本技术属于一种吸盘，特别是属于一种气动吸盘。
背景技术：
1、在机器人抓取作业中，气动吸盘是一个重要的部件。现有气动吸盘包括吸盘壳体、止逆阀、止逆阀安装板、吸盘板，安装在吸盘壳体顶面上的框架组件。机器人使用其具有的机械臂和连接件与吸盘壳体顶面上的框架组件固定连接，气动吸盘主要用于物品的吸附、搬运，气动吸盘是吸附提取物品的一种工具，气动吸盘环保、无污染、没有光、热、电磁等产生，吸附提取搬运物品时不会对物品造成任何损伤。如何实现机械手带动气动吸盘呈垂直状态柔性下压进给吸附提取物品，防止对吸附提取物品造成损害；如何当机械手带动气动吸盘吸附提取物品旋转进给时，实现对吸盘壳体的柔性接触顶紧，防止气动吸盘晃动的现象发生是需要解决的问题。
技术实现思路
1、本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种气动吸盘。使用该气动吸盘能实现机械手带动气动吸盘呈垂直状态柔性下压进给吸附提取物品，防止对吸附提取物品造成损害；当实现机械手带动气动吸盘吸附提取物品旋转进给时，还能实现对吸盘壳体的柔性接触顶紧，防止气动吸盘晃动的现象发生。
2、本实用新型解决上述技术问题的技术方案是：一种气动吸盘，所述气动吸盘包括气动吸盘体、框架组件，框架组件包括方形框架、安装在方形框架顶面中心位置的与机械臂端部固定连接的连接件，其特征是：所述与机械臂端部固定连接的连接件包括方形板、短中空圆管，方形板使用螺栓、螺母前、后横向固定安装在方形框架横向中心线两侧的顶面上，短中空圆管上、下两端端部分别固定安装着顶法兰、底法兰，短中空圆管使用其下端端部固接着的底法兰、螺栓、螺母固定安装在方形板顶面中心位置上，还包括2条条形板，2条条形板相对应方形板横向中心线左、右对称使用螺栓、螺母固定安装在方形板左、右两侧的方形框架顶面上，还包括分别相对应左、右2条条形板纵向中心线前、后两侧对称依次安装在该左、右2条条形板顶面上的4个气动吸盘体呈垂直状态柔性下压进给装置，分别相对应依次安装在左、右2条条形板顶面纵向中心线中心位置的2个防止气动吸盘体晃动装置，气压及电器控制装置；
3、所述气动吸盘体包括吸盘壳体、止逆阀、止逆阀安装板、吸盘板，吸盘壳体、止逆阀、止逆阀安装板、吸盘板及其安装均采用现有技术；止逆阀包括阀体、阀芯、卡簧、弹簧、密封胶圈，阀体、阀芯、卡簧、弹簧、密封胶圈及其组装为止逆阀采用现有技术；吸盘壳体为安装止逆阀、止逆阀安装板、吸盘板的吸盘壳体；止逆阀及其使用技术均为现有技术；止逆阀：当无吸附提取物品时，因为真空压力，阀芯闭合，能抑制真空压力的降低，由于阀芯上设置有较小竖向通气孔，当吸附提取物品时，阀芯下侧与物品表面之间的压力和阀芯上侧的压力差值减小，阀芯在弹簧的作用下打开，吸盘板与物品形成真空环境，便可将物品吸牢；止逆阀安装板上安装止逆阀，与吸盘壳体和止逆阀密封形成真空空间，吸盘板与工件直接接触；
4、所述气动吸盘体呈垂直状态柔性下压进给装置包括导向轴、导向轴轴套、导向轴紧固环、导向轴固定销、硬质弹簧，硬质弹簧与导向轴相配合，导向轴轴套内径与导向轴外径相配合，内径与导向轴外径相配合导向轴轴套具有直径较大的中部部分和直径较小的下部部分及直径较小的上部部分，内径与导向轴外径相配合导向轴轴套直径较大中部部分和直径较小下部部分及直径较小上部部分一体成形，内径与导向轴外径相配合一体成形导向轴轴套的直径较小上部部分外径与导向轴紧固环内径相配合；
