本公开涉及机器人，具体涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术：
1、近年来，机器人技术的技术不断发展，越来越智能化和自动化，动作的丰富性、稳定性和灵活性均得到了不同程度的提高。当前的机器人不仅可以完成扫地、行走等周期性、重复性的动作，而且还能够执行跟随动作，即跟随某个目标进行运动。但是相关技术中机器人在执行跟随动作时，容易出现目标丢失，从而导致跟随失败。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，用以解决相关技术中的缺陷。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人控制方法，应用于具有视觉检测元件和多个朝向不同方向的uwb检测元件的机器人，所述方法包括：
3、在机器人跟随目标对象进行运动的过程中，响应于所述机器人在所述视觉检测元件的视场范围内未检测到所述目标对象，获取最近一次在所述视场范围内检测到所述目标对象时所述目标对象在所述视场范围内的第一位置；
4、根据所述第一位置，在所述多个uwb检测元件中确定目标uwb检测元件，并根据所述目标uwb检测元件采集到的uwb信号，控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动，其中，所述目标对象设有与所述uwb检测元件匹配的uwb元件。
5、在本公开的一个实施例中，所述根据所述第一位置，在所述多个uwb检测元件中确定目标uwb检测元件，包括：
6、响应于所述第一位置位于所述视场范围中心的第一方向，将所述多个uwb检测元件中朝向所述视场范围的第一方向的uwb检测元件，确定为所述目标检测元件。
7、在本公开的一个实施例中，所述机器人包括朝向机器人前方的视觉检测元件、朝向机器人左侧的第一uwb检测元件和朝向机器人右侧的第二uwb检测元件；
8、所述响应于所述第一位置位于所述视场范围中心的第一方向，将所述多个uwb检测元件中朝向所述视场范围的第一方向的uwb检测元件，确定为所述目标检测元件，包括：
9、响应于所述第一位置位于所述视场范围中心的左侧，将所述第一uwb检测元件确定为所述目标检测元件；
10、响应于所述第二位置位于所述视场范围中心的右侧，将所述第二uwb检测元件确定为所述目标检测元件。
11、在本公开的一个实施例中，还包括：
12、在机器人跟随目标对象进行运动的过程中，响应于所述机器人在所述视觉检测元件的视场范围内检测到所述目标对象，根据所述视觉检测元件采集的视觉数据控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动。
13、在本公开的一个实施例中，所述多个uwb检测元件中第三uwb检测元件的朝向与所述视觉检测元件的朝向相同；
14、所述根据所述视觉检测元件采集的视觉数据控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动，包括：
15、根据所述视觉检测元件采集的视觉数据和所述第三uwb检测元件采集的uwb信号，控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动。
16、在本公开的一个实施例中，所述根据所述视觉检测元件采集的视觉数据和所述第三uwb检测元件采集的uwb信号，控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动，包括：
17、根据所述视觉检测元件采集的视觉数据，确定所述目标对象在世界坐标系内的第一坐标位置；
18、根据所述第三uwb检测元件采集的uwb信号，确定所述目标对象在世界坐标系内的第二坐标位置；
19、根据所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定目标坐标位置，并根据所述目标坐标位置控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动。
20、在本公开的一个实施例中，所述响应于所述机器人在所述视觉检测元件的视场范围内未检测到所述目标对象，获取最近一次在所述视场范围内检测到所述目标对象时所述目标对象在所述视场范围内的第一位置，包括：
21、响应于所述机器人在所述视觉检测元件的视场范围内未检测到所述目标对象，获取当前时刻向前的预设时长内最近一次在所述视场范围内检测到所述目标对象时，所述目标对象在所述视场范围内的第一位置。
22、在本公开的一个实施例中，还包括：
23、响应于所述机器人在所述视觉检测元件的视场范围内未检测到所述目标对象，且在当前时刻向前的预设时长内未在所述视场范围内检测到所述目标对象，确定目标对象已丢失。
24、根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人控制装置，应用于具有视觉检测元件和多个朝向不同方向的uwb检测元件的机器人，所述装置包括：
25、获取模块，用于在机器人跟随目标对象进行运动的过程中，响应于所述机器人在所述视觉检测元件的视场范围内未检测到所述目标对象，获取最近一次在所述视场范围内检测到所述目标对象时所述目标对象在所述视场范围内的第一位置；
26、运动模块，用于根据所述第一位置，在所述多个uwb检测元件中确定目标uwb检测元件，并根据所述目标uwb检测元件采集到的uwb信号，控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动，其中，所述目标对象设有与所述uwb检测元件匹配的uwb元件。
27、在本公开的一个实施例中，所述运动模块用于根据所述第一位置，在所述多个uwb检测元件中确定目标uwb检测元件时，具体用于：
28、响应于所述第一位置位于所述视场范围中心的第一方向，将所述多个uwb检测元件中朝向所述视场范围的第一方向的uwb检测元件，确定为所述目标检测元件。
29、在本公开的一个实施例中，所述机器人包括朝向机器人前方的视觉检测元件、朝向机器人左侧的第一uwb检测元件和朝向机器人右侧的第二uwb检测元件；
30、所述运动模块用于响应于所述第一位置位于所述视场范围中心的第一方向，将所述多个uwb检测元件中朝向所述视场范围的第一方向的uwb检测元件，确定为所述目标检测元件时，具体用于：
31、响应于所述第一位置位于所述视场范围中心的左侧，将所述第一uwb检测元件确定为所述目标检测元件；
32、响应于所述第二位置位于所述视场范围中心的右侧，将所述第二uwb检测元件确定为所述目标检测元件。
33、在本公开的一个实施例中，所述运动模块还用于：
34、在机器人跟随目标对象进行运动的过程中，响应于所述机器人在所述视觉检测元件的视场范围内检测到所述目标对象，根据所述视觉检测元件采集的视觉数据控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动。
