本发明涉及割草机器人控制，尤其涉及一种割草机器人的控制方法以及割草机器人。
背景技术：
1、随着科学技术的发展，环保化、智能化的割草机器人逐步出现在大众的视野，由于其安全、无噪音、智能化程度高等优点更是成为了割草机器人市场的新宠。
2、当前，传统割草机器人通过所在工作区域设置的单一电子边界，实现在工作区域的作业。但是，电子边界具有一定的区域面积范围，若工作区域较大，则割草机器人在工作区域内进行工作时，可能会因为距离电子边界太远而无法检测到电子边界产生的信号，进而导致割草机器人无法正常作业。
技术实现思路
1、本发明提供了一种割草机器人的控制方法以及割草机器人，以解决在工作区域较大时割草机器人无法正常工作的问题。
2、根据本发明的一方面，提供了一种割草机器人的控制方法，所述割草机器人的控制方法包括：
3、控制所述割草机器人于第一工作区域内作业；
4、当满足预设条件时，控制所述割草机器人移动至第二工作区域继续作业；
5、其中，所述第一工作区域和所述第二工作区域其中之一为第一电缆限定的区域，所述第一工作区域和所述第二工作区域其中另一为非所述第一电缆限定的区域。
6、可选的，所述第一电缆与信号发生器电连接，所述信号发生器还电连接引导模块，所述引导模块从所述第一工作区域和所述第二工作区域其中之一延伸至所述第一工作区域和所述第二工作区域其中另一；
7、所述控制所述割草机器人移动至第二工作区域继续作业，包括：
8、控制所述割草机器人沿所述引导模块移动至第二工作区域继续作业。
9、可选的，所述割草机器人包括：
10、图像传感器，用于在所述第一工作区域和所述第二工作区域其中非所述第一电缆限定的区域中作业时，识别作业区域和非作业区域的边界；
11、磁感应模块，用于在所述第一工作区域和所述第二工作区域其中为第一电缆限定的区域中作业时，识别作业区域和非作业区域的边界。
12、可选的，当所述割草机器人在所述第一工作区域和所述第二工作区域其中为第一电缆限定的区域中作业时，所述图像传感器无法识别作业区域和非作业区域的边界；
13、当所述割草机器人在所述第一工作区域和所述第二工作区域其中非所述第一电缆限定的区域中作业时，所述磁感应模块无法识别作业区域和非作业区域的边界。
14、可选的，所述第一工作区域与所述第二工作区域相邻，所述第一电缆通过所述信号发生器产生第一信号，所述引导模块为第二电缆，所述第二电缆通过所述信号发生器产生第二信号；
15、所述割草机器人的控制方法还包括：
16、控制所述割草机器人根据所述第一信号和所述第二信号，确定所述割草机器人当前所在的工作区域；
17、基于所述割草机器人当前所在的工作区域，控制所述割草机器人通过所述引导模块在所述第一工作区域与所述第二工作区域之间切换作业。
18、可选的，所述第一工作区域和所述第二工作区域其中另一为所述引导模块限定的区域；
19、所述控制所述割草机器人移动至第二工作区域继续作业，包括：
20、控制所述割草机器人沿所述第一电缆移动至所述信号发生器后，控制所述割草机器人沿所述引导模块移动至所述第二工作区域继续作业；
21、或者，控制所述割草机器人沿所述引导模块移动至所述信号发生器后，控制所述割草机器人沿所述第一电缆移动至所述第二工作区域继续作业。
22、可选的，所述第二工作区域包围所述第一工作区域，或者，所述第一工作区域包围所述第二工作区域。
23、可选的，所述割草机器人的控制方法还包括：
24、在所述第二工作区域的作业任务完成后，控制所述割草机器人沿所述引导模块移动至下一工作区域作业；
25、或者，所述信号发生器分别与多个引导模块电连接，且各个所述引导模块分别延伸至对应的工作区域，控制所述割草机器人沿着对应的引导模块移动到对应的工作区域作业。
26、可选的，所述信号发生器还连接有避障模块，所述避障模块用于限定非作业区域；
27、所述割草机器人的控制方法还包括：
28、当判断出所述割草机器人所处的当前位置存在所述非作业区域后，控制所述割草机器人执行避障策略。
29、可选的，将所述引导模块作为避障模块，所述引导模块用于限定所述非作业区域。
30、根据本发明的另一方面，提供了一种割草机器人，所述割草机器人包括：
31、至少一个处理器；以及
32、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
33、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的割草机器人的控制方法。
34、本发明实施例的技术方案，通过控制所述割草机器人于第一工作区域内作业；当满足预设条件时，控制所述割草机器人移动至第二工作区域继续作业；其中，所述第一工作区域和所述第二工作区域其中之一为第一电缆限定的区域，所述第一工作区域和所述第二工作区域其中另一为非所述第一电缆限定的区域。本发明解决了在割草区域较大时割草机器人无法正常工作的问题，实现割草机器人对大面积割草区域进行全覆盖割草作业。
35、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种割草机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的割草机器人的控制方法，其特征在于，所述第一电缆与信号发生器电连接，所述信号发生器还电连接引导模块，所述引导模块从所述第一工作区域和所述第二工作区域其中之一延伸至所述第一工作区域和所述第二工作区域其中另一；
3.根据权利要求2所述的割草机器人的控制方法，其特征在于，所述割草机器人包括：
4.根据权利要求3所述的割草机器人的控制方法，其特征在于，当所述割草机器人在所述第一工作区域和所述第二工作区域其中为第一电缆限定的区域中作业时，所述图像传感器无法识别作业区域和非作业区域的边界；
5.根据权利要求2所述的割草机器人的控制方法，其特征在于，所述第一工作区域与所述第二工作区域相邻，所述第一电缆通过所述信号发生器产生第一信号，所述引导模块为第二电缆，所述第二电缆通过所述信号发生器产生第二信号；
6.根据权利要求2所述的割草机器人的控制方法，其特征在于，所述第一工作区域和所述第二工作区域其中另一为所述引导模块限定的区域；
7.根据权利要求1所述的割草机器人的控制方法，其特征在于，所述第二工作区域包围所述第一工作区域，或者，所述第一工作区域包围所述第二工作区域。
8.根据权利要求2所述的割草机器人的控制方法，其特征在于，所述割草机器人的控制方法还包括：
9.根据权利要求2所述的割草机器人的控制方法，其特征在于，所述信号发生器还连接有避障模块，所述避障模块用于限定非作业区域；
10.根据权利要求2所述的割草机器人的控制方法，其特征在于，将引导模块作为避障模块，所述引导模块用于限定非作业区域。
11.一种割草机器人，其特征在于，所述割草机器人包括：