5、左、右2条条形板顶面上分别相对应其纵向中心线前、后两侧对称依次设置有与一体成形导向轴轴套的直径较小下部部分外径相配合的通孔，4个一体成形导向轴轴套分别使用其直径较小下部部分依次穿过左、右2条条形板顶面上前、后两侧对称设置的通孔并使用法兰盘与左、右2条条形板固定连接，4根导向轴下端部依次穿过4个一体成形导向轴轴套并使用连接件分别与相对应的吸盘壳体顶面位置固定连接，4根导向轴上端端部分别依次暴露在4个一体成形导向轴轴套直径较小上部部分顶面之上的空间内，4个导向轴紧固环分别依次套装在4个一体成形导向轴轴套直径较小上部部分上，4个导向轴紧固环、4个导向轴紧固环依次相对应的导向轴轴套直径较小上部部分上、4个导向轴紧固环依次相对应导向轴轴套直径较小上部部分内的导向轴上分别依次贯通设置有与导向轴固定销相过盈配合的横向通孔；
6、4根导向轴固定销分别过盈配合安装在4个导向轴紧固环、4个导向轴紧固环依次相对应导向轴轴套直径较小上部部分上、4个导向轴紧固环依次相对应导向轴轴套直径较小上部部分内的导向轴上依次设置的横向通孔上，4根导向轴固定销分别依次实现与相对应4个导向轴紧固环、相对应导向轴轴套直径较小上部部分、相对应导向轴轴套直径较小上部部分内导向轴的固定连接；
7、4根导向轴位于左、右2条条形板下底面及吸盘壳体顶面之间的部分上分别套装着硬质弹簧，4条硬质弹簧下端端部分别使用连接件与其相对应的吸盘壳体顶面位置固定连接、上端端部分别使用连接件与其相对应的左、右2条条形板下底面位置固定连接；
8、所述防止气动吸盘体晃动装置包括吸盘壳体顶紧气缸、方形顶紧块，2个吸盘壳体顶紧气缸分别使用安装座安装在左、右2条条形板顶面纵向中心线中心位置上，2个吸盘壳体顶紧气缸杠杆分别穿过左、右2条条形板顶面纵向中心线中心位置设置的通孔并暴露在左、右2条条形板底面之下的空间内，2个吸盘壳体顶紧气缸杠杆位于左、右2条条形板底面之下空间内部分的端部分别使用连接件依次与方形顶紧块上顶面中心位置固定连接，还包括2个气动吸盘体柔性接触装置。
9、作为本技术方案的进一步优选，所述气动吸盘体柔性接触装置为方形橡胶块，方形橡胶块与方形顶紧块相配合，2块与方形顶紧块相配合的方形橡胶块分别依次镶嵌安装在2个吸盘壳体顶紧气缸杠杆端部方形顶紧块的下底面上。
10、作为本技术方案的进一步优选，所述止逆阀安装板顶面上设置有呈矩阵排列的至少32个止逆阀安装孔，至少32个止逆阀分别使用连接件依次相对应安装在止逆阀安装板顶面呈矩阵排列的至少32个止逆阀安装孔上。
11、作为本技术方案的进一步优选，所述止逆阀安装板顶面上设置有呈矩阵排列的32个止逆阀安装孔，32个止逆阀分别使用连接件依次相对应安装在止逆阀安装板顶面呈矩阵排列的32个止逆阀安装孔上。
12、气动吸盘采用现有技术，气压及电器控制装置均采用现有技术，气压及电器控制装置由plc控制系统控制，气压及电器控制装置的plc控制系统采用现有技术。
