本发明涉及隧道掘进领域，尤其涉及一种推车器接渣控制装置及方法。
背景技术：
1、在隧道掘进过程中，掘进机需要将地底的岩石破碎形成渣土，并将这些渣土运输出去以形成隧道。现有技术中的出渣往往通过连续皮带机进行，但连续皮带机的架设受限于隧道的直径，在直径较小的隧道内无法敷设连续皮带机，因此在现有技术中还存在使用运渣车出渣的方式。
2、在使用运渣车出渣时，首先从掘进机刀盘处开挖的渣土通过掘进机上的出渣皮带或者螺旋出渣筒进行运送收集后，通过掘进机上的出渣口进行收渣，运渣车布置在出渣口处用于承接从掘进机的出渣口流出的渣土，最后由运渣车将渣土运送到隧道外部。运渣车具有牵引车头，牵引车头可以构成推车器，当然，也可以再额外铺设对运渣车进行带动的推车器，运渣车的运行一般由位于牵引车头内的操作人员控制，由于出渣环境较为恶劣，且人员距离出渣口较远，人眼不容易直接观察到运渣车是否已经装满，因此对于运渣车的控制以及换车频率往往根据个人经验进行，容易出现超载或者空载，甚至会出现司机操作不及时，运渣车之间缝隙处于出渣口下方停留过长时间造成漏渣的现象。因此现有技术中还存在为减轻操作人员负担而使用传感器来判断运渣车是否满载的技术方案。
3、如授权公告日为2020年11月13日、授权公告号为cn211924163u的中国实用新型专利公开了一种盾构机渣车自动出渣控制系统，该出渣控制系统设置有用于检测渣车（即运渣车）内渣土液位的激光位移传感器和用于检测运渣车位置的超声波传感器，通过激光位移传感器的设置检测运渣车是否满载，通过超声波传感器便于检测运渣车是否前进到出渣口处。
4、然而，上述技术方案中，激光位移传感器设置在靠近出渣口的顶部，方便对出渣口流出的渣土的高度进行检测。然而，渣土是微小的岩石颗粒或者土壤，本身属于固体，在运渣车内的堆积并不会完全摊平，而是会呈现圆锥状；且运渣车的长度较长，在承接一定的渣土后，靠近出渣口的地方堆积的高度高，远离出渣口的地方堆积的高度低，单一位置的高度采集点无法准确的展现渣土的高度。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种推车器接渣控制方法，以解决现有技术中对同一运渣车仅有一个位置进行积渣高度采集而渣土在运渣车内并未完全平摊造成的无法准确体现运渣车是否满载的问题；本发明的目的还在于提供一种推车器接渣控制装置，用于解决上述技术问题。
2、为实现上述目的，本发明中的推车器接渣控制方法采用如下技术方案：
3、一种推车器接渣控制方法，推车器控制运渣车接渣时，首先将运渣车前后方向的一端对应出渣口布置，接渣过程中使用高度检测单元对运渣车上的积渣高度进行检测，当检测到积渣高度达到预设值时，高度检测单元向控制单元发送信号，并由控制单元通过控制推车器进而控制运渣车移动预设的距离以使上未装满渣土的位置对应出渣口布置，继续接渣并通过所述高度检测单元对积渣高度进行检测，当检测到积渣高度达到预设值时，继续控制运渣车沿既定方向移动，直至运渣车向前移动预设的次数，之后控制单元控制该运渣车移走。
4、进一步地，接渣过程中，使用检测器朝向运渣车的方向布置，在运渣车移动过程中，当检测器检测到相邻运渣车之间的间隙时，向控制单元发送信号，控制单元通过记录间隙数量以确定运渣车的使用数量。
5、本发明中推车器接渣控制方法的有益效果在于：本发明开拓性地提出一种推车器接渣控制方法，首先将运渣车的前后方向的一端对应出渣口分布，便于从出渣口流出的渣土进入到运渣车的一端，通过使用高度检测单元对运渣车上的对应出渣口的一侧的积渣高度进行检测，当检测到对应出渣口一侧的积渣高度达到预设值时证明该侧的车斗已经装满，需要对运渣车上其他的位置进行装载，此时通过高度检测单元向控制单元发送信号，由控制单元对运渣车进行移动距离的控制，方便对运渣车前后方向的其他位置进行装载，之后继续对接渣位置进行检测，当其他的位置也满足后，需要继续控制运渣车沿既定方向移动，直至运渣车移动的次数足够将运渣车的车厢装满，由于运渣车在使用时对运渣车不同的位置分别进行填充，进而解决了现有技术中对同一运渣车仅有一个位置进行积渣高度采集而渣土在运渣车内并未完全平摊造成的无法准确体现运渣车是否满载的问题。
6、为实现上述目的，本发明中的推车器接渣控制装置采用如下技术方案：
7、一种推车器接渣控制装置，包括用于设置在出渣口的侧方且用于检测运渣车上积渣高度的高度检测单元，推车器接渣控制装置还包括用于带动运渣车移动的动力机构以及控制动力机构工作以将运渣车前后方向不同位置的车厢分别对应出渣口的控制单元，动力机构上设置有用于与运渣车止挡配合并带动运渣车向前或向后移动的移动部。
