本技术涉及计算机领域，尤其涉及一种位置确定方法及相关装置。
背景技术：
1、目前自动驾驶仿真测试的场景包括动态场景和静态地图。同一种动态场景需要在不同的静态地图或者同一静态地图中不同的位置进行测试，如直路、弯路、隧道里或者匝道上。
2、在构建动态场景时，一般会基于一个静态地图设计动态场景。动态场景包括车辆的初始状态及行为触发等。然而，车辆的初始状态和行为触发一般会和静态地图相耦合，如车辆在世界坐标系下的初始位置，车辆在某个道路位置处的行为触发等。如果直接将动态场景中的静态地图更换，就会导致原有的动态场景与新的静态地图不匹配的问题。例如，车辆初始位置不在新地图的车道上，从而该场景无法运行。如何将设计好的动态场景迁移至不同种类的静态地图，是目前急需解决的问题。
技术实现思路
1、本技术实施例能够充分考虑自动驾驶仿真测试场景中动态场景的设计意图，提供了一种可以保留动态场景设计意图的位置确定方案。
2、第一方面，本技术实施例提供了一种位置确定方法，该方法包括：
3、确定第一静态元素和第二静态元素，上述第一静态元素和上述第二静态元素存在匹配关系。
4、确定第一场景中的第一动态元素，上述第一动态元素和上述第一静态元素存在第一相对位置关系。
5、根据上述匹配关系和上述第一相对位置关系确定上述第一动态元素在第二场景中的第一目标位置。
6、其中，上述第一静态元素属于上述第一场景中的静态地图，上述第一动态元素属于上述第一场景中的动态场景，上述第二静态元素属于第二场景中的静态地图。
7、本方案中，首先获取第一场景中的第一静态元素和第二场景中的第二静态元素的匹配关系。该匹配关系可以使第一静态元素和第二静态元素之间建立一对一、一对多或多对多的对应关系。然后，获取第一动态元素的初始位置与上述第一静态元素之间第一相对位置关系。最后，结合上述匹配关系和第一动态元素的初始位置与该第一静态元素之间的第一相对位置关系，可以确定出该第一目标位置。相对位置关系通常可以较好的体现动态地图设计过程中设计者的设计意图，因此，本方案基于第一动态元素与第一静态元素的相对位置，确定得到的第一目标位置，可以较好的保留动态场景迁移后该动态场中每个动态元素的设计意图。
8、一种可能的实施例中，上述方法还包括：
9、确定第二动态元素，上述第二动态元素和上述第一动态元素存在第二相对位置关系。
10、根据上述第二相对位置关系确定上述第二动态元素在上述第二场景中的第二目标位置。
11、其中，上述第二动态元素属于上述第一场景中的动态场景。
12、本方案在获取上述第一相对位置关系的基础上，通过获取第二动态元素的初始位置和上述第一动态元素的初始位置确定第二相对位置关系。该第二相对位置关系用于体现第一动态元素和第二动态元素之间的相对位置关系，结合上述第一动态元素与第一静态元素之间的第一相对位置关系，可以更完整的体现动态场景设计者的设计意图。在得到上述第一目标位置的情况下，可以根据该第二相对位置关系确定第二目标位置。本方案不仅可以使用静态元素与动态元素之间的相对位置关系体现动态元素的设计意图，还可以使用动态元素与动态元素之间的相对位置关系体现动态元素的设计意图，因此可以使迁移后的动态场景更加完整的保存设计者的设计意图。
13、一种可能的实施例中，上述第一相对位置关系通过第一坐标系和第一坐标值描述。上述第一坐标系为基于上述第一静态元素构建的局部坐标系或者预先配置。
14、上述第一目标位置通过第二坐标系和第二坐标值描述。上述第二坐标系为基于上述第二静态元素构建的局部坐标系或者预先配置。
15、上述第一坐标系和上述第二坐标系的类别相同，上述第一坐标值和上述第二坐标值相同。
16、本方案中，通过建立第一坐标系和第一坐标值的方式描述上述第一相对位置关系，通过建立第二坐标系和第二坐标值的方式描述上述第一目标位置。使用不同的坐标系可以体现用于体现不同的动态元素的设计意图，因此，该第一坐标系选用的坐标系类别均用于体现特定的设计意图。由于，该第二坐标系和该第一坐标系的类别相同，因此，可以通过该第二坐标系保留动态元素在第一静态地图中的设计意图。此外，第一坐标值和第二坐标值相同，可以由此确定出上述第一目标位置。
17、一种可能的实施例中，上述第二相对位置关系通过第三坐标系和第三坐标值描述。上述第三坐标系为基于上述第一动态元素构建的局部坐标系或者预先配置。
18、上述第二目标位置通过第四坐标系和第四坐标值描述。上述第四坐标系为基于上述第一目标位置构建的局部坐标系或者预先配置。
19、上述第三坐标系和上述第四坐标系的类别相同，上述第三坐标值和上述第四坐标值相同。
20、本方案中，通过建立第三坐标系和第三坐标值的方式描述上述第二相对位置关系，通过建立第四坐标系和第四坐标值的方式描述上述第二目标位置。使用不同的坐标系可以体现用于体现不同的动态元素的设计意图，因此，该第三坐标系选用的坐标系类别均用于体现特定的设计意图。由于，该第四坐标系和该第三坐标系的类别相同，因此，可以通过该第四坐标系保留动态元素在第一静态地图中的设计意图。此外，第三坐标值和第四坐标值相同，可以由此确定出上述第二目标位置。
21、一种可能的实施例中，上述局部坐标系包括道路坐标系、目标物坐标系或者轨迹坐标系。
22、本方案中，明确上述第一坐标系、第二坐标系、第三坐标系以及第四坐标系可以使用的坐标系类别，不同的坐标系类似可以用于体现不同的动态元素设计意图。
23、一种可能的实施例中，上述第一静态元素为第一道路，上述第二静态元素为第二道路，第三动态元素在上述第一道路上。上述方法还包括：
