本发明涉及无人机巡检，尤其涉及一种变电站内无人机巡检方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、变电站巡检是确保变电站安全、稳定运行的重要工作。例如，在巡检中如果发现变压器油温过高，就需要及时采取措施进行降温处理，防止变压器损坏；又如发现开关柜内有放电声音，必须立即进行深入检查和维修，以防止故障扩大。通过严格、细致的变电站巡检工作，可以有效地保障变电站的安全运行，为社会提供稳定的电力供应。
2、目前，变电站巡检通常依赖于人工或常规无人机技术。人工巡检存在效率低、成本高昂和安全风险大的问题。而常规无人机技术虽然能够部分解决这些问题，但常规无人机巡检技术也存在一定的缺陷，具体包括：无人机准确避障难以实现、路径规划不够智能、数据收集和处理较低、覆盖范围有限，从而影响到变电站巡检的高效性、全面性和准确性。
技术实现思路
1、本发明提供了一种变电站内无人机巡检方法、装置、设备及存储介质，解决了变电站无人机巡检过程中效率低问题，实现无人机集群在变电站内的高效和快速巡检。
2、第一方面，本发明实施例提供了一种变电站内无人机巡检方法，该方法包括：
3、确定变电站的障碍物环境模型，所述障碍物环境模型包括障碍物区域和非障碍物区域；
4、确定无人机距离所述障碍物区域内的障碍物的参考距离阈值，所述参考距离阈值用于表征无人机距离所述障碍物的最小距离，以使无人机不接触到障碍物区域内的障碍物进行安全飞行巡检；
5、根据所述障碍物环境模型和所述参考距离阈值确定无人机的巡检区域；
6、根据所述巡检区域，通过最优路径搜索确定无人机的参考巡检路线；
7、控制无人机集群采取线性队列按照所述参考巡检路线对所述障碍物区域内的电气设备进行巡检。
8、第二方面，本发明实施例还提供了一种变电站内无人机巡检装置，该装置包括：
9、环境模型确定模块，用于确定变电站的障碍物环境模型，所述障碍物环境模型包括障碍物区域和非障碍物区域；
10、参考距离阈值确定模块，用于确定无人机距离所述障碍物区域内的障碍物的参考距离阈值，所述参考距离阈值用于表征无人机距离所述障碍物的最小距离，以使无人机不接触到障碍物区域内的障碍物进行安全飞行巡检；
11、巡检区域确定模块，用于根据所述障碍物环境模型和所述参考距离阈值确定无人机的巡检区域；
12、参考巡检路线确定模块，用于根据所述巡检区域，通过最优路径搜索确定无人机的参考巡检路线；
13、无人机巡检模块，用于控制无人机集群采取线性队列按照所述参考巡检路线对所述障碍物区域内的电气设备进行巡检。
14、第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的变电站内无人机巡检方法。
15、第四方面，本发明实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例中任一所述的变电站内无人机巡检方法。
16、本发明实施例的技术方案，通过建立变电站内的障碍物环境模型，确定无人机的巡检区域，基于最优路径搜索对巡检区域进行路径规划，实现无人机集群在变电站内的高效和快速巡检。
17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种变电站内无人机巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定无人机距离所述障碍物区域内的障碍物的参考距离阈值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物环境模型和所述参考距离阈值确定无人机的巡检区域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述障碍物环境模型和无人机距离障碍物的参考距离确定无人机的巡检区域之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述巡检区域，通过最优路径搜索确定无人机的参考巡检路线，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过人工蜂群算法确定无人机经过所述子巡检区域的参考巡检路线，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机集群包括领航无人机和跟随无人机，所述领航无人机用于探测障碍物和共享信息，所述跟随无人机携带与巡检任务对应的巡检功能对所述障碍物区域内的电气设备进行巡检。
8.一种变电站内无人机巡检装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述变电站内无人机巡检的方法。
10.一种存储计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述变电站内无人机巡检的方法。