8、进一步地，动力机构包括往复运动的链条和固定在链条上的移动臂，移动臂具有伸出以与运渣车止挡配合的止挡工位，还具有收回以避让运渣车的避让工位，移动部设置在移动臂上。
9、进一步地，所述移动臂为自身长度可调的伸缩臂，移动臂伸长时切换至止挡工位，移动臂缩短时切换至避让工位。
10、进一步地，动力机构还包括与链条配合的两个换向轮，两个换向轮之间的间距满足大于运渣车的长度，两个换向轮之间的链条上设置有两个移动臂，当其中一个移动臂靠近两个换向轮中的其中一个时，另一个移动臂靠近另一个换向轮。
11、进一步地，所述动力机构还包括分别靠近两个换向轮布置的用于检测移动臂是否到位的接近开关，接近开关检测到相应的移动臂时控制该移动臂由止挡工位切换至避让工位或由避让工位切换至止挡工位。
12、进一步地，所述高度检测单元设置有两组，两组高度检测单元分别用于布置在出渣口的前后两侧。
13、进一步地，所述高度检测单元为超声波测距传感器。
14、进一步地，推车器接渣控制装置还包括用于朝向运渣车布置的检测器，以检测在运渣车移动过程中通过检测器检测区域的相邻运渣车之间的间隙，进而记录运渣车的使用数量。
15、本发明中推车器接渣控制装置的有益效果在于：本发明对现有的推车器接渣控制装置进行改进，通过设置高度检测单元对同节运渣车内的渣土的高度进行检测；通过设置动力机构便于带动运渣车进行移动，通过设置控制单元便于对动力机构进行控制，便于控制运渣车移动的距离，也就是说，运渣车的移动不再以整个运渣车的长度为单位，而是在控制单元的作用下可以进行设定距离的移动，便于对运渣车的不同部分进行倒渣，同时在运渣车移动的过程中，运渣车和高度检测单元的相对位置关系就会发生改变，便于高度检测单元对运渣车上其他的位置进行高度测量，进而解决了现有技术中对同一运渣车仅有一个位置进行积渣高度采集而渣土在运渣车内并未完全平摊造成的无法准确体现运渣车是否满载的问题。
1.一种推车器接渣控制方法，其特征在于：推车器控制运渣车接渣时，首先将运渣车前后方向的一端对应出渣口布置，接渣过程中使用高度检测单元对运渣车上的积渣高度进行检测，当检测到积渣高度达到预设值时，高度检测单元向控制单元发送信号，并由控制单元通过控制推车器进而控制运渣车移动预设的距离以使运渣车上未装满渣土的位置对应出渣口布置，继续接渣并通过所述高度检测单元对积渣高度进行检测，当检测到积渣高度达到预设值时，继续控制运渣车沿既定方向移动，直至运渣车向前移动预设的次数，之后控制单元控制该运渣车移走。
2.根据权利要求1所述的推车器接渣控制方法，其特征在于：接渣过程中，使用检测器朝向运渣车的方向布置，在运渣车移动过程中，当检测器检测到相邻运渣车之间的间隙时，向控制单元发送信号，控制单元通过记录间隙数量以确定运渣车的使用数量。
3.一种推车器接渣控制装置，包括用于设置在出渣口的侧方且用于检测运渣车上积渣高度的高度检测单元，其特征在于：推车器接渣控制装置还包括用于带动运渣车移动的动力机构以及控制动力机构工作以将运渣车前后方向不同位置的车厢分别对应出渣口的控制单元，动力机构上设置有用于与运渣车止挡配合并带动运渣车向前或向后移动的移动部。
4.根据权利要求3所述的推车器接渣控制装置，其特征在于：动力机构包括往复运动的链条和固定在链条上的移动臂，移动臂具有伸出以与运渣车止挡配合的止挡工位，还具有收回以避让运渣车的避让工位，移动部设置在移动臂上。
5.根据权利要求4所述的推车器接渣控制装置，其特征在于：所述移动臂为自身长度可调的伸缩臂，移动臂伸长时切换至止挡工位，移动臂缩短时切换至避让工位。
6.根据权利要求4或5所述的推车器接渣控制装置，其特征在于：动力机构还包括与链条配合的两个换向轮，两个换向轮之间的间距满足大于运渣车的长度，两个换向轮之间的链条上设置有两个移动臂，当其中一个移动臂靠近两个换向轮中的其中一个时，另一个移动臂靠近另一个换向轮。
7.根据权利要求6所述的推车器接渣控制装置，其特征在于：所述动力机构还包括分别靠近两个换向轮布置的用于检测移动臂是否到位的接近开关，接近开关检测到相应的移动臂时控制该移动臂由止挡工位切换至避让工位或由避让工位切换至止挡工位。
8.根据权利要求3-5任一项所述的推车器接渣控制装置，其特征在于：所述高度检测单元设置有两组，两组高度检测单元分别用于布置在出渣口的前后两侧。
9.根据权利要求3-5任一项所述的推车器接渣控制装置，其特征在于：所述高度检测单元为超声波测距传感器。
10.根据权利要求3-5任一项所述的推车器接渣控制装置，其特征在于：推车器接渣控制装置还包括用于朝向运渣车布置的检测器，以检测在运渣车移动过程中通过检测器检测区域的相邻运渣车之间的间隙，进而记录运渣车的使用数量。