24、根据上述匹配关系，确定上述第三动态元素在上述第二道路上的第三目标位置。
25、其中，上述第三动态元素属于上述第一场景中的动态场景。
26、本方案中，第一静态元素为第一道路，第二静态元素为第二道路，且该第一道路和该第二道路存在匹配关系。同时，第三动态元素在第一道路上，但是不知道该第三动态元素在该第一道路上的具体位置。由于，该第一道路和该第二道路存在匹配关系，因此，可以确定该第三动态元素在该第二道路上的第三目标位置，该第三目标位置可以是第二道路上的任何一个位置。本方案适用于确定没有明确设计意图的动态元素在第二静态地图中的目标位置，该确定目标位置的方法简单、有效，可以节约确定目标位置的时间，提升确定目标位置的速度。
27、一种可能的实施例中，上述匹配关系通过静态元素特征表征，上述静态元素特征包括如下的一项或多项：道路类型、车道类型、标志线类型、标志牌类型以及信号灯类型。
28、本方案中，通过静态元素特征去表征上述匹配关系，该静态元素特征包括如下的一项或多项：道路类型、车道类型、标志线类型、标志牌类型以及信号灯类型。本方案可以通过选择不同的静态元素特征去表征上述匹配关系，选用不同的静态元素特征表征上述匹配关系的时候，决定了什么样的静态元素可以建立匹配关系，因此可以用于体现静态地图的设计意图。此外，还可以依据选择静态元素特征的数量，决定匹配关系的精确程度。
29、一种可能的实施例中，上述静态地图中的静态元素包括如下的一项或多项：道路、标志线、标志牌以及信号灯。
30、一种可能的实施例中，上述动态场景中的动态元素包括如下的一项或多项：测试车辆、目标物以及上述目标物的动作触发标记。
31、第二方面，本技术实施例提供了一种位置确定装置，上述装置包括：
32、确定单元，用于确定第一静态元素和第二静态元素，上述第一静态元素和上述第二静态元素存在匹配关系。
33、确定第一场景中的第一动态元素，上述第一动态元素和上述第一静态元素存在第一相对位置关系。
34、根据上述匹配关系和上述第一相对位置关系确定上述第一动态元素在第二场景中的第一目标位置。
35、其中，上述第一静态元素属于上述第一场景中的静态地图，上述第一动态元素属于上述第一场景中的动态场景，上述第二静态元素属于第二场景中的静态地图。
36、一种可能的实施例中，上述确定单元具体用于确定第二动态元素，上述第二动态元素和上述第一动态元素存在第二相对位置关系。
37、根据上述第二相对位置关系确定上述第二动态元素在上述第二场景中的第二目标位置。
38、其中，上述第二动态元素属于上述第一场景中的动态场景。
39、一种可能的实施例中，上述第一相对位置关系通过第一坐标系和第一坐标值描述。上述第一坐标系为基于上述第一静态元素构建的局部坐标系或者预先配置。
40、上述第一目标位置通过第二坐标系和第二坐标值描述。上述第二坐标系为基于上述第二静态元素构建的局部坐标系或者预先配置。
41、上述第一坐标系和上述第二坐标系的类别相同，上述第一坐标值和上述第二坐标值相同。
42、一种可能的实施例中，上述第二相对位置关系通过第三坐标系和第三坐标值描述。上述第三坐标系为基于上述第一动态元素构建的局部坐标系或者预先配置。
43、上述第二目标位置通过第四坐标系和第四坐标值描述。上述第四坐标系为基于上述第一目标位置构建的局部坐标系或者预先配置。
44、上述第三坐标系和上述第四坐标系的类别相同，上述第三坐标值和上述第四坐标值相同。
45、一种可能的实施例中，上述局部坐标系包括道路坐标系、目标物坐标系或者轨迹坐标系。
46、一种可能的实施例中，上述第一静态元素为第一道路，上述第二静态元素为第二道路，第三动态元素在上述第一道路上。上述确定单元具体用于：
47、根据上述匹配关系，确定上述第三动态元素在上述第二道路上的第三目标位置。
48、其中，上述第三动态元素属于上述第一场景中的动态场景。
49、一种可能的实施例中，上述匹配关系通过静态元素特征表征，上述静态元素特征包括如下的一项或多项：道路类型、车道类型、标志线类型、标志牌类型以及信号灯类型。
50、一种可能的实施例中，上述静态地图中的静态元素包括如下的一项或多项：道路、标志线、标志牌以及信号灯。
51、一种可能的实施例中，上述动态场景中的动态元素包括如下的一项或多项：测试车辆、目标物以及上述目标物的动作触发标记。
52、第三方面，本技术实施例提供了一种终端设备，该终端设备包括处理器和存储器。该存储器与处理器耦合，处理器执行存储器中存储的计算机程序或计算机指令时，可以实现上述第一方面任一项描述的方法。该终端设备还可以包括通信接口，通信接口用于该终端设备与其它终端设备进行通信，示例性的，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。
53、在一种可能的实现中，该终端设备可以包括：
54、存储器，用于存储计算机程序或计算机指令。
55、处理器，用于：
56、确定第一静态元素和第二静态元素，上述第一静态元素和上述第二静态元素存在匹配关系。
57、确定第一场景中的第一动态元素，上述第一动态元素和上述第一静态元素存在第一相对位置关系。
58、根据上述匹配关系和上述第一相对位置关系确定上述第一动态元素在第二场景中的第一目标位置。
59、其中，上述第一静态元素属于上述第一场景中的静态地图，上述第一动态元素属于上述第一场景中的动态场景，上述第二静态元素属于第二场景中的静态地图。