13、本实用新型的有益效果是：由于本实用新型设置了气动吸盘体、框架组件，框架组件包括方形框架、安装在方形框架顶面中心位置的与机械臂端部固定连接的连接件，与机械臂端部固定连接的连接件包括方形板、短中空圆管，方形板使用螺栓、螺母前、后横向固定安装在方形框架横向中心线两侧的顶面上，短中空圆管使用其下端端部固接着的底法兰、螺栓、螺母固定安装在方形板顶面中心位置上，还设置了2条条形板，2条条形板相对应方形板横向中心线左、右对称使用螺栓、螺母固定安装在方形板左、右两侧的方形框架顶面上，还设置了分别相对应左、右2条条形板纵向中心线前、后两侧对称依次安装在该左、右2条条形板顶面上的4个气动吸盘体呈垂直状态柔性下压进给装置，分别相对应依次安装在左、右2条条形板顶面纵向中心线中心位置的2个防止气动吸盘体晃动装置，气压及电器控制装置；气动吸盘体呈垂直状态柔性下压进给装置包括导向轴、导向轴轴套、导向轴紧固环、导向轴固定销、硬质弹簧；防止气动吸盘体晃动装置包括吸盘壳体顶紧气缸、方形顶紧块。本实用新型实现了机械手带动气动吸盘呈垂直状态柔性下压进给吸附提取物品，防止了对吸附提取物品造成损害；当机械手带动气动吸盘吸附提取物品旋转进给时，实现了对吸盘壳体的顶紧，防止了气动吸盘晃动的现象发生。
14、由于本实用新型还设置了2个气动吸盘体柔性接触装置，气动吸盘体柔性接触装置为方形橡胶块，方形橡胶块与方形顶紧块相配合，2块与方形顶紧块相配合的方形橡胶块分别依次镶嵌安装在2个吸盘壳体顶紧气缸杠杆端部方形顶紧块的下底面上。当机械手带动气动吸盘吸附提取物品旋转进给时，实现了对吸盘壳体的柔性接触顶紧，防止了气动吸盘晃动的现象发生。
1.一种气动吸盘，所述气动吸盘包括气动吸盘体、框架组件，气动吸盘体包括吸盘壳体、止逆阀、止逆阀安装板、吸盘板，框架组件包括方形框架、安装在方形框架顶面中心位置的与机械臂端部固定连接的连接件，其特征是：所述与机械臂端部固定连接的连接件包括方形板、短中空圆管，方形板使用螺栓、螺母前、后横向固定安装在方形框架横向中心线两侧的顶面上，短中空圆管使用其下端端部固接着的底法兰、螺栓、螺母固定安装在方形板顶面中心位置上，还包括2条条形板，2条条形板相对应方形板横向中心线左、右对称使用螺栓、螺母固定安装在方形板左、右两侧的方形框架顶面上，还包括分别相对应左、右2条条形板纵向中心线前、后两侧对称依次安装在该左、右2条条形板顶面上的4个气动吸盘体呈垂直状态柔性下压进给装置，分别相对应依次安装在左、右2条条形板顶面纵向中心线中心位置的2个防止气动吸盘体晃动装置，气压及电器控制装置；
2.根据权利要求1所述一种气动吸盘，其特征是：所述气动吸盘体柔性接触装置为方形橡胶块，方形橡胶块与方形顶紧块相配合，2块与方形顶紧块相配合的方形橡胶块分别依次镶嵌安装在2个吸盘壳体顶紧气缸杠杆端部方形顶紧块的下底面上。
3.根据权利要求1或2所述一种气动吸盘，其特征是：所述止逆阀安装板顶面上设置有呈矩阵排列的至少32个止逆阀安装孔，至少32个止逆阀分别使用连接件依次相对应安装在止逆阀安装板顶面呈矩阵排列的至少32个止逆阀安装孔上。
4.根据权利要求3所述一种气动吸盘，其特征是：所述止逆阀安装板顶面上设置有呈矩阵排列的32个止逆阀安装孔，32个止逆阀分别使用连接件依次相对应安装在止逆阀安装板顶面呈矩阵排列的32个止逆阀安装孔上。
