确定所述机器人的第一位姿和所述充电桩的第二位姿，包括：
19、在通过所述机器人上的激光雷达装置捕捉到所述充电桩的情况下，基于所述充电桩的位置和朝向建立平面位姿坐标系；
20、根据所述平面位姿坐标系，确定所述第二位姿；
21、根据所述机器人与所述充电桩之间的相对位置和所述第二位姿，确定所述第一位姿。
22、可选地，所述方法还包括：
23、在通过所述机器人的激光雷达装置捕捉到所处环境中存在所述充电桩的情况下，根据预设路径查找算法确定所述机器人至所述充电桩预设范围的初始路径；
24、根据所述初始路径，控制所述机器人移动至所述预设范围；
25、响应于所述机器人抵达所述预设范围，确定所述充电桩与所述机器人之间的相对位置。
26、可选地，所述根据充电桩与所述机器人之间的相对位置，确定所述机器人的第一位姿和所述充电桩的第二位姿，包括：
27、若检测到所述机器人进入所述充电桩的预设范围内，则通过所述机器人的激光雷达装置捕捉所述充电桩；
28、若通过所述激光雷达装置未捕捉到所述充电桩，则基于单位调整角度调整所述机器人的朝向，直至所述充电桩处于所述激光雷达装置的捕捉范围之内；
29、根据所述激光雷达装置确定所述相对位置；
30、根据所述相对位置，确定所述第一位姿和所述第二位姿。
31、根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人的控制装置，包括：
32、第一确定模块，被配置为根据充电桩与所述机器人之间的相对位置，确定所述机器人的第一位姿和所述充电桩的第二位姿；
33、第二确定模块，被配置为根据所述第二位姿确定中继点的第三位姿，其中所述第三位姿与所述第二位姿的方位角相同；
34、第三确定模块，被配置为基于所述第一位姿与所述第二位姿的方位角信息，将多个路径中满足预设条件的路径作为目标路径，所述多个路径为所述机器人从所述第一位姿到所述第三位姿的路径；
35、控制模块，被配置为根据所述目标路径，控制所述机器人由所述第一位姿向所述第三位姿移动；
36、执行模块，被配置为响应于所述机器人移动至所述第三位姿，控制所述机器人以所述第三位姿进入所述充电桩。
37、根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：
38、存储器，其上存储有计算机程序；
39、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面中任一项所述机器人的控制方法的步骤。
40、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的机器人的控制方法的步骤。
41、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
42、通过上述方式，根据充电桩与机器人之间的相对位置，确定机器人的第一位姿和充电桩的第二位姿，根据第二位姿确定中继点的第三位姿，其中第三位姿与第二位姿的方位角相同，基于第一位姿与第二位姿的方位角信息，将多个路径中满足预设条件的路径作为目标路径，多个路径为机器人从第一位姿到第三位姿的路径，根据目标路径，控制机器人由第一位姿向第三位姿移动，响应于机器人移动至第三位姿，控制机器人以第三位姿进入充电桩。从而基于机器人的全向移动特性，通过增加中继点，使机器人在移动至中继点的过程中预先调整对接姿态，再基于精准对接姿态由中继点移动至充电桩，提高了机器人的进桩成功率，实现了机器人的精准进桩。
43、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿与所述第二位姿的方位角信息，将多个路径中满足预设条件的路径作为目标路径，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述从所述多个方位角差值中确定差值最小的路径为所述目标路径，包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二位姿确定中继点的第三位姿，包括：
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述充电桩与所述机器人之间的相对位置，确定所述机器人的第一位姿和所述充电桩的第二位姿，包括：
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据充电桩与所述机器人之间的相对位置，确定所述机器人的第一位姿和所述充电桩的第二位姿，包括：
8.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
