本技术涉及吊装作业，具体而言，涉及一种自垂直定位天线结构。
背景技术：
1、随着科技水平的发展，卫星导航技术已经越来越成熟，卫星定位系统的定位精度、定位数据更新频率和可靠性得到了非常大的提升，在此之前港口起重机在装卸货物时采用的是传感器定位的方式，现在为了提高港口的智慧化水平，对起重机进行智能化改造，其中第一步便是设备位姿的精确检测和感知，需要精确起重机的起重的垂直方向角度和水平方向角度，而目前的方式主要有传感器检测，如角度传感器和倾角传感器，部分采用定位天线系统，通过在起重机的起重臂的拉杆和鼻梁上设置多个定位天线，通常是两根定位天线一组，即通过检测空间中的两个点连成的一条空间直线的变化来计算起重臂的旋转角度和俯仰角度，这种方式中，天线和支架与起重机的起重臂钢结构处于完全固定的相对静止的空间关系，但是在实际使用过程中，拉杆和鼻梁在伸出和缩回过程中，拉杆和鼻梁之间会出现较大的夹角，此时定位天线与水平面之间的夹角会变小，定位天线的精度依靠的是卫星数量，而在定位天线与水平面夹角变小时，卫星的数量会减少，定位天线由定位精度较高的固定解状态切换为定位精度较低的非固定解状态，导致起重机的定位系统出现较大的误差，无法满足工作需求。
2、由上可知，现有技术中存在定位天线无法保持高定位精度的问题。
技术实现思路
1、本实用新型的主要目的在于提供一种自垂直定位天线结构，以解决现有技术中定位天线无法保持高定位精度的问题。
2、为了实现上述目的，本实用新型提供了一种自垂直定位天线结构，包括：定位天线；配重件，定位天线设置在配重件的顶端；摆动臂，配重件与摆动臂的一端枢转连接；支架，摆动臂与支架的一端可转动地连接，支架的另一端用于与起重机的起重臂连接。
3、进一步地，配重件和摆动臂的枢转中心轴线穿过定位天线的定位中心。
4、进一步地，配重件包括配重主体和第一连接臂，第一连接臂的底端与配重主体连接，第一伸出臂的顶端与摆动臂枢转连接。
5、进一步地，摆动臂包括第二连接臂，第一连接臂的顶端与第二连接臂的顶端枢转连接。
6、进一步地，第一连接臂和第二连接臂均为两个，两个第一连接臂位于配重主体的两侧，定位天线的至少一部分位于两个第一连接臂之间，两个第一连接臂位于两个第二连接臂之间并分别与两个第二连接臂枢转连接。
7、进一步地，配重件还包括安装板和支撑杆，安装板的两侧分别与两个第一连接臂连接，定位天线与支撑杆的顶端连接，支撑杆的底端设置在安装板上。
8、进一步地，摆动臂包括顺次连接的工作臂和平衡臂，配重件与工作臂远离平衡臂的一端枢转连接，工作臂与平衡臂的连接处与支架的一端可转动地连接。
9、进一步地，工作臂的长度大于平衡臂的长度。
10、进一步地，自垂直定位天线结构还包括锁定件，用于锁定摆动臂和支架。
11、进一步地，定位天线为gnss天线。
12、应用本实用新型的技术方案，自垂直定位天线结构包括定位天线、配重件、摆动臂和支架，定位天线设置在配重件的顶端，配重件与摆动臂的一端枢转连接，摆动臂与支架的一端可转动地连接，支架的另一端用于与起重机的起重臂连接，通过在摆动臂的一端设置与摆动臂枢转连接的配重件，定位天线设置在配重件的顶端，在起重臂伸出或者缩回时，由于配重件的自重，配重件相对于摆动臂转动，使得定位天线始终垂直于地面，定位天线与水平面之间的夹角保持不变，保证了定位天线的高定位精度，解决了现有技术中定位天线无法保持高定位精度的问题。进一步的，支架一端连接起重臂，另一端与摆动臂可转动地连接，在维修定位天线时，摆动臂在支架上转动，使得定位天线的高度下降从而降低维修人员高空作业的风险。
1.一种自垂直定位天线结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自垂直定位天线结构，其特征在于，所述配重件(20)和所述摆动臂(30)的枢转中心轴线穿过所述定位天线(10)的定位中心。
3.根据权利要求1所述的自垂直定位天线结构，其特征在于，所述配重件(20)包括配重主体(21)和第一连接臂(22)，所述第一连接臂(22)的底端与所述配重主体(21)连接，所述第一连接臂(22)的顶端与所述摆动臂(30)枢转连接。
4.根据权利要求3所述的自垂直定位天线结构，其特征在于，所述摆动臂(30)包括第二连接臂(31)，所述第一连接臂(22)的顶端与所述第二连接臂(31)的顶端枢转连接。
5.根据权利要求4所述的自垂直定位天线结构，其特征在于，所述第一连接臂(22)和所述第二连接臂(31)均为两个，两个所述第一连接臂(22)位于所述配重主体(21)的两侧，所述定位天线(10)的至少一部分位于两个所述第一连接臂(22)之间，两个所述第一连接臂(22)位于两个所述第二连接臂(31)之间并分别与两个所述第二连接臂(31)枢转连接。
6.根据权利要求5所述的自垂直定位天线结构，其特征在于，所述配重件(20)还包括安装板(23)和支撑杆(24)，所述安装板(23)的两侧分别与两个所述第一连接臂(22)连接，所述定位天线(10)与所述支撑杆(24)的顶端连接，所述支撑杆(24)的底端设置在所述安装板(23)上。
7.根据权利要求1所述的自垂直定位天线结构，其特征在于，所述摆动臂(30)包括顺次连接的工作臂(32)和平衡臂(33)，所述配重件(20)与所述工作臂(32)远离所述平衡臂(33)的一端枢转连接，所述工作臂(32)与所述平衡臂(33)的连接处与所述支架(40)的一端可转动地连接。
8.根据权利要求7所述的自垂直定位天线结构，其特征在于，所述工作臂(32)的长度大于所述平衡臂(33)的长度。
9.根据权利要求1所述的自垂直定位天线结构，其特征在于，所述自垂直定位天线结构还包括锁定件(50)，用于锁定所述摆动臂(30)和所述支架(40)。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的自垂直定位天线结构，其特征在于，所述定位天线(10)为gnss天线。
