本申请涉及车辆控制，具体而言，涉及一种目标航向角度识别方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、近年来为加速自动驾驶车辆路测及量产，车辆上配备着包括激光雷达、超声波雷达、摄像头等在内的多个传感器，旨在为自车提供道路感知能力。其中摄像头为自动驾驶系统提供视觉感知能力，通过对图像数据采集分析，为下游决策控制提供可靠的状态依据。道路上通常有“机动车”，“非机动车”，“行人”以及“特殊障碍物”等不同类型的目标。自动驾驶车辆需要准确及时的识别出这些交通障碍物目标，并准确判断其行驶航向，才能给下游决策控制提供准确可靠的信息，保证车辆安全平稳合规的在道路上行驶。目前相关技术中，首先采用独立的目标识别算法识别出“机动车”，“非机动车”，“行人”以及“特殊障碍物”等不同类型的障碍物目标，然后再将障碍物目标输入到独立的航向识别算法，识别不同障碍物的航向角度，进而导致航向识别耗时较长，无法满足实时性的要求。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种目标航向角度识别方法、装置、电子设备及存储介质，能够通过一个模型实现识别移动目标和获取移动目标航向角度的效果，解决了相关技术中，通过两个独立的模型分别进行目标识别以及航向识别，导致航向识别耗时较长的问题。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种目标航向角度识别方法，所述方法包括：确定目标图像，所述目标图像中包含至少一个移动目标；将所述目标图像输入到目标航向角度识别模型，所述目标航向角度识别模型用于从所述目标图像中识别出所述移动目标，并对识别出的所述移动目标的航向角度进行分类，得到每个所述移动目标对应的航向角度分类结果；根据所述航向角度分类结果确定每个所述移动目标对应的航向角度。
4、在一些示例中，从所述目标图像中识别出所述移动目标，包括：基于预设的多个采样率对所述目标图像进行采样，分别得到每个所述下采样率对应的采样特征；将多个所述采样特征进行融合增强，得到多个融合特征；基于每个所述融合特征进行目标识别，得到每个所述融合特征对应的所述移动目标。
5、在一些示例中，对识别出的所述移动目标的航向角度进行分类，得到每个所述移动目标对应的航向角度分类结果之前，所述方法还包括：获取目标航向角度值，对所述目标航向角度值进行角度范围值划分，得到航向角度分类，每个所述航向角度分类对应一个所述角度范围值；将所述航向角度分类添加到所述目标航向角度识别模型的检测头中。
6、在一些示例中，对识别出的所述移动目标的航向角度进行分类，得到每个所述移动目标对应的航向角度分类结果，包括：基于添加了所述航向角度分类的所述目标航向角度识别模型，对每个所述融合特征对应的所述移动目标分别进行航向角度识别，得到每个所述移动目标对应的所述航向角度分类结果。
7、在一些示例中，根据所述航向角度分类结果确定每个所述移动目标对应的航向角度，包括：若不同的所述融合特征对应的所述移动目标相同，分别获取每个所述航向角度分类结果对应的置信度评分；将置信度评分最高的所述航向角度分类结果作为所述移动目标唯一对应的所述航向角度分类结果；将每个所述移动目标唯一对应的所述航向角度分类结果作为所述移动目标对应的所述航向角度。
8、在一些示例中，根据所述航向角度分类结果确定每个所述移动目标对应的航向角度之后，所述方法还包括：将每个所述移动目标对应的所述航向角度输入到决策控制模型，使得所述决策控制模型基于当前行驶路线以及每个所述移动目标对应的所述航向角度进行自动驾驶路线决策。
9、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种目标航向角度识别装置，所述装置包括：图像模块，所述图像模块用于确定目标图像，所述目标图像中包含至少一个移动目标；输入模块，所述输入模块用于将所述目标图像输入到目标航向角度识别模型，所述目标航向角度识别模型用于从所述目标图像中识别出所述移动目标，并对识别出的所述移动目标的航向角度进行分类，得到每个所述移动目标对应的航向角度分类结果；确定模块，所述确定模块用于根据所述航向角度分类结果确定每个所述移动目标对应的航向角度。
10、在一些示例中，所述输入模块还用于基于预设的多个采样率对所述目标图像进行采样，分别得到每个所述采样率对应的采样特征；将多个所述采样特征进行融合增强，得到多个融合特征；基于每个所述融合特征进行目标识别，得到每个所述融合特征对应的所述移动目标。
11、根据本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的方法。
12、根据本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被电子设备的处理器执行时，使电子设备执行如上所述的方法。
13、根据本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该电子设备执行上述各个实施例中提供如前所述的方法。
14、在本申请的实施例所提供的技术方案中，目标航向角度识别方法包括：确定目标图像，所述目标图像中包含至少一个移动目标；将所述目标图像输入到目标航向角度识别模型，所述目标航向角度识别模型用于从所述目标图像中识别出所述移动目标，并对识别出的所述移动目标的航向角度进行分类，得到每个所述移动目标对应的航向角度分类结果；根据所述航向角度分类结果确定每个所述移动目标对应的航向角度。其中，将目标图像输入到目标航向角度识别模型，该目标航向角度识别模型能够识别出目标图像中的移动目标，并对移动目标的航向角度进行分类，得到分类结果，实现确定每个移动目标对应的航向角度，进而实现了一个模型实现识别移动目标和获取移动目标航向角度的效果，缩短了获取移动目标航向角度识别时间，解决了相关技术中，通过两个独立的模型分别进行目标识别以及航向识别，导致航向识别耗时较长的问题。
15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
1.一种目标航向角度识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述目标图像中识别出所述移动目标，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对识别出的所述移动目标的航向角度进行分类，得到每个所述移动目标对应的航向角度分类结果之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对识别出的所述移动目标的航向角度进行分类，得到每个所述移动目标对应的航向角度分类结果，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述航向角度分类结果确定每个所述移动目标对应的航向角度，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述航向角度分类结果确定每个所述移动目标对应的航向角度之后，所述方法还包括：
7.一种目标航向角度识别装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述输入模块还用于基于预设的多个采样率对所述目标图像进行采样，分别得到每个所述采样率对应的采样特征；将多个所述采样特征进行融合增强，得到多个融合特征；基于每个所述融合特征进行目标识别，得到每个所述融合特征对应的所述移动目标。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被电子设备的处理器执行时，使电子设备执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