35、在本公开的一个实施例中，所述多个uwb检测元件中第三uwb检测元件的朝向与所述视觉检测元件的朝向相同；
36、所述运动模块用于根据所述视觉检测元件采集的视觉数据控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动时，具体用于：
37、根据所述视觉检测元件采集的视觉数据和所述第三uwb检测元件采集的uwb信号，控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动。
38、在本公开的一个实施例中，所述运动模块用于根据所述视觉检测元件采集的视觉数据和所述第三uwb检测元件采集的uwb信号，控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动时，具体用于：
39、根据所述视觉检测元件采集的视觉数据，确定所述目标对象在世界坐标系内的第一坐标位置；
40、根据所述第三uwb检测元件采集的uwb信号，确定所述目标对象在世界坐标系内的第二坐标位置；
41、根据所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定目标坐标位置，并根据所述目标坐标位置控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动。
42、在本公开的一个实施例中，所述获取模块具体用于：
43、响应于所述机器人在所述视觉检测元件的视场范围内未检测到所述目标对象，获取当前时刻向前的预设时长内最近一次在所述视场范围内检测到所述目标对象时，所述目标对象在所述视场范围内的第一位置。
44、在本公开的一个实施例中，还包括丢失模块，用于：
45、响应于所述机器人在所述视觉检测元件的视场范围内未检测到所述目标对象，且在当前时刻向前的预设时长内未在所述视场范围内检测到所述目标对象，确定目标对象已丢失。
46、根据本公开实施例的第三方面，提供一种机器人，所述机器人包括视觉检测元件、多个朝向不同方向的uwb检测元件、存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现第一方面所述的机器人控制方法。
47、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
48、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
49、本公开实施例所提供的机器人控制方法，在机器人跟随目标对象进行运动的过程中，响应于所述机器人在视场范围内未检测到所述目标对象，获取最近一次在所述视场范围内检测到所述目标对象时所述目标对象在所述视场范围内的第一位置，然后根据所述第一位置，在所述多个uwb检测元件中确定目标uwb检测元件，并根据所述目标uwb检测元件采集到的uwb信号，控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动。该方法结合视觉检测和uwb检测两种检测方式，在视觉检测元件无法检测到目标对象时，根据目标对象丢失前的位置选择对应的uwb检测元件来检测目标对象，从而可以避免视觉检测技术的视场范围有限、障碍遮挡等原因导致的目标丢失问题，提高跟随运动的控制精度。
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于具有视觉检测元件和多个朝向不同方向的uwb检测元件的机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述第一位置，在所述多个uwb检测元件中确定目标uwb检测元件，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括朝向机器人前方的视觉检测元件、朝向机器人左侧的第一uwb检测元件和朝向机器人右侧的第二uwb检测元件；
4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述多个uwb检测元件中第三uwb检测元件的朝向与所述视觉检测元件的朝向相同；
6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述视觉检测元件采集的视觉数据和所述第三uwb检测元件采集的uwb信号，控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动，包括：
7.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述响应于所述机器人在所述视觉检测元件的视场范围内未检测到所述目标对象，获取最近一次在所述视场范围内检测到所述目标对象时所述目标对象在所述视场范围内的第一位置，包括：
8.根据权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：
9.一种机器人控制装置，其特征在于，应用于具有视觉检测元件和多个朝向不同方向的uwb检测元件的机器人，所述装置包括：
10.根据权利要求9所述的机器人控制装置，其特征在于，所述运动模块用于根据所述第一位置，在所述多个uwb检测元件中确定目标uwb检测元件时，具体用于：
11.根据权利要求10所述的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人包括朝向机器人前方的视觉检测元件、朝向机器人左侧的第一uwb检测元件和朝向机器人右侧的第二uwb检测元件；
12.根据权利要求9所述的机器人控制装置，其特征在于，所述运动模块还用于：
13.根据权利要求9所述的机器人控制装置，其特征在于，所述多个uwb检测元件中第三uwb检测元件的朝向与所述视觉检测元件的朝向相同；
14.根据权利要求13所述的机器人控制装置，其特征在于，所述运动模块用于根据所述视觉检测元件采集的视觉数据和所述第三uwb检测元件采集的uwb信号，控制所述机器人跟随所述目标对象进行运动时，具体用于：
15.根据权利要求9所述的机器人控制装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：
16.根据权利要求15所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括丢失模块，用于：
17.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括视觉检测元件、多个朝向不同方向的uwb检测元件、存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现权利要求1至8中任一项所述的机器人控制方法。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法。
