本申请涉及车辆数据处理，具体涉及一种车辆换道场景数据的提取方法及装置。
背景技术：
1、车辆在行驶过程中，会积累大量的行驶数据，不同时段的行驶数据分别对应目标跟踪、换道等多种场景。对车辆换道场景数据进行分析和研究，有助于减少交通事故和缓解交通拥堵。
2、相关技术中，提取车辆换道场景数据主要依靠人工标记换道场景的时间段实现。但是，换道场景在行驶过程中出现的时间无规律性，人工需要对所有的行驶过程进行监测，才能从中标记出换道场景，占用时间较长。且人工对同一换道场景的标记存在一定偏差，导致后续数据处理更复杂。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种车辆换道场景数据的提取方法及装置，能够快捷、准确地提取车辆换道场景数据。
2、为解决上述问题，本申请提供的技术方案如下：
3、本申请第一方面提供一种车辆换道场景数据的提取方法，包括：
4、获取车辆的历史行驶数据；
5、根据第一距离，获得车道线变换点；第一距离为车辆距离参考车道线的距离；参考车道线为车辆所在车道对应的车道线；
6、当相邻的两个车道线变换点之间的时间间隔小于第一预设值时，识别换道场景为连续换道场景；否则，识别换道场景为单次换道场景；
7、根据车道线变换点以及第一距离，确定换道场景时间段；
8、提取换道场景时间段内的历史行驶数据，作为车辆的换道场景数据。
9、优选地，根据车道线变换点以及第一距离，确定换道场景时间段，包括：
10、将车道线变换点前，第一距离的变化率的绝对值第一次小于预设阈值的时刻，作为换道场景时间段的起始时刻；
11、将车道线变换点后，第一距离的变化率的绝对值第一次小于预设阈值的时刻，作为换道场景时间段的终止时刻。
12、优选地，还包括：
13、根据参考车道线的类型，以及第一距离在车道线变换点前后的变化趋势，确定每个车道线变换点对应的换道方向。
14、优选地，当相邻的两个车道线变换点之间的时间间隔小于第一预设值时，识别换道场景为连续换道场景，包括：
15、当相邻的两个车道线变换点之间的时间间隔小于第一预设值，且两个车道线变换点对应的换道方向相反时，识别连续换道场景具体为超车换道场景。
16、优选地，当相邻的两个车道线变换点之间的时间间隔小于第一预设值时，识别换道场景为连续换道场景，包括：
17、当相邻的两个车道线变换点之间的时间间隔小于第二预设值，且两个车道线变换点对应的换道方向相同时，识别连续换道场景具体为连续同向换道场景；
18、第二预设值小于第一预设值。
19、优选地，历史行驶数据包括：目标物数据；
20、提取换道场景时间段内的历史行驶数据，作为车辆的换道场景数据，包括：
21、从目标物数据中，提取出换道场景中距离车辆最近的预设数量个目标物的数据，作为换道场景的目标物数据。
22、优选地，根据车道线变换点以及第一距离，确定换道场景时间段，包括：
23、将车道线变换点前后间隔第三预设值的时间段作为过程时间段；
24、从过程时间段内，根据第一距离，确定换道场景时间段。
25、本申请第二方面提供一种车辆换道场景数据的提取装置，包括：数据获取模块、变换点获取模块、场景识别模块、时间段获取模块和提取模块；
26、数据获取模块，用于获取车辆的历史行驶数据；
27、变换点获取模块，用于根据第一距离，获得车道线变换点；第一距离为车辆距离参考车道线的距离；参考车道线为车辆所在车道对应的车道线；
28、场景识别模块，用于在相邻的两个车道线变换点之间的时间间隔小于第一预设值时，识别换道场景为连续换道场景；否则，识别换道场景为单次换道场景；
29、时间段获取模块，用于根据车道线变换点以及第一距离，确定换道场景时间段；
30、提取模块，提取换道场景时间段内的历史行驶数据，作为车辆的换道场景数据。
31、优选地，时间段获取模块，具体用于将车道线变换点前，第一距离的变化率的绝对值第一次小于预设阈值的时刻，作为换道场景时间段的起始时刻；将车道线变换点后，第一距离的变化率的绝对值第一次小于预设阈值的时刻，作为换道场景时间段的终止时刻。
32、优选地，还包括：方向识别模块；
33、方向识别模块，用于根据参考车道线的类型，以及第一距离在车道线变换点前后的变化趋势，确定每个车道线变换点对应的换道方向。
34、优选地，场景识别模块，具体用于当相邻的两个车道线变换点之间的时间间隔小于第一预设值，且两个车道线变换点对应的换道方向相反时，识别连续换道场景具体为超车换道场景。
35、优选地，场景识别模块，具体用于当相邻的两个车道线变换点之间的时间间隔小于第二预设值，且两个车道线变换点对应的换道方向相同时，识别连续换道场景具体为连续同向换道场景；
36、第二预设值小于第一预设值。
37、由此可见，本申请具有如下有益效果：
38、本申请提供的车辆换道场景的数据提取方法，包括：获取车辆的历史行驶数据；根据第一距离，获得车道线变换点；第一距离为车辆距离参考车道线的距离；参考车道线为车辆所在车道对应的车道线；当相邻的两个车道线变换点之间的时间间隔小于第一预设值时，识别换道场景为连续换道场景；否则，识别换道场景为单次换道场景；根据车道线变换点以及第一距离，确定换道场景时间段；提取换道场景时间段内的历史行驶数据，作为车辆的换道场景数据。本申请提供的车辆换道场景的数据提取方法，通过获取车道线变换点，识别出换道场景，并根据车道线变换点和第一距离获取换道场景时间段，从大量的、长时间的历史行驶数据中提取出车辆换道场景对应的数据；简单快捷，无需人工对历史行驶数据进行持续监测也可以获得换道类型以及换道时间段；还避免了人工标记时间段的误差，提取的数据更加准确。
1.一种车辆换道场景数据的提取方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线变换点以及所述第一距离，确定换道场景时间段，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当相邻的两个所述车道线变换点之间的时间间隔小于第一预设值时，识别所述换道场景为连续换道场景，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当相邻的两个所述车道线变换点之间的时间间隔小于第一预设值时，识别所述换道场景为连续换道场景，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述历史行驶数据包括：目标物数据；
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线变换点以及所述第一距离，确定换道场景时间段，包括：
8.一种车辆换道场景数据的提取装置，其特征在于，包括：数据获取模块、变换点获取模块、场景识别模块、时间段获取模块和提取模块；
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述时间段获取模块，具体用于将所述车道线变换点前，所述第一距离的变化率的绝对值第一次小于预设阈值的时刻，作为所述换道场景时间段的起始时刻；将所述车道线变换点后，所述第一距离的变化率的绝对值第一次小于预设阈值的时刻，作为所述换道场景时间段的终止时刻。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：方向识别模块；
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述场景识别模块，具体用于当相邻的两个所述车道线变换点之间的时间间隔小于第一预设值，且所述两个车道线变换点对应的换道方向相反时，识别所述连续换道场景具体为超车换道场景。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述场景识别模块，具体用于当相邻的两个所述车道线变换点之间的时间间隔小于第二预设值，且所述两个车道线变换点对应的换道方向相同时，识别所述连续换道场景具体为连续同向换道场景；