60、需要说明的是，本技术中存储器中的计算机程序或计算机指令可以预先存储也可以使用该终端设备时从互联网下载后存储，本技术对于存储器中计算机程序或计算机指令的来源不进行具体限定。本技术实施例中的耦合是终端设备、单元或模块之间的间接耦合或连接，其可以是电性，机械或其它的形式，用于终端设备、单元或模块之间的信息交互。
61、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序或计算机指令，前述计算机程序或计算机指令被处理器执行以实现上述第一方面任意一项上述的方法。
62、第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品被处理器执行时，上述第一方面任意一项上述的方法将被实现。
63、第六方面，本技术实施例提供一种芯片，该芯片包括处理器和存储器，其中，该存储器用于存储计算机程序或计算机指令，该处理器用于执行上述存储器中存储的计算机程序或计算机指令，使得该芯片执行上述第一方面任一项上述的方法。
64、上述第二方面至第六方面提供的方案，用于实现或配合实现上述第一方面中对应提供的方法，因此可以与第一方面中对应的方法达到相同或相应的有益效果，此处不再进行赘述。
1.一种位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一相对位置关系通过第一坐标系和第一坐标值描述；所述第一坐标系为基于所述第一静态元素构建的局部坐标系或者预先配置；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二相对位置关系通过第三坐标系和第三坐标值描述；所述第三坐标系为基于所述第一动态元素构建的局部坐标系或者预先配置；
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述局部坐标系包括道路坐标系、目标物坐标系或者轨迹坐标系。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一静态元素为第一道路，所述第二静态元素为第二道路，第三动态元素在所述第一道路上；所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述匹配关系通过静态元素特征表征，所述静态元素特征包括如下的一项或多项：道路类型、车道类型、标志线类型、标志牌类型以及信号灯类型。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述静态地图中的静态元素包括如下的一项或多项：道路、标志线、标志牌以及信号灯。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述动态场景中的动态元素包括如下的一项或多项：测试车辆、目标物以及所述目标物的动作触发标记。
10.一种位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定单元具体用于确定第二动态元素，所述第二动态元素和所述第一动态元素存在第二相对位置关系；
12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述第一相对位置关系通过第一坐标系和第一坐标值描述；所述第一坐标系为基于所述第一静态元素构建的局部坐标系或者预先配置；
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二相对位置关系通过第三坐标系和第三坐标值描述；所述第三坐标系为基于所述第一动态元素构建的局部坐标系或者预先配置；
14.根据权利要求12或13所述装置，其特征在于，所述局部坐标系包括道路坐标系、目标物坐标系或者轨迹坐标系。
15.根据权利要求10-14任一项所述的装置，其特征在于，所述第一静态元素为第一道路，所述第二静态元素为第二道路，第三动态元素在所述第一道路上；所述确定单元具体用于：
16.根据权利要求10-15任一项所述的装置，其特征在于，所述匹配关系通过静态元素特征表征，所述静态元素特征包括如下的一项或多项：道路类型、车道类型、标志线类型、标志牌类型以及信号灯类型。
17.根据权利要求10-16任一项所述的装置，其特征在于，所述静态地图中的静态元素包括如下的一项或多项：道路、标志线、标志牌以及信号灯。
18.根据权利要求10-17任一项所述的装置，其特征在于，所述动态场景中的动态元素包括如下的一项或多项：测试车辆、目标物以及所述目标物的动作触发标记。
19.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序或计算机指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序或计算机指令，使得所述终端设备执行如权利要求1-9任意一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序或计算机指令，所述计算机程序或计算机指令被处理器执行以实现权利要求1-9任意一项所述的方法。
21.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品被处理器执行时，权利要求1-9任意一项所述的方法将被实现。
